第一章
1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？
2,电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U及炉内物体质量M的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？
3,简述自动控制所起的作用是什么？
4．恒值调节和随动调节的区别是什么？
5,简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。
6．比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为 。
7．简述控制系统由哪三大部分组成？
反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈自控系统各环节的输出量分别为,给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。
第二章自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的线性化是指在工作点附近用 代替曲线。 切线传递函数等于输出像函数比输入像函数。
传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。
惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。
由laplace变换的微分定理， 。
水位控制系统微分方程为，其中为进出口水流量，c和h为水池底面积和水位，和h分别是控制量和被控量。如果(k为常数)，试将此非线性方程在某个稳态工作点附近线性化。
如图质量、弹簧、摩擦系统，k和r分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示。
23．机电控制系统中电压u(t)，转速(t)分别为输入、输出量，各部分运动关系的laplace变换为：
式中为力矩，为感应电动势，为感应电流，J、f、L、R、b、d为非零常数，试画出总的系统方框图。
4,试列举二种子系统常用的连结方式，并画出示意图。
5,复杂方框图简化应注意哪些原则(至少列出四项)
6.将环节的输出信号作为环节的输入信号，则总的系统传递函数为 。
7,二个环节和有相同输入，总的系统输出为二个环节输出的代数和，则总的系统传递函数为 。
8.已知系统信号流图如左，试画出它的传递函数方框图。
11．线性系统的齐次性和叠加性是指什么？
2,线性系统的特点是信号具有 性和 性。
14,简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。
1,信号流图中，进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的
。
13,什么是定常系统？
14,在控制实践中，为什么总可以把一个模型作线性化处理？
23,如图液位系统， 为进出口水流量，R为出水管水阻，水池底面积为C，试建立液位系统的微分方程。
24,求下列微分方程的Laplace变换：
25,已知系统方框图如左，写出从U(s)到Y(s)的传递函数。
1,凡是具有叠加性和齐次性的系统称为 。
12,试说明二个系统和是串联的。
13,具有什么特性的系统是线性系统？
14,倒立摆微分方程是非线性的，试说明如何在平衡点附近作线性处理？
15,复杂方框图简化应注意哪些原则？（至少列出四项）
20,如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？
24,已知系统框图如左，试画出它的信号流图。
1,输入u(t)，输出y(t)的延时为的系统，t时刻输入u(t)得到t时刻输出为 。
2,传递函数阶次为n的分母多次式的根被称为系统的,共有 个。
11,试说明二个系统和是并联的。
13,系统数学建模的主要步骤有哪四步？
23,如图L-R- C电路，输入电压为u(t)，输出量为电容二端电压uc(t)，试确定其传递函数uc(s)/u(s)。
7,信号流图中，如果进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的
。
10,数学模型是用来描述系统中各种信号或变量的 关系的。
12,试说明二个系统和是反馈联结的。
13,具有什么特征的系统是线性系统？
14,什么是传递函数的零点，极点和传递系数？
14,简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。
4,最小相位系统是指系统的开环传递函数的零点和极点 。
求系统传递函数。（每小题5分，共计 15分）
求电路网络传递函数
G(S)=1/(LCS*S+RCS+1) G(S)=LCS*S/(LCS*S+RCS+1)
G(S)=RCS/(LCS*S+RCS+1) G(S)=β(R1CS+1)/ (CR1Sβ+1)
β=R2/(R1+R2 )
-R2/[R1(R1CS+1)] -1/(R1CS)
化简方框图，求传递函数
实验测得系统幅频渐近线如下图，求对应的传递函数。
某环节的特性由关系式确定，求输入量R在0.25附近作微小变化时的线性化增量方程。
ΔC=12.11ΔR
某环节的特性由关系式
确定，求输入量R在R。附近作微小变化时的线性化增量方程。
求采样系统的脉冲传递函数。
第三章 时域分析二阶系统阻尼系数＞1，系统就不会出现过调。
最佳阻尼系数ξ＝0.707。
小时间迟后环节可近似为惯性环节。
分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。
补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。
高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。
主导极点应满足：a,离虚轴最近 b.5倍距离内无其他零极点。
线性系统稳定,其闭环极点均应在〔S〕平面的左平面。
写出误差级数中系数Cj 的计算公式。
误差传函Φ（S）=1/｛1+G0(S)｝
劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？临界稳定
30,设系统开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应有16%的超调，则k应取何值？
22,试简述二阶系统中，阻尼比对阶跃响应的影响。
27,已知系统结构如图，试确定使闭环稳定的开环增益k的范围。
7,二阶闭环系统传递函数标准型为，其中称为系统的,
为 。
21,二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和 二种情况下阶跃响应的示意图。用什么名称称呼这二种情况？
22,为什么在工程实践中将临界稳定看成不稳定？
30,二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量
34,随动系统如图所示，其中，试求速度反馈增益，使闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应。并计算其调节时间。
16,说明Ⅰ型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。
31,已知开环传递函数为，求其单位负反馈系统阶跃响应的超调量和调节时间。
18,简述什么是稳定平衡点，什么是不稳定平衡点？
27,已知系统特征方程为，用劳斯判据判别系统的稳定性。
30,已知开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应超调为16%，则k应取何值？
32,单位反馈系统的闭环传递函数为在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。
31,单位负反馈系统的闭环传递函数为，在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。
34,已知单位负反馈系统的开环传递函数为
1）判断使闭环系统稳定的k值范围
2）要使系统的阻尼比为，求相应的k值和这时的自然频率
3）求以上参数时闭环阶跃响应C(t)
16,系统的开环传递函数为，和分别为m阶和n阶多项式，试说明什么是O型系统，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统？
34,系统结构图如下所示，已知的单位阶跃响应为
1）求
2）当改为1/s+2，且时，求系统的稳态输出值
3）指出系统输出动态响应的类型（过阻尼，欠阻尼，临界阻尼，无阻尼）
10,增加偶极子，几乎不影响系统的 性能，而会较大影响系统的 性能。
8,衰减振荡过程中，调节时间和 是二个最常用的瞬态指标。
16,说明I型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。
31,二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量
8,衰减振荡过程中，超调量和 是二个最常用的瞬态指标。
17,说明O型系统在单位阶跃输入作用下稳态误差为有穷值。
20,如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？
21,二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和二种情况下阶跃响应的输出示意图。用什么名称称呼这二种情况？
30,已知开环传递函数为G(s)=16/s(1+0.25s)，求其单位负反馈系统阶跃响应的调节时间ts 和超调量
31,如图位置随动系统，当为单位阶跃时，求输出的静态位置误差。
31,如图位置随动系统，当r(t)=t时，求c(t)的静态位置误差。
34,已知系统开环传递函数为P(s)=2/s(s+2)，
1）试求在单位负反馈下参考输入为r(t)=1(t)的输出响应y(t)
2）求输出响应的阻尼比和自然频率
32,为使校正后系统超调量，调节时间秒()，试给出一种闭环主导极点的选择。
3,决定控制系统稳定误差的三个要素为输入信号类型、开环增益K和系统中 。
21,试分析一阶惯性环节中k和T在阶跃响应中的作用。
17,说明O型系统在单位阶跃输入作用下的稳态误差为有穷值。
27,已知开环传递函数为2/(s+2)，在零初值条件下，求其单位负反馈系统的阶跃响应C(t)。
6,用劳斯表判断连续系统的稳定性，要求它的第一列系数 系统才能稳定。
34,下图分别为单位负反馈系统和它的单位阶跃曲线图
其中为放大系数，试确定系统参数和。
系统稳态误差分析已知单位反馈系统开环传函如下，求输入量分别为 1（t）、t·1（t）、
已知系统如图：
求系统的稳态误差。0.6/21
已知系统如图：
选择Gc（S）使干扰引起的稳态误差为零。Gc（S）＝0.025
系统暂态性能分析已知单位反馈系统开环传函如下，
求系统的ξ、ωn及性能指标σ％、ts（5％）。
ξ＝0.5、ωn＝10、σ％＝16.3％、ts（5％）＝0.6（s）
已知系统闭环传函为：
求系统的ξ、ωn及性能指标σ％、ts（5％）。
ξ＝0.707、ωn＝2、σ％＝4.3％、ts（5％）＝2.1（s）
3,已知单位反馈系统开环传函如下，
绘Bode图，并估算性能指标σ％、ts（5％）。
σ％＝3.3％、ts（5％）＝0.26（s）
已知单位反馈系统开环传函如下，
绘制根轨迹，并分析系统性能与K1的关系。
K1＞0系统始终是稳定的
K1＞K11后系统出现振荡，且K1越大，振荡越厉害。
系统稳定性分析。
设系统特征方程如下：
设系统特征方程如下：
为使系统稳定，求K的取值范围。0＜K＜30
设系统特征方程如下：
为使系统具有1个单位的稳定裕量，求K的取值范围。
第四章 根轨迹
29,设开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹。
9,在开环系统中增加零点，可使根轨迹向 方移动。
10,在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 方移动。
30,开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹区间。
33．已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作它的单位反馈系统根轨迹曲线。
要求说明根轨迹有几条渐近线，渐近线和实轴的交点坐标。
29,设系统开环传递函数为，求其根轨迹和虚轴的交点坐标。
6,开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(n≥m)，则其根轨迹有 条分支，和 条渐近线。
9,在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 移动
28,单位负反馈系统的开环传递函数为，试确定根轨迹在实轴上的分离点和会合点的位置。
33．已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹曲线。
要求说明根轨迹和虚轴的交点坐标，以及相交时的增益kg。
5,实轴上二开环极点间有根轨迹，则它们之间必有 点。
19,根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。
29,开环传递函数为，求复数极点处根轨迹的出射角
5,开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(n≥m)，则其根轨迹有 条分支，
条渐近线。
19,根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。
28,已知开环传递函数为，试求根轨迹和虚轴的交点坐标。
33．已知开环传递函数，概略作出它的单位负反馈系统根轨迹曲线。要求说明速度误差系数时的幅值裕量(dB)。
35,设开环传递函数为，试设计一串联环节，使闭环系统主导极点参数为，速度误差系数秒。（提示，由于得，在根轨迹图上作射线OA和根轨迹相交于P1点，P1点的横坐标是－0.33）
20,根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。
29,单位负反馈系统的开环传递函数为，试证明在根轨迹上，并求出相应kg值。
32,为使校正后系统超调量，调节时间秒，试给出一种闭环主导极点的选择。
33．已知开环传递函数G(s)=kg(s+3)(s+2)/s(s+1)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹图。
要求说明根轨迹和实轴上分离点和汇合点的位置，以及对应的kg值。
20,根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。
第五章 频域分析
1．复数的幅值是 ，复角是 。
3,复数的幅值是,复角是 。
3,复数的幅值是,复角是 。
8,O型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
5,系统的对数幅频特性和相频特性有一一对应关系，则它必是 系统。
7,判别系统闭环稳定性时，开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点顺时针2周，则闭环系统 。
10,0型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
15,在作惯性环节的Bode图时，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算
33．给定传递函数，概略画出它的极坐标图(由)，要求判断曲线是否穿越实(虚)轴，若穿越，求穿越点的频率和相应的幅值。
4,开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点数为 。
（P=1为开环系统右半平面极点个数）。
20,延时环节的Nyquist图为什么是一个原点在园心的单位园？
22,试说明为什么一般可用增益裕量作为判断系统稳定性的一个指标。
（为复角为时的频率）
17,传连函数的Nyquist曲线，=0的起始点位置为什么在相角－180°的无穷远处，且在负实轴下方？
18,试分析增益K的变化对Bode图幅频特性和相频特性曲线形状的影响。
35,已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
1) 试求它的增益穿越频率和相位裕量，该系统是否稳定？
2) 若只用增益串联校正使系统的相位裕量为，问附加增益应为多大？
27,最小相位系统的幅频特性图如左，
1）求该系统的传递函数
2）概略地画出对应的相频特性图
2,复数的幅值是,复角是 。
20,简述系统的低、中、高频段频率特性分别和系统性能的关系。
5,系统的对数幅频特性和相频指性有一一对应关系，则它必是 系统。
7,判别系统闭环稳定性时，若开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点逆时针2周，则闭环系统 。
10,Ⅱ型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
16,作惯性环节的Bode图，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算？
26,最小相位系统的幅频特性图如左。
1）求该系统的传递函数
2）概略画出对应的相频特性图
35,单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=10/s(1+0.5s)(s－1)
试用Nyquist稳定性判据判别闭环系统的稳定性，并确定闭环系统的相位裕量。
6,开环传递函数的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 。
（P=1为开环传递函数右半平面极点个数）
15,为什么在Bode图上不同串联环节的合成可以将各曲线的幅值和幅角分别叠加？
17,试在Ngquist图画出O型、I型系统当=0时起始点的大致方位并简述原因。
25,最小相位系统的幅频特性如左图
1）求该系统的传递函数
2）概略画出对应的相频特性图
1,Ⅰ型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
15,系统传递函数为，输入信号为，则输出信号达到稳态后的幅值B和相位角各是多少？
7,开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 个。
（P=0为开环系统在右半平面极点个数）。
33．已知最小相位系统，
1）大致画出它的幅频特性曲线和相频特性曲线
2）求出系统的相位裕量
7,闭环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统右半平面极点个数为 。
（P=1为开环系统右半平面极点个数）
6,一个稳定的闭环系统，若它开环右半平面极点数为P，则它的开环传递函数的Nyquist曲线必 时针绕(－1,j0)点P周。
15,在Bode图上，由于频率的范围为0～，为解决这一问题，在对数幅频图上采取了什么措施，简单介绍。
17,对传递函数，试解释它的Nyquist曲线时起始点为什么在相角的无穷远处，且在负虚轴左方？
27,最小相位系统的幅频Bode图如左。
1）写出对应传递函数，
2）概略画出对应的相频Bode图。
9,为加强系统的抗噪声能力，高频段幅频特性的分贝值应尽量 。
10,开环系统的Nyquist曲线如右所示，则闭环系统右半平面极点个数为 。
（P=1为开环传递函数右半平面极点个数）。
15,为什么在Bode图上，不同串联环节的合成，可以将曲线的幅值和辐角分别叠加？
21,试分析最小相位系统的Bode图，当增益k增大时为什么增益裕量会降低？
单位反馈系统开环传函如下，绘制Bode图，并判断其闭环后的稳定性。
稳定 不稳定 不稳定第六章 系统校正
22,试列举系统校正中常用的频域开环指标和闭环指标（至少各二项）
32,求超前校正装置的传递函数，使在频率=30时提供40°的最大超前角。
35,已知被控对象的传递函数为P(s)=k/s(s+2)
试设计一个串联校正环节C(s)，使校正后系统的超调量，调节时间秒。
22,简要说明超前校正和滞后校正各对改善系统性能的作用。
32,超前校正装置为c(s)=(1+0.07s)/(1+0.015s)，求它可提供多大的相位超前角，以及该超前角所在的频率点
35,设图中开环传递函数，试设计一串联校正环节C(s)，使开环截止频率秒，相位裕度，幅值裕度。
2,用作为超前校正环节，要求和T的大小为 。
35,已知单位负反馈系统的开环传递函数和超前校正装置的传递函数
1）概略画出的对数幅相图，
2）计算的增益穿越频率及相位余量，
3）求k1使校正后系统的增益穿越频率为，并计算此时的相位余量。
10,在系统设计中，应尽量将中频段幅频特性的斜率设计成 。
35,已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否闭环稳定？
2）不改变和，但要使系统的速度误差系数为秒，试设计串联校正环节。
35,已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为：
1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否稳定？
2）不改变和，设计串联校正环节使系统的速度误差系数秒。
单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =200,ωc＞30 (rad/S)、γ（ωc）＞50°。试进行串联校正。（20分）
ωc′＝70rad/s、γ（ωc）＝53.7°
七、单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =200,γ（ωc）＞50°。试进行串联滞后校正。（20分）
γ（ωc）＝54°ωc＝6rad/S
八、单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =10,γ（ωc）＞50°。试进行串联滞后校正。（20分）
ωc′＝1rad/s、γ（ωc）=52.6°
第七章 采样系统
采样频率ωs＞2ωm（ωm连续信号最大频率），才是不失真采样。
采样系统的动态过程用差分方程来描述。
求解差分方程可借助Z变换。
计算机解差分方程常用迭代法。
由传函求脉冲传函的方法是：部分分式法展开，查典型函数Z变换表。
F(z)对应的时间函数f（t）的终值＝（Z-1）F(Z)再令Z=1
采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传函的所有极点均位于单位圆内
双线性变换是令 Z=(W+1)/(W-1)
采样系统经过W变换，就可用连续系统的分析方法进行分析了。
采样周期越大，系统稳态误差越大。
采样周期越大，系统稳定性越差。
采样系统的主导极点是：a.靠虚轴最近 b.靠单位圆最近 的闭环极点。
用数字程序实现校正的方法是：脉冲传函变成差分方程，由迭代法编程求采样系统差分方程的方法是：1按连续系统求传函2求脉冲传函3由迟后定理得差分方程在波德图上进行采样系统校正的两种近似方法为：1看成连续系统2采样保持器看成惯性环节采样系统校正采用数字校正比较方便。
6,采样周期越大，系统的稳定性越 。
1,为保持信号不失真，采样频率应至少是原信号带宽频率的 倍。
4,从频谱分析的角度，保持器的作用是一个 通滤波器。
8,对如图所示采样系统，其中，求它的闭环脉冲传递函数G(z)。
16,利用映射关系(，T为采样周期)说明：s的左半平面对应z的单位园内部，即。
26,如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5),T=1s，求闭环脉冲传递函数G(z)
28,已知离散系统闭环特征方程为z2+(0.63k－1.37)z+0.37=0，求k的取值范围使系统稳定。
31,采样开环系统传递函数秒，输入连续信号为，试计算单位反馈系统的稳态误差和静态误差系数。
25,离散系统的差分方程为，试写出它的脉冲传递函数
26,如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5),T=1s，求它的闭环脉冲传递函数。
34,已知采样系统如左图，其中，零阶保持器，采样间隔秒，试判断系统稳定的k值范围。
2,在采样控制中，模数转换(A/D)包括 和 二个过程。
27,由差分方程，描述的离散时间系统，试写出它的脉冲传递函数表示。
2,根据Z变换的位移定理， 。
5,一般而言，引入采样开关会 系统的稳定性。
34,已知采样系统如图，其中对象传递函数，零阶保持器
秒，参考输入，试求系统的离散输出响应。
采样系统闭环脉冲传函如下：
判断系统稳定性。 Z1=-0.8、Z2=0.5 稳定
第八章 现代控制理论
3．二个状态空间模型和,如果存在非奇异矩阵P，使和，则称这二个模型 。
4,根据Z变换的位移定理， 。
20,什么情况下系统的渐近稳定性和输入输出稳定性等价？
21,线性系统，什么情况下可以得到线性系统的零状态响应？
26,已知系统的动态方程为，，求系统的传递函数。
29,已知系统的动态方程为，，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
34,已知线性系统的动态方程为
，且，试求状态方程的解。
3,同一系统的二个状态空间模型等价，则它们构成的二个传递函数 。
18,简单说明为什么同一系统动态方程的状态选取不是唯一的？
27,试验证动态方程，，是否被其传递函数完全表征？
6,离散动态方程(G H C)中G的特征值,它才渐近稳定。
26,由差分方程描述的离散时间系统，试求出系统的状态空间模型。
19,Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？
25,系统框图如左，试选取合适的状态变量，建立系统的动态方程。
27,系统动态方程为，，试判断它的内部稳定性和输入输出稳定性。
29,系统动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵
9,当且仅当动态方程(A B C )中A的特征值,它才渐近稳定。
18,试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。
24,系统框图如左，选取合适的状态变量，列出它的动态方程表示。
17,试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。
23,系统方框图如左，以u为输入，为状态，y为输出，试列出系统的动态方程。
29,已知动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。
4,离散动态方程(G H C)的特征方程是 。
6,动态方程(A B C)的特征方程组成劳斯表后，它的第一列系数 是系统稳定的充要条件。
28,判断离散系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
18,试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。
19,为什么系统的渐近稳定性蕴含了输入输出稳定性？
18,试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。
19,简述系统渐近稳定性和输入输出稳定性之间的关系。
20,线性系统，什么情况可以得到系统的零输入响应？
28,给定动态方程，，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
25,设系统的动态方程为，，求系统的传递函数。
28,判断系统，，的内部稳定性和输入输出稳定性。
19,Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？
23,系统框图如左，u和y为输入和输出，设x1，x2为状态，试写出它的状态空间表示。
28,已知离散系统闭环特征方程为，试判别系统的稳定性。
30,已知系统的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。
1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？
2,电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U及炉内物体质量M的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？
3,简述自动控制所起的作用是什么？
4．恒值调节和随动调节的区别是什么？
5,简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。
6．比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为 。
7．简述控制系统由哪三大部分组成？
反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈自控系统各环节的输出量分别为,给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。
第二章自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的线性化是指在工作点附近用 代替曲线。 切线传递函数等于输出像函数比输入像函数。
传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。
惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。
由laplace变换的微分定理， 。
水位控制系统微分方程为，其中为进出口水流量，c和h为水池底面积和水位，和h分别是控制量和被控量。如果(k为常数)，试将此非线性方程在某个稳态工作点附近线性化。
如图质量、弹簧、摩擦系统，k和r分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示。
23．机电控制系统中电压u(t)，转速(t)分别为输入、输出量，各部分运动关系的laplace变换为：
式中为力矩，为感应电动势，为感应电流，J、f、L、R、b、d为非零常数，试画出总的系统方框图。
4,试列举二种子系统常用的连结方式，并画出示意图。
5,复杂方框图简化应注意哪些原则(至少列出四项)
6.将环节的输出信号作为环节的输入信号，则总的系统传递函数为 。
7,二个环节和有相同输入，总的系统输出为二个环节输出的代数和，则总的系统传递函数为 。
8.已知系统信号流图如左，试画出它的传递函数方框图。
11．线性系统的齐次性和叠加性是指什么？
2,线性系统的特点是信号具有 性和 性。
14,简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。
1,信号流图中，进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的
。
13,什么是定常系统？
14,在控制实践中，为什么总可以把一个模型作线性化处理？
23,如图液位系统， 为进出口水流量，R为出水管水阻，水池底面积为C，试建立液位系统的微分方程。
24,求下列微分方程的Laplace变换：
25,已知系统方框图如左，写出从U(s)到Y(s)的传递函数。
1,凡是具有叠加性和齐次性的系统称为 。
12,试说明二个系统和是串联的。
13,具有什么特性的系统是线性系统？
14,倒立摆微分方程是非线性的，试说明如何在平衡点附近作线性处理？
15,复杂方框图简化应注意哪些原则？（至少列出四项）
20,如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？
24,已知系统框图如左，试画出它的信号流图。
1,输入u(t)，输出y(t)的延时为的系统，t时刻输入u(t)得到t时刻输出为 。
2,传递函数阶次为n的分母多次式的根被称为系统的,共有 个。
11,试说明二个系统和是并联的。
13,系统数学建模的主要步骤有哪四步？
23,如图L-R- C电路，输入电压为u(t)，输出量为电容二端电压uc(t)，试确定其传递函数uc(s)/u(s)。
7,信号流图中，如果进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的
。
10,数学模型是用来描述系统中各种信号或变量的 关系的。
12,试说明二个系统和是反馈联结的。
13,具有什么特征的系统是线性系统？
14,什么是传递函数的零点，极点和传递系数？
14,简述非线性函数在工作点附近线性化的过程。
4,最小相位系统是指系统的开环传递函数的零点和极点 。
求系统传递函数。（每小题5分，共计 15分）
求电路网络传递函数
G(S)=1/(LCS*S+RCS+1) G(S)=LCS*S/(LCS*S+RCS+1)
G(S)=RCS/(LCS*S+RCS+1) G(S)=β(R1CS+1)/ (CR1Sβ+1)
β=R2/(R1+R2 )
-R2/[R1(R1CS+1)] -1/(R1CS)
化简方框图，求传递函数
实验测得系统幅频渐近线如下图，求对应的传递函数。
某环节的特性由关系式确定，求输入量R在0.25附近作微小变化时的线性化增量方程。
ΔC=12.11ΔR
某环节的特性由关系式
确定，求输入量R在R。附近作微小变化时的线性化增量方程。
求采样系统的脉冲传递函数。
第三章 时域分析二阶系统阻尼系数＞1，系统就不会出现过调。
最佳阻尼系数ξ＝0.707。
小时间迟后环节可近似为惯性环节。
分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。
补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。
高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。
主导极点应满足：a,离虚轴最近 b.5倍距离内无其他零极点。
线性系统稳定,其闭环极点均应在〔S〕平面的左平面。
写出误差级数中系数Cj 的计算公式。
误差传函Φ（S）=1/｛1+G0(S)｝
劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？临界稳定
30,设系统开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应有16%的超调，则k应取何值？
22,试简述二阶系统中，阻尼比对阶跃响应的影响。
27,已知系统结构如图，试确定使闭环稳定的开环增益k的范围。
7,二阶闭环系统传递函数标准型为，其中称为系统的,
为 。
21,二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和 二种情况下阶跃响应的示意图。用什么名称称呼这二种情况？
22,为什么在工程实践中将临界稳定看成不稳定？
30,二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量
34,随动系统如图所示，其中，试求速度反馈增益，使闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应。并计算其调节时间。
16,说明Ⅰ型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。
31,已知开环传递函数为，求其单位负反馈系统阶跃响应的超调量和调节时间。
18,简述什么是稳定平衡点，什么是不稳定平衡点？
27,已知系统特征方程为，用劳斯判据判别系统的稳定性。
30,已知开环传递函数为，若要求单位负反馈系统的阶跃响应超调为16%，则k应取何值？
32,单位反馈系统的闭环传递函数为在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。
31,单位负反馈系统的闭环传递函数为，在单位阶跃作用下的误差响应为，求系统的阻尼比和自然频率。
34,已知单位负反馈系统的开环传递函数为
1）判断使闭环系统稳定的k值范围
2）要使系统的阻尼比为，求相应的k值和这时的自然频率
3）求以上参数时闭环阶跃响应C(t)
16,系统的开环传递函数为，和分别为m阶和n阶多项式，试说明什么是O型系统，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统？
34,系统结构图如下所示，已知的单位阶跃响应为
1）求
2）当改为1/s+2，且时，求系统的稳态输出值
3）指出系统输出动态响应的类型（过阻尼，欠阻尼，临界阻尼，无阻尼）
10,增加偶极子，几乎不影响系统的 性能，而会较大影响系统的 性能。
8,衰减振荡过程中，调节时间和 是二个最常用的瞬态指标。
16,说明I型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。
31,二阶系统，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间和超调量
8,衰减振荡过程中，超调量和 是二个最常用的瞬态指标。
17,说明O型系统在单位阶跃输入作用下稳态误差为有穷值。
20,如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？
21,二阶系统闭环标准形式为，试画出阻尼比为和二种情况下阶跃响应的输出示意图。用什么名称称呼这二种情况？
30,已知开环传递函数为G(s)=16/s(1+0.25s)，求其单位负反馈系统阶跃响应的调节时间ts 和超调量
31,如图位置随动系统，当为单位阶跃时，求输出的静态位置误差。
31,如图位置随动系统，当r(t)=t时，求c(t)的静态位置误差。
34,已知系统开环传递函数为P(s)=2/s(s+2)，
1）试求在单位负反馈下参考输入为r(t)=1(t)的输出响应y(t)
2）求输出响应的阻尼比和自然频率
32,为使校正后系统超调量，调节时间秒()，试给出一种闭环主导极点的选择。
3,决定控制系统稳定误差的三个要素为输入信号类型、开环增益K和系统中 。
21,试分析一阶惯性环节中k和T在阶跃响应中的作用。
17,说明O型系统在单位阶跃输入作用下的稳态误差为有穷值。
27,已知开环传递函数为2/(s+2)，在零初值条件下，求其单位负反馈系统的阶跃响应C(t)。
6,用劳斯表判断连续系统的稳定性，要求它的第一列系数 系统才能稳定。
34,下图分别为单位负反馈系统和它的单位阶跃曲线图
其中为放大系数，试确定系统参数和。
系统稳态误差分析已知单位反馈系统开环传函如下，求输入量分别为 1（t）、t·1（t）、
已知系统如图：
求系统的稳态误差。0.6/21
已知系统如图：
选择Gc（S）使干扰引起的稳态误差为零。Gc（S）＝0.025
系统暂态性能分析已知单位反馈系统开环传函如下，
求系统的ξ、ωn及性能指标σ％、ts（5％）。
ξ＝0.5、ωn＝10、σ％＝16.3％、ts（5％）＝0.6（s）
已知系统闭环传函为：
求系统的ξ、ωn及性能指标σ％、ts（5％）。
ξ＝0.707、ωn＝2、σ％＝4.3％、ts（5％）＝2.1（s）
3,已知单位反馈系统开环传函如下，
绘Bode图，并估算性能指标σ％、ts（5％）。
σ％＝3.3％、ts（5％）＝0.26（s）
已知单位反馈系统开环传函如下，
绘制根轨迹，并分析系统性能与K1的关系。
K1＞0系统始终是稳定的
K1＞K11后系统出现振荡，且K1越大，振荡越厉害。
系统稳定性分析。
设系统特征方程如下：
设系统特征方程如下：
为使系统稳定，求K的取值范围。0＜K＜30
设系统特征方程如下：
为使系统具有1个单位的稳定裕量，求K的取值范围。
第四章 根轨迹
29,设开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹。
9,在开环系统中增加零点，可使根轨迹向 方移动。
10,在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 方移动。
30,开环传递函数为，试求实轴上的根轨迹区间。
33．已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作它的单位反馈系统根轨迹曲线。
要求说明根轨迹有几条渐近线，渐近线和实轴的交点坐标。
29,设系统开环传递函数为，求其根轨迹和虚轴的交点坐标。
6,开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(n≥m)，则其根轨迹有 条分支，和 条渐近线。
9,在开环系统中增加极点，可使根轨迹向 移动
28,单位负反馈系统的开环传递函数为，试确定根轨迹在实轴上的分离点和会合点的位置。
33．已知开环传递函数G(s)=kg/s(s+1)(s+2)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹曲线。
要求说明根轨迹和虚轴的交点坐标，以及相交时的增益kg。
5,实轴上二开环极点间有根轨迹，则它们之间必有 点。
19,根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。
29,开环传递函数为，求复数极点处根轨迹的出射角
5,开环传递函数的分母阶次为n，分子阶次为m(n≥m)，则其根轨迹有 条分支，
条渐近线。
19,根据幅角条件(和分别为开环传函的零点和极点)，论述：若实轴上的点在根轨迹上，其右方实轴上开环零极点数之和必为奇数。
28,已知开环传递函数为，试求根轨迹和虚轴的交点坐标。
33．已知开环传递函数，概略作出它的单位负反馈系统根轨迹曲线。要求说明速度误差系数时的幅值裕量(dB)。
35,设开环传递函数为，试设计一串联环节，使闭环系统主导极点参数为，速度误差系数秒。（提示，由于得，在根轨迹图上作射线OA和根轨迹相交于P1点，P1点的横坐标是－0.33）
20,根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。
29,单位负反馈系统的开环传递函数为，试证明在根轨迹上，并求出相应kg值。
32,为使校正后系统超调量，调节时间秒，试给出一种闭环主导极点的选择。
33．已知开环传递函数G(s)=kg(s+3)(s+2)/s(s+1)，概略作出它的单位负反馈系统的根轨迹图。
要求说明根轨迹和实轴上分离点和汇合点的位置，以及对应的kg值。
20,根据根轨迹的特征方程论述：根轨迹起点k=0对应开环的n个极点，终点k=对应开环的m个零点。
第五章 频域分析
1．复数的幅值是 ，复角是 。
3,复数的幅值是,复角是 。
3,复数的幅值是,复角是 。
8,O型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
5,系统的对数幅频特性和相频特性有一一对应关系，则它必是 系统。
7,判别系统闭环稳定性时，开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点顺时针2周，则闭环系统 。
10,0型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
15,在作惯性环节的Bode图时，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算
33．给定传递函数，概略画出它的极坐标图(由)，要求判断曲线是否穿越实(虚)轴，若穿越，求穿越点的频率和相应的幅值。
4,开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点数为 。
（P=1为开环系统右半平面极点个数）。
20,延时环节的Nyquist图为什么是一个原点在园心的单位园？
22,试说明为什么一般可用增益裕量作为判断系统稳定性的一个指标。
（为复角为时的频率）
17,传连函数的Nyquist曲线，=0的起始点位置为什么在相角－180°的无穷远处，且在负实轴下方？
18,试分析增益K的变化对Bode图幅频特性和相频特性曲线形状的影响。
35,已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
1) 试求它的增益穿越频率和相位裕量，该系统是否稳定？
2) 若只用增益串联校正使系统的相位裕量为，问附加增益应为多大？
27,最小相位系统的幅频特性图如左，
1）求该系统的传递函数
2）概略地画出对应的相频特性图
2,复数的幅值是,复角是 。
20,简述系统的低、中、高频段频率特性分别和系统性能的关系。
5,系统的对数幅频特性和相频指性有一一对应关系，则它必是 系统。
7,判别系统闭环稳定性时，若开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围点逆时针2周，则闭环系统 。
10,Ⅱ型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
16,作惯性环节的Bode图，用折线近似幅频特性，在转折频率处的误差如何计算？
26,最小相位系统的幅频特性图如左。
1）求该系统的传递函数
2）概略画出对应的相频特性图
35,单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=10/s(1+0.5s)(s－1)
试用Nyquist稳定性判据判别闭环系统的稳定性，并确定闭环系统的相位裕量。
6,开环传递函数的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 。
（P=1为开环传递函数右半平面极点个数）
15,为什么在Bode图上不同串联环节的合成可以将各曲线的幅值和幅角分别叠加？
17,试在Ngquist图画出O型、I型系统当=0时起始点的大致方位并简述原因。
25,最小相位系统的幅频特性如左图
1）求该系统的传递函数
2）概略画出对应的相频特性图
1,Ⅰ型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为 的直线。
15,系统传递函数为，输入信号为，则输出信号达到稳态后的幅值B和相位角各是多少？
7,开环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统的右半平面极点个数为 个。
（P=0为开环系统在右半平面极点个数）。
33．已知最小相位系统，
1）大致画出它的幅频特性曲线和相频特性曲线
2）求出系统的相位裕量
7,闭环系统的Nyquist曲线如右，则闭环系统右半平面极点个数为 。
（P=1为开环系统右半平面极点个数）
6,一个稳定的闭环系统，若它开环右半平面极点数为P，则它的开环传递函数的Nyquist曲线必 时针绕(－1,j0)点P周。
15,在Bode图上，由于频率的范围为0～，为解决这一问题，在对数幅频图上采取了什么措施，简单介绍。
17,对传递函数，试解释它的Nyquist曲线时起始点为什么在相角的无穷远处，且在负虚轴左方？
27,最小相位系统的幅频Bode图如左。
1）写出对应传递函数，
2）概略画出对应的相频Bode图。
9,为加强系统的抗噪声能力，高频段幅频特性的分贝值应尽量 。
10,开环系统的Nyquist曲线如右所示，则闭环系统右半平面极点个数为 。
（P=1为开环传递函数右半平面极点个数）。
15,为什么在Bode图上，不同串联环节的合成，可以将曲线的幅值和辐角分别叠加？
21,试分析最小相位系统的Bode图，当增益k增大时为什么增益裕量会降低？
单位反馈系统开环传函如下，绘制Bode图，并判断其闭环后的稳定性。
稳定 不稳定 不稳定第六章 系统校正
22,试列举系统校正中常用的频域开环指标和闭环指标（至少各二项）
32,求超前校正装置的传递函数，使在频率=30时提供40°的最大超前角。
35,已知被控对象的传递函数为P(s)=k/s(s+2)
试设计一个串联校正环节C(s)，使校正后系统的超调量，调节时间秒。
22,简要说明超前校正和滞后校正各对改善系统性能的作用。
32,超前校正装置为c(s)=(1+0.07s)/(1+0.015s)，求它可提供多大的相位超前角，以及该超前角所在的频率点
35,设图中开环传递函数，试设计一串联校正环节C(s)，使开环截止频率秒，相位裕度，幅值裕度。
2,用作为超前校正环节，要求和T的大小为 。
35,已知单位负反馈系统的开环传递函数和超前校正装置的传递函数
1）概略画出的对数幅相图，
2）计算的增益穿越频率及相位余量，
3）求k1使校正后系统的增益穿越频率为，并计算此时的相位余量。
10,在系统设计中，应尽量将中频段幅频特性的斜率设计成 。
35,已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否闭环稳定？
2）不改变和，但要使系统的速度误差系数为秒，试设计串联校正环节。
35,已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为：
1）试求它的增益穿越频率和相位裕量，说明该系统是否稳定？
2）不改变和，设计串联校正环节使系统的速度误差系数秒。
单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =200,ωc＞30 (rad/S)、γ（ωc）＞50°。试进行串联校正。（20分）
ωc′＝70rad/s、γ（ωc）＝53.7°
七、单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =200,γ（ωc）＞50°。试进行串联滞后校正。（20分）
γ（ωc）＝54°ωc＝6rad/S
八、单位反馈系统开环传函为
要求速度误差系数KV =10,γ（ωc）＞50°。试进行串联滞后校正。（20分）
ωc′＝1rad/s、γ（ωc）=52.6°
第七章 采样系统
采样频率ωs＞2ωm（ωm连续信号最大频率），才是不失真采样。
采样系统的动态过程用差分方程来描述。
求解差分方程可借助Z变换。
计算机解差分方程常用迭代法。
由传函求脉冲传函的方法是：部分分式法展开，查典型函数Z变换表。
F(z)对应的时间函数f（t）的终值＝（Z-1）F(Z)再令Z=1
采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传函的所有极点均位于单位圆内
双线性变换是令 Z=(W+1)/(W-1)
采样系统经过W变换，就可用连续系统的分析方法进行分析了。
采样周期越大，系统稳态误差越大。
采样周期越大，系统稳定性越差。
采样系统的主导极点是：a.靠虚轴最近 b.靠单位圆最近 的闭环极点。
用数字程序实现校正的方法是：脉冲传函变成差分方程，由迭代法编程求采样系统差分方程的方法是：1按连续系统求传函2求脉冲传函3由迟后定理得差分方程在波德图上进行采样系统校正的两种近似方法为：1看成连续系统2采样保持器看成惯性环节采样系统校正采用数字校正比较方便。
6,采样周期越大，系统的稳定性越 。
1,为保持信号不失真，采样频率应至少是原信号带宽频率的 倍。
4,从频谱分析的角度，保持器的作用是一个 通滤波器。
8,对如图所示采样系统，其中，求它的闭环脉冲传递函数G(z)。
16,利用映射关系(，T为采样周期)说明：s的左半平面对应z的单位园内部，即。
26,如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5),T=1s，求闭环脉冲传递函数G(z)
28,已知离散系统闭环特征方程为z2+(0.63k－1.37)z+0.37=0，求k的取值范围使系统稳定。
31,采样开环系统传递函数秒，输入连续信号为，试计算单位反馈系统的稳态误差和静态误差系数。
25,离散系统的差分方程为，试写出它的脉冲传递函数
26,如图采样系统，G1(s)=4/(s+1)，G2(s)=1/(s+5),T=1s，求它的闭环脉冲传递函数。
34,已知采样系统如左图，其中，零阶保持器，采样间隔秒，试判断系统稳定的k值范围。
2,在采样控制中，模数转换(A/D)包括 和 二个过程。
27,由差分方程，描述的离散时间系统，试写出它的脉冲传递函数表示。
2,根据Z变换的位移定理， 。
5,一般而言，引入采样开关会 系统的稳定性。
34,已知采样系统如图，其中对象传递函数，零阶保持器
秒，参考输入，试求系统的离散输出响应。
采样系统闭环脉冲传函如下：
判断系统稳定性。 Z1=-0.8、Z2=0.5 稳定
第八章 现代控制理论
3．二个状态空间模型和,如果存在非奇异矩阵P，使和，则称这二个模型 。
4,根据Z变换的位移定理， 。
20,什么情况下系统的渐近稳定性和输入输出稳定性等价？
21,线性系统，什么情况下可以得到线性系统的零状态响应？
26,已知系统的动态方程为，，求系统的传递函数。
29,已知系统的动态方程为，，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
34,已知线性系统的动态方程为
，且，试求状态方程的解。
3,同一系统的二个状态空间模型等价，则它们构成的二个传递函数 。
18,简单说明为什么同一系统动态方程的状态选取不是唯一的？
27,试验证动态方程，，是否被其传递函数完全表征？
6,离散动态方程(G H C)中G的特征值,它才渐近稳定。
26,由差分方程描述的离散时间系统，试求出系统的状态空间模型。
19,Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？
25,系统框图如左，试选取合适的状态变量，建立系统的动态方程。
27,系统动态方程为，，试判断它的内部稳定性和输入输出稳定性。
29,系统动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵
9,当且仅当动态方程(A B C )中A的特征值,它才渐近稳定。
18,试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。
24,系统框图如左，选取合适的状态变量，列出它的动态方程表示。
17,试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。
23,系统方框图如左，以u为输入，为状态，y为输出，试列出系统的动态方程。
29,已知动态方程的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。
4,离散动态方程(G H C)的特征方程是 。
6,动态方程(A B C)的特征方程组成劳斯表后，它的第一列系数 是系统稳定的充要条件。
28,判断离散系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
18,试说明同一传递函数的实现(A B C D)可以不是唯一的。
19,为什么系统的渐近稳定性蕴含了输入输出稳定性？
18,试写出传递函数的能控标准型实现(A B C D)。
19,简述系统渐近稳定性和输入输出稳定性之间的关系。
20,线性系统，什么情况可以得到系统的零输入响应？
28,给定动态方程，，判断系统的内部稳定性和输入输出稳定性。
25,设系统的动态方程为，，求系统的传递函数。
28,判断系统，，的内部稳定性和输入输出稳定性。
19,Lyapunov稳定和通常意义上的稳定有什么不同？
23,系统框图如左，u和y为输入和输出，设x1，x2为状态，试写出它的状态空间表示。
28,已知离散系统闭环特征方程为，试判别系统的稳定性。
30,已知系统的状态矩阵，求它的状态转移矩阵。
