江苏煤电高级技校程勇想一想铰链四杆机构有哪三种类型?
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构右图为何机构？
一、曲柄存在的条件一、曲柄存在的条件看一看例,曲柄摇杆机构
ΔAC1D中：
已知,AB—— a BC—— b
CD—— c DA—— d
b-a+c≥d
b-a+d≥c
ΔAC2D中,c+d≥a+b
得：
a+d≤b+c
a+c≤b+d
a+b≤c+d
a≤b
a≤c
a≤d
B1
B
B2
C2CC
1
A Dφ1
φ2
ω
θ
ψ
AC1+C1D≥AD
AC1+AD≥C1D
C2D+AD≥AC2
分析：
a+d≤b+c
a+c≤b+d
a+b≤c+d
a≤b
a≤c
a≤d
B
B2
C2CC
1
A Dφ1
φ2
ω
θ
ψ
？ 最短杆为何杆 。
？ AB杆为何构件 。
？ 四根杆长度之间有何大小关系。
AB
连架杆
2、结论
（ 1）曲柄存在的条件
① 连架杆与机架中必有一个是最短杆；
② 最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
lmin+lmax≤l1+l2
① 最短杆为连架杆
—— 曲柄摇杆机构
② 最短杆为机架
—— 双曲柄机构
③ 最短杆为连杆
—— 双摇杆机构
—— 双摇杆机构
（ 2）铰链四杆机构判别方法
YES
NO
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
30
120
100
90
答,曲柄摇杆机构
70
120
150
60
答,双摇杆机构
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
40
150
120
30
答,双曲柄机构答,双摇杆机构
170
20
160
140
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练二、急回特性定义：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速转动，
而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度的这种性质。
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程分析：（急回特性）
？ 急回特性怎样定量分析？
？ 急回特性系数怎样定义？
K=从动件空回行程平均速度从动件工件行程平均速度 = V空V
工？ V
空 =？
V空 =
c2c1
t空 =
c2c1
Φ2
ω？ V工 =？
V工 =
c1c2
t工 =
c1c2
Φ1
ω
K= Φ1Φ
2
= 180o+θ180o-θ
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程结论：
K=从动件空回行程平均速度从动件工件行程平均速度 = V空V
工急回特性系数 K
分析 θ
θ=180o K-1K+1
摇杆位于两极限位置时，
曲柄所夹的锐角。 （ 定义） C
2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程
？ 极位夹角 θ
？ 由 K= 180o+θ180o-θ 得 θ的大小？
图片有无急回特性分析：
√ ×
分析：
K= 180o+θ180o-θ观察
？ θ=0o,k=?，表示？
k=1，无急回特性
？ θ≠0o,k=?，表示？
K>1，有急回特性
？ θ↗,k如何变化，表示？
k ↗,急回特性愈显著一、判断
1.曲柄摇杆机构中，摇杆两极限位置的夹角称为极位夹角。
（ ）
2.平面连杆机构急回特性可以缩短非生产时间，提高工作效率。
3,机构工作件的空回行程平均速度大于工作行程平均速度的特性称为急回特性。
4,曲柄摇杆机构中，以曲柄为主动件，
摇杆为从动件，一定具有急回特性。
×
√（ ）
（ ）
（ ）
×
√
二、选择
1.有急回特性的平面连杆机构的行程速比系数 k为多少？
2.图示曲柄摇杆机构，该机构的行程速比系数 k为多少？
A） k=1 B） k>1 C） k≥1 D ） k<1
（ ）
（ ）
A） k=1 B） k>1
C） k=0 D） k<1
B
A
三、计算如图所示,θ=30 °,该机构的急回特性系数 k为多少？
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程解,k= 180o+θ
180o-θ
= 180o+30o180o-30o
=1.4
总结：
一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件及其判断方法二、急回特性
lmin+lmax≤l1+l2
① 最短杆为连架杆 — 曲柄摇杆机构
② 最短杆为机架 — 双曲柄机构
③ 最短杆为连杆 — 双摇杆机构
—— 双摇杆机构
YES
NO
K= 180o+θ180o-θ
作业：
如图铰链四杆机构中，
以不同的杆件作机架，
得到何种类型？
50
150
120
130
A B
C
D
以 AB杆为机架，得 。
以 BC杆为机架，得 。
以 CD杆为机架，得 。
以 DA杆为机架，得 。
双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构右图为何机构？
一、曲柄存在的条件一、曲柄存在的条件看一看例,曲柄摇杆机构
ΔAC1D中：
已知,AB—— a BC—— b
CD—— c DA—— d
b-a+c≥d
b-a+d≥c
ΔAC2D中,c+d≥a+b
得：
a+d≤b+c
a+c≤b+d
a+b≤c+d
a≤b
a≤c
a≤d
B1
B
B2
C2CC
1
A Dφ1
φ2
ω
θ
ψ
AC1+C1D≥AD
AC1+AD≥C1D
C2D+AD≥AC2
分析：
a+d≤b+c
a+c≤b+d
a+b≤c+d
a≤b
a≤c
a≤d
B
B2
C2CC
1
A Dφ1
φ2
ω
θ
ψ
？ 最短杆为何杆 。
？ AB杆为何构件 。
？ 四根杆长度之间有何大小关系。
AB
连架杆
2、结论
（ 1）曲柄存在的条件
① 连架杆与机架中必有一个是最短杆；
② 最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
lmin+lmax≤l1+l2
① 最短杆为连架杆
—— 曲柄摇杆机构
② 最短杆为机架
—— 双曲柄机构
③ 最短杆为连杆
—— 双摇杆机构
—— 双摇杆机构
（ 2）铰链四杆机构判别方法
YES
NO
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
30
120
100
90
答,曲柄摇杆机构
70
120
150
60
答,双摇杆机构
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练
40
150
120
30
答,双曲柄机构答,双摇杆机构
170
20
160
140
3、请判断下列机构属于何类型？
练一练二、急回特性定义：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速转动，
而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度的这种性质。
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程分析：（急回特性）
？ 急回特性怎样定量分析？
？ 急回特性系数怎样定义？
K=从动件空回行程平均速度从动件工件行程平均速度 = V空V
工？ V
空 =？
V空 =
c2c1
t空 =
c2c1
Φ2
ω？ V工 =？
V工 =
c1c2
t工 =
c1c2
Φ1
ω
K= Φ1Φ
2
= 180o+θ180o-θ
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程结论：
K=从动件空回行程平均速度从动件工件行程平均速度 = V空V
工急回特性系数 K
分析 θ
θ=180o K-1K+1
摇杆位于两极限位置时，
曲柄所夹的锐角。 （ 定义） C
2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程
？ 极位夹角 θ
？ 由 K= 180o+θ180o-θ 得 θ的大小？
图片有无急回特性分析：
√ ×
分析：
K= 180o+θ180o-θ观察
？ θ=0o,k=?，表示？
k=1，无急回特性
？ θ≠0o,k=?，表示？
K>1，有急回特性
？ θ↗,k如何变化，表示？
k ↗,急回特性愈显著一、判断
1.曲柄摇杆机构中，摇杆两极限位置的夹角称为极位夹角。
（ ）
2.平面连杆机构急回特性可以缩短非生产时间，提高工作效率。
3,机构工作件的空回行程平均速度大于工作行程平均速度的特性称为急回特性。
4,曲柄摇杆机构中，以曲柄为主动件，
摇杆为从动件，一定具有急回特性。
×
√（ ）
（ ）
（ ）
×
√
二、选择
1.有急回特性的平面连杆机构的行程速比系数 k为多少？
2.图示曲柄摇杆机构，该机构的行程速比系数 k为多少？
A） k=1 B） k>1 C） k≥1 D ） k<1
（ ）
（ ）
A） k=1 B） k>1
C） k=0 D） k<1
B
A
三、计算如图所示,θ=30 °,该机构的急回特性系数 k为多少？
C2
ω
B1
B
B2
C
C1
A Dφ1
φ2
θ
ψ
工作行程空回行程解,k= 180o+θ
180o-θ
= 180o+30o180o-30o
=1.4
总结：
一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件及其判断方法二、急回特性
lmin+lmax≤l1+l2
① 最短杆为连架杆 — 曲柄摇杆机构
② 最短杆为机架 — 双曲柄机构
③ 最短杆为连杆 — 双摇杆机构
—— 双摇杆机构
YES
NO
K= 180o+θ180o-θ
作业：
如图铰链四杆机构中，
以不同的杆件作机架，
得到何种类型？
50
150
120
130
A B
C
D
以 AB杆为机架，得 。
以 BC杆为机架，得 。
以 CD杆为机架，得 。
以 DA杆为机架，得 。
双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构
