东南大学远程教育
机器人技术
第 五十九 讲
主讲教师：王兴松
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 1） HOLPSS系统结构
语言处理模块
运动学及规划模块
三维构型模块
运动仿真模块
通讯模块
主控模块
传感器仿真模块
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
一，三维几何构型
基本体的构造,扫操作方法。
局部变形或集合运算。
机器人总体构型：体素构造和分级装配。
二，运动的动态仿真和动画技术
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
三，通讯及后置处理
两种通讯方式,翻译离线编程语言。
只输入有关数据。
两种传送方式,接口总线。
磁盘。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
四，机器人作业总体布局
直接搜索。
启发式搜索。
五，碰撞和路径优化
5个自由度规定的弧焊作业。
冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动
规划。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
六，协调运动的自动规划
工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。
七，力控制系统的仿真
八，自动调度
九，误差和公差的自动评估
东南大学远程教育
机器人技术
第 六 十 讲
主讲教师：王兴松
机器人应用
Kinematics of Robotics
1998底 72万台； 2000年 100万台
9.1 应用工业机器人必须考虑的因素
9.2 机器人的应用领域
9.3 工业机器人应用举例
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.1 机器人的任务估计
1。认真分析工作任务
2。合理选择方案
3。协调机器人与人工操作，使综合效益最好；
9.1.2 应用机器人的三要素
1。技术依据
（ 1）性能要求
（ 2）布局要求
（ 3）产品特性
（ 4）设备更换
（ 5）过程变更
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.2 应用机器人的三要素
2。经济理由
（ 1）劳力
（ 2）材料
（ 3）生产率
（ 4）能源
（ 5）设备
（ 6）费用
3。人的因素
（ 1）操作人员
（ 2）管理人员与部门
（ 3）维护及其他人员
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.3 使用机器人的经验准则
1。应当从恶劣工种开始执行机器人计划
2。考虑在生产率落后的部门应用机器人
3。要估计长远目标
4。使用费用并不与机器人购买成本成正比
5。力求简单实效
6。确保人员和设备安全
7。不要期望卖主提供全套承包服务
8。不要忘记机器人需要人
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.4 采用机器人的步骤
东南大学远程教育
机器人技术
第 六十一 讲
主讲教师：王兴松
Robotics 应用
9.2 机器人的应用领域
9.2.1 工业机器人
特点,1。生产过程几乎完全自动化
2。高度适应能力
主要用于：
辩识、搬运、切割、抛光、检验、测量、分类、装配
油漆、焊接、驾驶等
9.2.2 探索机器人
1。水下机器人
2。空间机器人
Robotics 应用
9.2 机器人的应用领域
9.2.3 服务机器人
1。诊断机器人 2。护理机器人 3。康复机器人
4。家用机器人
5。娱乐机器人
6。手术机器人
9.2.4 军事机器人
1。地面军用机器人
2。水下军用机器人
3。空间军用机器人
东南大学远程教育
机器人技术
第 六十二 讲
主讲教师：王兴松
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.1 材料搬运机器人
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.2 焊接机器人
重点是轨迹控制,轨迹插补计算, 直线插补 /圆弧插补
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.3 喷漆机器人
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.4 装配机器人
机器人技术
第 五十九 讲
主讲教师：王兴松
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 1） HOLPSS系统结构
语言处理模块
运动学及规划模块
三维构型模块
运动仿真模块
通讯模块
主控模块
传感器仿真模块
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
一，三维几何构型
基本体的构造,扫操作方法。
局部变形或集合运算。
机器人总体构型：体素构造和分级装配。
二，运动的动态仿真和动画技术
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
三，通讯及后置处理
两种通讯方式,翻译离线编程语言。
只输入有关数据。
两种传送方式,接口总线。
磁盘。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
四，机器人作业总体布局
直接搜索。
启发式搜索。
五，碰撞和路径优化
5个自由度规定的弧焊作业。
冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动
规划。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统 HOLPSS
（ 2） HOLPSS系统的功能
六，协调运动的自动规划
工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。
七，力控制系统的仿真
八，自动调度
九，误差和公差的自动评估
东南大学远程教育
机器人技术
第 六 十 讲
主讲教师：王兴松
机器人应用
Kinematics of Robotics
1998底 72万台； 2000年 100万台
9.1 应用工业机器人必须考虑的因素
9.2 机器人的应用领域
9.3 工业机器人应用举例
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.1 机器人的任务估计
1。认真分析工作任务
2。合理选择方案
3。协调机器人与人工操作，使综合效益最好；
9.1.2 应用机器人的三要素
1。技术依据
（ 1）性能要求
（ 2）布局要求
（ 3）产品特性
（ 4）设备更换
（ 5）过程变更
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.2 应用机器人的三要素
2。经济理由
（ 1）劳力
（ 2）材料
（ 3）生产率
（ 4）能源
（ 5）设备
（ 6）费用
3。人的因素
（ 1）操作人员
（ 2）管理人员与部门
（ 3）维护及其他人员
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.3 使用机器人的经验准则
1。应当从恶劣工种开始执行机器人计划
2。考虑在生产率落后的部门应用机器人
3。要估计长远目标
4。使用费用并不与机器人购买成本成正比
5。力求简单实效
6。确保人员和设备安全
7。不要期望卖主提供全套承包服务
8。不要忘记机器人需要人
Robotics 应用
9.1 应用机器人必须考虑的因素
9.1.4 采用机器人的步骤
东南大学远程教育
机器人技术
第 六十一 讲
主讲教师：王兴松
Robotics 应用
9.2 机器人的应用领域
9.2.1 工业机器人
特点,1。生产过程几乎完全自动化
2。高度适应能力
主要用于：
辩识、搬运、切割、抛光、检验、测量、分类、装配
油漆、焊接、驾驶等
9.2.2 探索机器人
1。水下机器人
2。空间机器人
Robotics 应用
9.2 机器人的应用领域
9.2.3 服务机器人
1。诊断机器人 2。护理机器人 3。康复机器人
4。家用机器人
5。娱乐机器人
6。手术机器人
9.2.4 军事机器人
1。地面军用机器人
2。水下军用机器人
3。空间军用机器人
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第 六十二 讲
主讲教师：王兴松
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.1 材料搬运机器人
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.2 焊接机器人
重点是轨迹控制,轨迹插补计算, 直线插补 /圆弧插补
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.3 喷漆机器人
Robotics 应用
9.3 工业机器人应用举例
9.3.4 装配机器人
