液压与气动技术
第七单元 气动程序控制系统
2005－ 06－ 20
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
教学内容
? 气动基本回路 （重点）
? 气动程序控制回路 （难点）
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本章中将讨论气动程序控制系统的分析与设计, 也就
是讨论 如何按照给定的生产工艺 （ 程序 ）, 使各控制阀之
间的信号按一定的规律连接起来, 实现执行元件 （ 气缸 ）
的动作, 即程序控制回路的设计 。 设计程序控制回路有多
种方法, 本章只介绍两种方法, 经验法和串级法 。
从控制信号来说，气动程序控制回路有 气控回路和电
控回路 两种。设计方法以 气控回路 为例说明，同样也适用
于目前工厂中仍广泛使用的继电器电控回路的设计。
0.绪论
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气动系统无论多么复杂，均由一些 特定功能的基本回路 组成。
在气动系统分析、设计前，先介绍一些气动基本回路和常用回路，
了解回路的功能，熟悉回路的构成和性能，便于气动控制系统的分
析、设计，以组成完善的气动控制。
应该指出，所介绍的回路 在实际应用中，不要照搬使用,而应根
据设备工况、工艺条件仔细分析、比较后采用。
1、气动基本回路
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1,气动回路的图形表示法
工程上，气动系统回路图是以气动元件图型符号组合而成，故读者应对前
述所有 气动元件的功能、符号与特性 熟悉和了解。
以气动符号所绘制的回路图可分为 定位和不定位 两种表示法。定位回路图
以系统中 元件实际的安装位置绘制,如图 12-1，这种方法使工程技术人员容易
看出阀的安装位置,便于维修保养。
不定位回路图 不按元件的实际位置绘制, 气动回路图根据信号流动方向,
从下向上绘制, 各元件按其功能分类排列, 依次顺序为 气源系统, 信号输入元
件, 信号处理元件, 控制元件, 执行元件, 如图 12-2 所示 。 本章主要使用此
种回路表示法 。
1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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为分清气动元件与气动回路的对应关系，图 12-3和图
12-4分别给出全气动系统和电气动系统的控制链中信号流
和元件之间的对应关系，掌握这一点对于分析和设计气动
程序控制系统非常重要。
1、气动基本回路
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气动基本回路
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气动基本回路
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1．数字命名
元件按照控制链分成几组。每一个执行元件连同相
关的阀称为 一个控制链 。 0组表示能源供给元件,1,2
组代表独立的控制链。
1A,2A 等代表 执行元件
1V1,1V2等代表 控制元件
1S1,1S2等代表 输入元件 （手动和机控阀）
0Z1,0Z2等代表 能源供给 （气源系统）
气动基本回路图内元件的命名
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2.英文字母命名
在英文字母命名中, 大写字母表示 执行元件,
小写字母表示 信号元件 。
A,B,C 等代表 执行元件
a1,b1,c1等代表执行元件在 伸出位置 时的行程开关
a0,b0,c0等代表执行元件在 缩回位置 时的行程开关
气动基本回路图内元件的命名
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3,各种元件的表示方法
在回路图中, 阀和气缸尽可能水平放置 。 回路中的所有元件均以起始位置
表示, 否则另加注释 。 阀的位置定义如下,
1,正常位置,阀芯未操纵时阀的位置 。
2,起始位置：阀已 安装在系统中并已通气供压 后, 阀芯所处的位置应标明 。 如图
12-5所示的滚轮杠杆阀 （ 信号元件 ）, 正常位置为关闭阀位, 当在系统中被活
塞杆的凸轮板压下时, 其起始位置变成通路, 应表示成图 12-5（ b） 所示 。
对于单向滚轮杠杆阀，因其只能在单方向发出控制信号，因此在回路图中必须以箭头表示出对元件发生作用的方向，逆向箭头表示无作用，如图 12-6所
示。
1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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4,管路的表示
在气动回路中, 元件
和元件之间的配管符号是
有规定的 。 通常 工作管路
用实线 表示, 控制管路用
虚线 表示 。 而在复杂的气
动回路中, 为保持图面清
晰, 控制管路也可以用实
线表示 。 管路尽可能画成
直线避免交叉 。 如图 12-7
为管路表示方法 。
1、气动基本回路
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1,单作用气缸的控制
控制单作用气缸的前进, 后退必须 采用二位三通阀 。 如图 12-8所
示单作用气缸控制回路, 按下按钮, 压缩空气从 1口流向 2口, 活塞伸
出, 3口遮断, 单作用气缸活塞杆伸出 。 放开按钮, 阀内弹簧复位,
缸内压缩空气由 2口流向 3口排放, 1口被遮断, 气缸活塞杆在复位弹
簧作用下立即缩回 。
2、气动常用回路
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2,双作用气缸的控制
控制双作用气缸的前进, 后退可以采用 二位四通阀如图 12-9（ a） 或
二位五通阀 如图 12-9（ b） 。 按下按钮, 压缩空气从 1口流向 4口, 同时 2
口流向 3口排气, 活塞杆伸出 。 放开按钮, 阀内弹簧复位, 压缩空气由
1口流向 2口, 同时 4口流向 3口或 5口排放, 气缸活塞杆缩回 。
2、气动常用回路
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2、气动常用回路
3,利用梭阀的控制
如图 12-10所示, 回路中的梭阀相当于 实现, 或, 门逻辑功能 的阀 。 在
气动控制系统中, 有时需要在不同地点操作单作用缸或实施手动 /自动并
用操作回路 。
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4,利用双压阀的控制
如图 12-11所示回路是一个利用双压阀的双手操作回路, 在该回路
中, 需要两个二位三通阀同时动作, 才能使单作用气缸前进, 实现
,与, 门逻辑控制 。 最常用的双手操作回路还有如图 12-12所示的回路,
常用于安全保护回路 。
2、气动常用回路
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4,利用双压阀的控制
最常用的双手操
作回路还有如图 12-12
所示的回路, 常用于
安全保护回路 。
2、气动常用回路
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2、气动常用回路
5,单作用气缸的速度控制
如图 12-13为 利用单向节流
阀控制单作用气缸活塞速度的
回路 。 单作用气缸 前进速度 的
控制只能用入口节流方式, 如
图 12-13（ a） 所示 。 单作用气
缸 后退速度 的控制只能用出口
节流方式, 如图 12-13（ b） 。
如果单作用气缸前进及后退速
度都需要控制, 则可以同时采
用 两个节流阀 控制, 回路如图
12-13（ c） 所示 。 活塞前进时
由节流阀 1V1控制速度, 活塞
后退时由节流阀 1V2控制速度 。
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6,双作用气缸的速度控制
2、气动常用回路
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7,增加单作用气缸及双作用气缸的速度
图 12-15为增加单作用缸活塞后退的速度回路, 当活塞后退时, 气缸中的压缩空气经
快速排气阀 1V1的 3口直接排放, 不需经换向阀, 减少排气阻力, 故活塞可快速后退 。
图 12-16为增加 双作用气缸活塞前进的速度回路, 双作用气缸前进时在气缸排气口加一
个快速排气阀 1V1减小排气阻力 。
2、气动常用回路
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8,单作用气缸的间接控制
对于 控制大缸径, 大行程的 气缸运动时, 应使用大流量控制阀作为主控
阀, 如图 12-17所示, 按钮阀 1S1仅为信号元件, 用来控制主阀 1V1切换, 因此
是小流量阀 。 按下按钮时, 气缸活塞杆将伸出 。 一旦松开按钮, 气缸活塞杆将
回缩 。 按钮阀可安装在距气缸较远的位置上 。
2、气动常用回路
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9,双作用气缸的间接控制
如图 12-18所示, 主控阀 1V1有记忆功能, 称为 记忆元件 。 信号元件 1S1和
1S2只要发出脉冲信号, 即可使主控阀 1V1切换 。 按下阀 1S1,发出信号使主控
阀换向, 活塞前进 。 在阀 1S2未按下之前, 活塞停在伸出位置 。 同理, 按下阀
1S2,可使活塞后退 。
2、气动常用回路
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10,行程阀控制的单往复回路
如图 12-19所示回路的功能
是当双作用气缸到达行程终点
时自动后退 。 与图 12-18的控制
方式类似, 将信号元件 1S2改
成滚轮杠杆阀 。 当按下阀 1S1
时, 主控阀 1V1换向, 活塞前
进, 当活塞杆压下行程阀 1S2
时, 产生另一信号使主控阀
1V1复位, 活塞后退 。 但应注
意, 如一直按着 1S1时, 活塞
杆即使伸出碰到 1S2,也无法
后退 。
2、气动常用回路
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11,压力控制的单往复回路
如图 12-20所示为压力控制的单往复回路 。 按下按钮阀 1S1,主控阀 1V1换
向, 活塞前进, 当活塞腔气压达到顺序阀的调定压力时, 打开顺序阀 1V2,使
主阀 1V1换向, 气缸后退, 完成一次循环 。 但应注意, 活塞的后退 取决于顺序
阀的调定压力, 如活塞在前进途中碰到负荷也会产生后退动作, 也即无法保证
活塞一定能够到达端点, 此类控制只能用在无重大安全要求的场合 。
2、气动常用回路
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12,带行程检测的压力控制回路
如图 12-21所示回路, 按下按钮阀 1S1,主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当活塞杆碰到行
程阀 1S2时, 如活塞腔气压达到顺序阀的调定压力时, 则打开顺序阀 1V2,压缩空气经过
顺序阀 1V2,行程阀 1S2使主阀 1V1复位, 活塞后退 。 这种控制回路可以保证活塞到达行
程终点且活塞腔压力达到预定压力值时, 活塞才后退 。
2、气动常用回路
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13,利用延时阀控制的单往复回路
如图 12-22所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当
延时阀设定时间到, 主阀 1V1右端有信号, 阀芯切换, 活塞后退 。 但应注意,
采用时间控制可靠性低, 一般必须配合行程开关 。
2、气动常用回路
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14,带行程检测的时间控制回路
如图 12-23所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当活塞杆压下
行程阀 1S2后, 需经过一定时间, 主阀 1V1才能切换, 使活塞返回, 完成一次往复循环 。
2、气动常用回路
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15,从两个不同地点控制双作用气缸的单往复运动
如图 12-24所示回路, 无论用手或用脚发出信号, 操纵阀 1S1,1S2，
均能使主阀 1V1切换, 活塞前进, 活塞杆伸出碰到行程阀 1S2后立即后退 。
2、气动常用回路
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16,慢速前进, 快速后退回路
如图 12-25所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 速度
由阀 1V2控制, 当活塞杆碰到行程阀 1S2时, 活塞后退, 快速排气阀 1V3可增加
其后退速度 。
2、气动常用回路
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1,单作用气缸控制；
2,双作用气缸控制；
3,利用梭阀的控制；
4,利用双压阀控制；
5,单作用气缸速度控制；
6,双作用气缸速度控制；
7,增加气缸运动速度；
气动基本回路
8,单作用气缸间接控制；
9,双作用气缸间接控制；
10,行程阀控制的单往复；
11,压力控制的单往复；
12,带行程检测的压力控制；
13,利用延时阀的单往复控制；
14,带行程检测的时间控制；
15,从不同地点控制的单往复回路 。
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各种自动化机械或自动生产线大多是依靠 程序控
制 来工作的 。
那什么是 程序控制 呢？
所谓 程序控制, 就是 根据生产过程的要求, 使
被控制的执行元件按预先规定的顺序协调动作的一
种自动控制方式 。
3、气动程序控制回路
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根据控制方式的不同, 程序控制可分为,
? 时间程序控制；
? 行程程序控制；
? 混合程序控制 。
气动程序控制回路
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时间程序控制 是指各执行元件的动作顺序按时间顺序
进行的一种自动控制方式 。 时间信号通过控制线路, 按一
定的时间间隔分配给相应的执行元件, 令其产生有顺序的
动作, 它是一种 开环的控制系统 。 图 12-26（ a） 所示为时
间程序控制方框图 。
气动程序控制回路
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行程程序控制一般是 一个闭环程序控制系统,如图 12-26（ b）所
示。它是前一个执行元件动作完成并发出信号后，才允许下一个动作
进行的一种自动控制方式。行程程序控制系统包括 行程发信装置、执
行元件、程序控制回路和动力源 等部分。
气动程序控制回路
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行程程序控制的 优点 是结构简单，维护容易，动作稳
定，特别是当程序运行中某节拍出现故障时,整个程序动
作就停止而实现自动保护 。因此，行程程序控制方式 在气
动系统中被广泛采用 。
混合程序控制 通常是在行程程序控制系统中包含了一
些时间信号，实质上是把 时间信号看作行程信号 处理的一
种行程程序控制。
气动程序控制回路
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气动程序控制回路,应用实例一
? 一台切割机，工作循环
要求,脚踏开关一次则
完成一次切割动作（铡
刀切下 — 返回），为保
证切断工件，铡刀必须
在切断位置停留数秒。
另外要求切割速度可以
调节以及为避免事故，
工作之前需盖防护罩。
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气动程序控制回路,切割机 实例分析
? 该设备组成－执行元件,双作用气缸 A控制铡刀 （回路图
中元件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出,A＋
? 执行元件工作过程,A－,A＋，如何描述？
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气动程序控制回路,切割机 实例分析
? 切割机特殊要求,
1) 为保证切断工件，铡刀必须在切断位置停留数秒
2) 切割速度可以调节
3) 为避免事故，工作之前需盖防护罩
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气动程序控制回路,应用实例二
? 柔性制造系
统中原料输
入单元：
Distributi
on
? 观看录像
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气动程序控制回路：应用实例二
首届中国青年机电一体化比赛现场
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气动程序控制回路,实例分析
? 柔性制造系统中原料输入单元,Distribution
? 该设备组成－执行元件,双作用推料气缸 A和摆动气缸 B（回路图中元
件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出－ A＋
B左摆－ B－
? 执行元件工作过程,B＋ A－ A＋ B－
? 设备组成－发信开关,启动、停止、复位按钮（ 1S1），气缸到位传
感器（ a0,a1,b0,b1）等。
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行程程序控制回路
那如何表示执行元件和发信装置在工作过程中的状态呢？
气动程序控制回路, 回路设计辅助图
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1,运动图：用来表示 执行元件的动作顺序及状态, 按
其坐标表示不同可分为,
? 位移 — 步骤图；
? 位移 — 时间图 。
气动程序控制回路, 运动图
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该图描述了控制系统中
执行元件的状态随控制步骤
的变化规律 。 图中的横坐标
表示步骤, 纵坐标表示位移
（ 气缸的动作 ） 。 如 A,B
两个气缸的动作顺序为：
A+B+B-A-。 （ 注,A+表示
A气缸伸出, B-表示 B气缸
退回 ）, 则其位移 — 步骤图
如图 12-27所示 。
气动程序控制回路,位移－步骤图
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位移 — 步骤图仅表示
执行元件的 动作顺序, 执行
元件动作的 快慢 则无法表示
出来 。 而位移 — 时间图描述
了控制系统中的执行元件的
状态随时间的变化规律 。 如
图 12-28所示, 图中的横坐
标表示动作时间, 纵坐标表
示位移 （ 气缸的动作 ）, 从
该图中可清楚看出执行元件
动作的快慢 。
气动程序控制回路,位移－时间图
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2,控制图,用于表示 信号元件及控制元件 在各步骤中的
接转状态, 接转时间不计 。 如图 12-29所示, 表示行程开
关在步骤 2开启, 而在步骤 4关闭 。
气动程序控制回路,控制图
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2,全功能图,通
常可在一个图上同
时表示出 运动图和
控制图, 这种图称
为全功能图, 如图
12-30 所示 。 借助
于全功能图, 按照
直觉法将很容易设
计出气动回路图,
如图 12-31所示 。
气动程序控制回路,全功能图
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气动程序控制回路,全功能图作用
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? 采用单向滚轮杠杆阀；
? 采用延时阀；
? 采用中间记忆元件 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用单向滚轮杠
杆阀,采用单向滚轮
杠杆阀使得气缸在一
次往复动作中只发出
一个脉冲信号, 把 存
在障碍的长信号缩短
为脉冲信号, 如图 13-
33所示 。 用这种方法
排除障碍信号结构简
单, 但靠它发信的 定
位精度较低, 需要设
置固定挡块来定位,
气缸行程较短时不宜
采用 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用延
时阀：
利用常通
型延时阀
消除障碍
信号方法
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用中间记忆元件,常用于串级法中消除障碍信号,
它是一种有效的排障方法 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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气动程序控制回路,回路设计
? 柔性制造系统中原料输入单元,Distribution
? 该设备组成－执行元件,双作用推料气缸 A和摆动气缸 B（回路图中元
件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出－ A＋
B左摆－ B－
? 执行元件运动过程,B＋ A－ A＋ B－
? 设备组成－发信开关,启动、停止、复位按钮（ 1S1），气缸到位传
感器（ a0,a1,b0,b1）等。
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气动程序控制回路,回路设计
设 计 步 骤,
（ 1） 出 A、
B两个 气
缸及相应
的双气控
二位五通
换 向 阀
（ 主控
阀 ） 。 如
图所示,
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气动程序控制回路,回路设计
设计步骤,
（ 1） 出 A,B两个
气缸及相应的
双气控二位五
通换向阀 （ 主
控阀 ） 。 如图
所示,
（ 2） 在主阀 1V1
和 1V2两端控
制口标注 A+，
A-, B+, B-,
意旨 1V1阀 A+
处有信号, A
缸前进, 其余
相同 。
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应用实例分析与设计
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
应用实例分析与设计
设备分析
此工作站由几个执行元件组成,
无杆气缸 —— A
双作用气缸 —— B
气爪 —— C
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应用实例分析与设计
设备分析
初始状态分析,
无杆气缸 —— A,处于最右端, 为 A－
双作用气缸 —— B,处于最上端, 为 B－
气爪 —— C,气爪张开, 为 C－
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应用实例设计与分析
设备分析
工作过程分析,
双作用缸 B伸出到位, 气爪 C夹紧, B缸缩回到位, 无杆
气缸 A向左运动, 运动到位, B缸伸出到位, 气爪 C松开
到位, B缸缩回到位, A缸向右运动, 运动到位, 回到初
始状态 。
B＋ C＋ B－ A＋ B＋ C－ B－ A－
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应用实例设计与分析
设计回路
初始状态,A－ B－ C－
工作过程,B＋ C＋ B－ A＋ B＋ C－ B－ A－
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气动程序控制回路,工业应用实例
问题提出,
工业应用装置中的送料机构：
用 A,B两个气缸将工件从料仓
中传递到滑槽 。 按下按钮, 气
缸 A伸出, 将工件从料仓推出,
等待气缸 B将其推入输送滑槽 。
工件传递到位后, A缸回缩, 接
着 B缸回缩 。
要求,两个气缸的运动 速度 可以调
节, 同时需要检测伸出或回缩
是否已经 到位 。
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工业应用实例分析与设计
设备分析
此工作站由几个执行元件组成,
推料气缸 —— A
推料气缸 —— B
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工业应用实例分析与设计
设备分析
初始状态分析,
推料气缸 —— A,处于缩回, 为 A－
推料气缸 —— B,处于缩回, 为 B－
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工业应用实例设计与分析
设备分析
工作过程分析, 画出 位移－步骤图,
A＋, B＋, A－, B－
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
工业应用实例设计与分析
1,使用 FluidSIM-P 3.5软件设计气动程序控制回路；
2,根据设计的气动程序控制回路选择气动元件；
3,将气动元件组装为气动控制系统完成设备功能 。
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总 结：气动程序控制回路的设计步骤
问题提出 分析：确定气动控制系统目标
确定：气动控制系统特殊要求
设计：设计一个气动系统方案
方案实现：构造、组装和检查
评价：核实
气动系统性能
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4,串级法
前述直觉法中的行程开关输出的信号往往由于执行元件 （ 气缸 ）
压住而无法切断, 虽然可用 单向滚轮杠杆阀或延时阀 来消除障碍信号,
但对于较复杂的动作顺序, 使用该法不经济 。 下面介绍应用串级法设计气动回路 。
串级法 （ Cascade method） 是一种控制回路的隔离法, 主要是利用
记忆元件 作为信号的转接作用, 即利用 4/2双气控或 5/2双气控阀以 阶梯
方式 顺序连接, 从而保证在任一时间只有一个组输出信号, 其余组为排气状态, 使主控阀两侧的控制信号不同时出现, 如图 12-46所示 。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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图 12-47说明了四级串级回路中输出信号的情形。仔细观察图 12-
47中的（ a）,(b),(c),(d) 图，可发现 每个图只有一组输出信号，其
余组均为排气状态 。
采用此种排列,消除障碍信号比较容易,且建立在回路图的实际
操作程序中，是一种 有规则可依的气动回路设计法 。但应注意，在控
制操作开始前,压缩空气通过串级中的所有阀 。另外，当串级中的记
忆元件切换时，由该阀自身排放空气，因此,只要有一个阀动作不良，
就会出现不良开关转换作用。
在设计回路中，需要多少输出管路和记忆元件，要按动作顺序的
分组（级）而定。如 动作顺序分为四组则要输出四条管路，记忆元件
的数量则为组数减一 。以下举例说明。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
例 A,B两气缸的位移 — 步骤图如图 12-41所示，试用串级法
设计其气动回路图。
设计步骤如下,
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 1）气缸动作顺序 A+B+B-A-分组,分组的原则是同一组
内每个英文字母只能出 现一次 。分组的组数即是 输出
管路数 。分组的组数 越少越好,即
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 2）画出两个气缸及各自的主控阀，并标出英文符号，应注意气缸必须在起始
位置。
（ 3）画出输出管路数及记忆元件。如图 12-48所示。
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 4） 控制信号的产生靠活塞杆驱动行程开关，行程开关按照动作顺序依次标示
英文字母 。
① A缸前进压下行程开关 a1，输出的信号使 B缸前进，故 a1接在 B+控制线上，而
A+属于第一组,a1的供气口要接在第 I条输出管路上。
② B缸前进压下行程开关 b1，输出的信号产生换组动作，即使第 I输出管路改变为
第 II输出管路供气，故 b1和 x2控制线连接,b1的供气口接在第 I条输出管路上。
③此时第 I条输出管路排气，第 II条输出管路和气源相通。第 II组的第一个动作为 B
缸后退，故直接将 B-控制线接到第 II条输出管路上。
④ B缸后退压下行程开关 b0，输出的信号使 A缸后退，故 b0接在 A-控制线上。而
A-属于第二组，故 b0的供气口接在第 II条输出管路上。
⑤ A缸后退压下行程开关 a0，输出的信号切换记忆元件使第 II条输出管路排气，
第 I条输出管路供气，故 a0应接在 x1控制线上,a0的供气口则要接在第 II条输
出管路上。将以上控制顺序表示如下,
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 5）按上述步骤画出气路图，
并加入启动按钮 1S1，由
动作顺序要求知，起动按
钮 1S1应接在 a0和第 II条输
出管路之间，如图所示。
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练习题 图 12-50为打标机示意图。工件在料仓里靠重力落下，由 A缸推向
定位块并夹紧，接着 B缸打印标志，然后由 C缸将打印完的工件推出。
其动作程序为 A+B+B-A-C+C-，位移 — 步骤图如图 12-51所示。所需辅
助状况如下,
（ 1）各动作必须自动进行，并可选择单一循环、连续循环，起动信号由
启动按钮输入。
（ 2）料仓有一个限位开关监测，如仓内无工件，系统必须停在起动位置，
并互锁防止再起动。
（ 3）操作紧急停止按钮后，所有气缸无论在任何位置均立即回到起始位
置，只有互锁去除后才可再操作。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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? 气动基本回路
? 气动程序控制回路设计
总 结
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12-1 气缸的动作顺序如下，试用直觉法设计气动控制回路图。
（ 1） A+B+C+A-B-C-
（ 2） A+A-B+C+C-B-
（ 3） A+D+B+A-D-C+B-C-
12-2 用串级法设计以上回路，其动作要求如下,
（ 1） 单一循环 。 （ 2） 连续循环 。 （ 3） 紧急停止回路 。
思考题与习题
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Take a Break
第七单元 气动程序控制系统
2005－ 06－ 20
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教学内容
? 气动基本回路 （重点）
? 气动程序控制回路 （难点）
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本章中将讨论气动程序控制系统的分析与设计, 也就
是讨论 如何按照给定的生产工艺 （ 程序 ）, 使各控制阀之
间的信号按一定的规律连接起来, 实现执行元件 （ 气缸 ）
的动作, 即程序控制回路的设计 。 设计程序控制回路有多
种方法, 本章只介绍两种方法, 经验法和串级法 。
从控制信号来说，气动程序控制回路有 气控回路和电
控回路 两种。设计方法以 气控回路 为例说明，同样也适用
于目前工厂中仍广泛使用的继电器电控回路的设计。
0.绪论
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气动系统无论多么复杂，均由一些 特定功能的基本回路 组成。
在气动系统分析、设计前，先介绍一些气动基本回路和常用回路，
了解回路的功能，熟悉回路的构成和性能，便于气动控制系统的分
析、设计，以组成完善的气动控制。
应该指出，所介绍的回路 在实际应用中，不要照搬使用,而应根
据设备工况、工艺条件仔细分析、比较后采用。
1、气动基本回路
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1,气动回路的图形表示法
工程上，气动系统回路图是以气动元件图型符号组合而成，故读者应对前
述所有 气动元件的功能、符号与特性 熟悉和了解。
以气动符号所绘制的回路图可分为 定位和不定位 两种表示法。定位回路图
以系统中 元件实际的安装位置绘制,如图 12-1，这种方法使工程技术人员容易
看出阀的安装位置,便于维修保养。
不定位回路图 不按元件的实际位置绘制, 气动回路图根据信号流动方向,
从下向上绘制, 各元件按其功能分类排列, 依次顺序为 气源系统, 信号输入元
件, 信号处理元件, 控制元件, 执行元件, 如图 12-2 所示 。 本章主要使用此
种回路表示法 。
1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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为分清气动元件与气动回路的对应关系，图 12-3和图
12-4分别给出全气动系统和电气动系统的控制链中信号流
和元件之间的对应关系，掌握这一点对于分析和设计气动
程序控制系统非常重要。
1、气动基本回路
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气动基本回路
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气动基本回路
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1．数字命名
元件按照控制链分成几组。每一个执行元件连同相
关的阀称为 一个控制链 。 0组表示能源供给元件,1,2
组代表独立的控制链。
1A,2A 等代表 执行元件
1V1,1V2等代表 控制元件
1S1,1S2等代表 输入元件 （手动和机控阀）
0Z1,0Z2等代表 能源供给 （气源系统）
气动基本回路图内元件的命名
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2.英文字母命名
在英文字母命名中, 大写字母表示 执行元件,
小写字母表示 信号元件 。
A,B,C 等代表 执行元件
a1,b1,c1等代表执行元件在 伸出位置 时的行程开关
a0,b0,c0等代表执行元件在 缩回位置 时的行程开关
气动基本回路图内元件的命名
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3,各种元件的表示方法
在回路图中, 阀和气缸尽可能水平放置 。 回路中的所有元件均以起始位置
表示, 否则另加注释 。 阀的位置定义如下,
1,正常位置,阀芯未操纵时阀的位置 。
2,起始位置：阀已 安装在系统中并已通气供压 后, 阀芯所处的位置应标明 。 如图
12-5所示的滚轮杠杆阀 （ 信号元件 ）, 正常位置为关闭阀位, 当在系统中被活
塞杆的凸轮板压下时, 其起始位置变成通路, 应表示成图 12-5（ b） 所示 。
对于单向滚轮杠杆阀，因其只能在单方向发出控制信号，因此在回路图中必须以箭头表示出对元件发生作用的方向，逆向箭头表示无作用，如图 12-6所
示。
1、气动基本回路
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1、气动基本回路
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4,管路的表示
在气动回路中, 元件
和元件之间的配管符号是
有规定的 。 通常 工作管路
用实线 表示, 控制管路用
虚线 表示 。 而在复杂的气
动回路中, 为保持图面清
晰, 控制管路也可以用实
线表示 。 管路尽可能画成
直线避免交叉 。 如图 12-7
为管路表示方法 。
1、气动基本回路
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1,单作用气缸的控制
控制单作用气缸的前进, 后退必须 采用二位三通阀 。 如图 12-8所
示单作用气缸控制回路, 按下按钮, 压缩空气从 1口流向 2口, 活塞伸
出, 3口遮断, 单作用气缸活塞杆伸出 。 放开按钮, 阀内弹簧复位,
缸内压缩空气由 2口流向 3口排放, 1口被遮断, 气缸活塞杆在复位弹
簧作用下立即缩回 。
2、气动常用回路
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2,双作用气缸的控制
控制双作用气缸的前进, 后退可以采用 二位四通阀如图 12-9（ a） 或
二位五通阀 如图 12-9（ b） 。 按下按钮, 压缩空气从 1口流向 4口, 同时 2
口流向 3口排气, 活塞杆伸出 。 放开按钮, 阀内弹簧复位, 压缩空气由
1口流向 2口, 同时 4口流向 3口或 5口排放, 气缸活塞杆缩回 。
2、气动常用回路
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2、气动常用回路
3,利用梭阀的控制
如图 12-10所示, 回路中的梭阀相当于 实现, 或, 门逻辑功能 的阀 。 在
气动控制系统中, 有时需要在不同地点操作单作用缸或实施手动 /自动并
用操作回路 。
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4,利用双压阀的控制
如图 12-11所示回路是一个利用双压阀的双手操作回路, 在该回路
中, 需要两个二位三通阀同时动作, 才能使单作用气缸前进, 实现
,与, 门逻辑控制 。 最常用的双手操作回路还有如图 12-12所示的回路,
常用于安全保护回路 。
2、气动常用回路
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4,利用双压阀的控制
最常用的双手操
作回路还有如图 12-12
所示的回路, 常用于
安全保护回路 。
2、气动常用回路
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2、气动常用回路
5,单作用气缸的速度控制
如图 12-13为 利用单向节流
阀控制单作用气缸活塞速度的
回路 。 单作用气缸 前进速度 的
控制只能用入口节流方式, 如
图 12-13（ a） 所示 。 单作用气
缸 后退速度 的控制只能用出口
节流方式, 如图 12-13（ b） 。
如果单作用气缸前进及后退速
度都需要控制, 则可以同时采
用 两个节流阀 控制, 回路如图
12-13（ c） 所示 。 活塞前进时
由节流阀 1V1控制速度, 活塞
后退时由节流阀 1V2控制速度 。
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6,双作用气缸的速度控制
2、气动常用回路
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7,增加单作用气缸及双作用气缸的速度
图 12-15为增加单作用缸活塞后退的速度回路, 当活塞后退时, 气缸中的压缩空气经
快速排气阀 1V1的 3口直接排放, 不需经换向阀, 减少排气阻力, 故活塞可快速后退 。
图 12-16为增加 双作用气缸活塞前进的速度回路, 双作用气缸前进时在气缸排气口加一
个快速排气阀 1V1减小排气阻力 。
2、气动常用回路
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8,单作用气缸的间接控制
对于 控制大缸径, 大行程的 气缸运动时, 应使用大流量控制阀作为主控
阀, 如图 12-17所示, 按钮阀 1S1仅为信号元件, 用来控制主阀 1V1切换, 因此
是小流量阀 。 按下按钮时, 气缸活塞杆将伸出 。 一旦松开按钮, 气缸活塞杆将
回缩 。 按钮阀可安装在距气缸较远的位置上 。
2、气动常用回路
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9,双作用气缸的间接控制
如图 12-18所示, 主控阀 1V1有记忆功能, 称为 记忆元件 。 信号元件 1S1和
1S2只要发出脉冲信号, 即可使主控阀 1V1切换 。 按下阀 1S1,发出信号使主控
阀换向, 活塞前进 。 在阀 1S2未按下之前, 活塞停在伸出位置 。 同理, 按下阀
1S2,可使活塞后退 。
2、气动常用回路
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10,行程阀控制的单往复回路
如图 12-19所示回路的功能
是当双作用气缸到达行程终点
时自动后退 。 与图 12-18的控制
方式类似, 将信号元件 1S2改
成滚轮杠杆阀 。 当按下阀 1S1
时, 主控阀 1V1换向, 活塞前
进, 当活塞杆压下行程阀 1S2
时, 产生另一信号使主控阀
1V1复位, 活塞后退 。 但应注
意, 如一直按着 1S1时, 活塞
杆即使伸出碰到 1S2,也无法
后退 。
2、气动常用回路
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11,压力控制的单往复回路
如图 12-20所示为压力控制的单往复回路 。 按下按钮阀 1S1,主控阀 1V1换
向, 活塞前进, 当活塞腔气压达到顺序阀的调定压力时, 打开顺序阀 1V2,使
主阀 1V1换向, 气缸后退, 完成一次循环 。 但应注意, 活塞的后退 取决于顺序
阀的调定压力, 如活塞在前进途中碰到负荷也会产生后退动作, 也即无法保证
活塞一定能够到达端点, 此类控制只能用在无重大安全要求的场合 。
2、气动常用回路
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12,带行程检测的压力控制回路
如图 12-21所示回路, 按下按钮阀 1S1,主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当活塞杆碰到行
程阀 1S2时, 如活塞腔气压达到顺序阀的调定压力时, 则打开顺序阀 1V2,压缩空气经过
顺序阀 1V2,行程阀 1S2使主阀 1V1复位, 活塞后退 。 这种控制回路可以保证活塞到达行
程终点且活塞腔压力达到预定压力值时, 活塞才后退 。
2、气动常用回路
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13,利用延时阀控制的单往复回路
如图 12-22所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当
延时阀设定时间到, 主阀 1V1右端有信号, 阀芯切换, 活塞后退 。 但应注意,
采用时间控制可靠性低, 一般必须配合行程开关 。
2、气动常用回路
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14,带行程检测的时间控制回路
如图 12-23所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 当活塞杆压下
行程阀 1S2后, 需经过一定时间, 主阀 1V1才能切换, 使活塞返回, 完成一次往复循环 。
2、气动常用回路
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15,从两个不同地点控制双作用气缸的单往复运动
如图 12-24所示回路, 无论用手或用脚发出信号, 操纵阀 1S1,1S2，
均能使主阀 1V1切换, 活塞前进, 活塞杆伸出碰到行程阀 1S2后立即后退 。
2、气动常用回路
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16,慢速前进, 快速后退回路
如图 12-25所示回路, 按下按钮阀 1S1后, 主控阀 1V1换向, 活塞前进, 速度
由阀 1V2控制, 当活塞杆碰到行程阀 1S2时, 活塞后退, 快速排气阀 1V3可增加
其后退速度 。
2、气动常用回路
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1,单作用气缸控制；
2,双作用气缸控制；
3,利用梭阀的控制；
4,利用双压阀控制；
5,单作用气缸速度控制；
6,双作用气缸速度控制；
7,增加气缸运动速度；
气动基本回路
8,单作用气缸间接控制；
9,双作用气缸间接控制；
10,行程阀控制的单往复；
11,压力控制的单往复；
12,带行程检测的压力控制；
13,利用延时阀的单往复控制；
14,带行程检测的时间控制；
15,从不同地点控制的单往复回路 。
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各种自动化机械或自动生产线大多是依靠 程序控
制 来工作的 。
那什么是 程序控制 呢？
所谓 程序控制, 就是 根据生产过程的要求, 使
被控制的执行元件按预先规定的顺序协调动作的一
种自动控制方式 。
3、气动程序控制回路
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根据控制方式的不同, 程序控制可分为,
? 时间程序控制；
? 行程程序控制；
? 混合程序控制 。
气动程序控制回路
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时间程序控制 是指各执行元件的动作顺序按时间顺序
进行的一种自动控制方式 。 时间信号通过控制线路, 按一
定的时间间隔分配给相应的执行元件, 令其产生有顺序的
动作, 它是一种 开环的控制系统 。 图 12-26（ a） 所示为时
间程序控制方框图 。
气动程序控制回路
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行程程序控制一般是 一个闭环程序控制系统,如图 12-26（ b）所
示。它是前一个执行元件动作完成并发出信号后，才允许下一个动作
进行的一种自动控制方式。行程程序控制系统包括 行程发信装置、执
行元件、程序控制回路和动力源 等部分。
气动程序控制回路
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行程程序控制的 优点 是结构简单，维护容易，动作稳
定，特别是当程序运行中某节拍出现故障时,整个程序动
作就停止而实现自动保护 。因此，行程程序控制方式 在气
动系统中被广泛采用 。
混合程序控制 通常是在行程程序控制系统中包含了一
些时间信号，实质上是把 时间信号看作行程信号 处理的一
种行程程序控制。
气动程序控制回路
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气动程序控制回路,应用实例一
? 一台切割机，工作循环
要求,脚踏开关一次则
完成一次切割动作（铡
刀切下 — 返回），为保
证切断工件，铡刀必须
在切断位置停留数秒。
另外要求切割速度可以
调节以及为避免事故，
工作之前需盖防护罩。
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
气动程序控制回路,切割机 实例分析
? 该设备组成－执行元件,双作用气缸 A控制铡刀 （回路图
中元件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出,A＋
? 执行元件工作过程,A－,A＋，如何描述？
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气动程序控制回路,切割机 实例分析
? 切割机特殊要求,
1) 为保证切断工件，铡刀必须在切断位置停留数秒
2) 切割速度可以调节
3) 为避免事故，工作之前需盖防护罩
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
气动程序控制回路,应用实例二
? 柔性制造系
统中原料输
入单元：
Distributi
on
? 观看录像
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
气动程序控制回路：应用实例二
首届中国青年机电一体化比赛现场
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气动程序控制回路,实例分析
? 柔性制造系统中原料输入单元,Distribution
? 该设备组成－执行元件,双作用推料气缸 A和摆动气缸 B（回路图中元
件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出－ A＋
B左摆－ B－
? 执行元件工作过程,B＋ A－ A＋ B－
? 设备组成－发信开关,启动、停止、复位按钮（ 1S1），气缸到位传
感器（ a0,a1,b0,b1）等。
2012年 3月 22日星期四 深圳职业技术学院 —— 液压与气动技术
行程程序控制回路
那如何表示执行元件和发信装置在工作过程中的状态呢？
气动程序控制回路, 回路设计辅助图
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1,运动图：用来表示 执行元件的动作顺序及状态, 按
其坐标表示不同可分为,
? 位移 — 步骤图；
? 位移 — 时间图 。
气动程序控制回路, 运动图
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该图描述了控制系统中
执行元件的状态随控制步骤
的变化规律 。 图中的横坐标
表示步骤, 纵坐标表示位移
（ 气缸的动作 ） 。 如 A,B
两个气缸的动作顺序为：
A+B+B-A-。 （ 注,A+表示
A气缸伸出, B-表示 B气缸
退回 ）, 则其位移 — 步骤图
如图 12-27所示 。
气动程序控制回路,位移－步骤图
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位移 — 步骤图仅表示
执行元件的 动作顺序, 执行
元件动作的 快慢 则无法表示
出来 。 而位移 — 时间图描述
了控制系统中的执行元件的
状态随时间的变化规律 。 如
图 12-28所示, 图中的横坐
标表示动作时间, 纵坐标表
示位移 （ 气缸的动作 ）, 从
该图中可清楚看出执行元件
动作的快慢 。
气动程序控制回路,位移－时间图
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2,控制图,用于表示 信号元件及控制元件 在各步骤中的
接转状态, 接转时间不计 。 如图 12-29所示, 表示行程开
关在步骤 2开启, 而在步骤 4关闭 。
气动程序控制回路,控制图
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2,全功能图,通
常可在一个图上同
时表示出 运动图和
控制图, 这种图称
为全功能图, 如图
12-30 所示 。 借助
于全功能图, 按照
直觉法将很容易设
计出气动回路图,
如图 12-31所示 。
气动程序控制回路,全功能图
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气动程序控制回路,全功能图作用
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? 采用单向滚轮杠杆阀；
? 采用延时阀；
? 采用中间记忆元件 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用单向滚轮杠
杆阀,采用单向滚轮
杠杆阀使得气缸在一
次往复动作中只发出
一个脉冲信号, 把 存
在障碍的长信号缩短
为脉冲信号, 如图 13-
33所示 。 用这种方法
排除障碍信号结构简
单, 但靠它发信的 定
位精度较低, 需要设
置固定挡块来定位,
气缸行程较短时不宜
采用 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用延
时阀：
利用常通
型延时阀
消除障碍
信号方法
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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采用中间记忆元件,常用于串级法中消除障碍信号,
它是一种有效的排障方法 。
气动程序控制回路,障碍信号的消除
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气动程序控制回路,回路设计
? 柔性制造系统中原料输入单元,Distribution
? 该设备组成－执行元件,双作用推料气缸 A和摆动气缸 B（回路图中元
件命名方法）；
? 执行元件初始状态,A伸出－ A＋
B左摆－ B－
? 执行元件运动过程,B＋ A－ A＋ B－
? 设备组成－发信开关,启动、停止、复位按钮（ 1S1），气缸到位传
感器（ a0,a1,b0,b1）等。
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气动程序控制回路,回路设计
设 计 步 骤,
（ 1） 出 A、
B两个 气
缸及相应
的双气控
二位五通
换 向 阀
（ 主控
阀 ） 。 如
图所示,
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气动程序控制回路,回路设计
设计步骤,
（ 1） 出 A,B两个
气缸及相应的
双气控二位五
通换向阀 （ 主
控阀 ） 。 如图
所示,
（ 2） 在主阀 1V1
和 1V2两端控
制口标注 A+，
A-, B+, B-,
意旨 1V1阀 A+
处有信号, A
缸前进, 其余
相同 。
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应用实例分析与设计
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应用实例分析与设计
设备分析
此工作站由几个执行元件组成,
无杆气缸 —— A
双作用气缸 —— B
气爪 —— C
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应用实例分析与设计
设备分析
初始状态分析,
无杆气缸 —— A,处于最右端, 为 A－
双作用气缸 —— B,处于最上端, 为 B－
气爪 —— C,气爪张开, 为 C－
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应用实例设计与分析
设备分析
工作过程分析,
双作用缸 B伸出到位, 气爪 C夹紧, B缸缩回到位, 无杆
气缸 A向左运动, 运动到位, B缸伸出到位, 气爪 C松开
到位, B缸缩回到位, A缸向右运动, 运动到位, 回到初
始状态 。
B＋ C＋ B－ A＋ B＋ C－ B－ A－
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应用实例设计与分析
设计回路
初始状态,A－ B－ C－
工作过程,B＋ C＋ B－ A＋ B＋ C－ B－ A－
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气动程序控制回路,工业应用实例
问题提出,
工业应用装置中的送料机构：
用 A,B两个气缸将工件从料仓
中传递到滑槽 。 按下按钮, 气
缸 A伸出, 将工件从料仓推出,
等待气缸 B将其推入输送滑槽 。
工件传递到位后, A缸回缩, 接
着 B缸回缩 。
要求,两个气缸的运动 速度 可以调
节, 同时需要检测伸出或回缩
是否已经 到位 。
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工业应用实例分析与设计
设备分析
此工作站由几个执行元件组成,
推料气缸 —— A
推料气缸 —— B
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工业应用实例分析与设计
设备分析
初始状态分析,
推料气缸 —— A,处于缩回, 为 A－
推料气缸 —— B,处于缩回, 为 B－
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工业应用实例设计与分析
设备分析
工作过程分析, 画出 位移－步骤图,
A＋, B＋, A－, B－
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工业应用实例设计与分析
1,使用 FluidSIM-P 3.5软件设计气动程序控制回路；
2,根据设计的气动程序控制回路选择气动元件；
3,将气动元件组装为气动控制系统完成设备功能 。
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总 结：气动程序控制回路的设计步骤
问题提出 分析：确定气动控制系统目标
确定：气动控制系统特殊要求
设计：设计一个气动系统方案
方案实现：构造、组装和检查
评价：核实
气动系统性能
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4,串级法
前述直觉法中的行程开关输出的信号往往由于执行元件 （ 气缸 ）
压住而无法切断, 虽然可用 单向滚轮杠杆阀或延时阀 来消除障碍信号,
但对于较复杂的动作顺序, 使用该法不经济 。 下面介绍应用串级法设计气动回路 。
串级法 （ Cascade method） 是一种控制回路的隔离法, 主要是利用
记忆元件 作为信号的转接作用, 即利用 4/2双气控或 5/2双气控阀以 阶梯
方式 顺序连接, 从而保证在任一时间只有一个组输出信号, 其余组为排气状态, 使主控阀两侧的控制信号不同时出现, 如图 12-46所示 。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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图 12-47说明了四级串级回路中输出信号的情形。仔细观察图 12-
47中的（ a）,(b),(c),(d) 图，可发现 每个图只有一组输出信号，其
余组均为排气状态 。
采用此种排列,消除障碍信号比较容易,且建立在回路图的实际
操作程序中，是一种 有规则可依的气动回路设计法 。但应注意，在控
制操作开始前,压缩空气通过串级中的所有阀 。另外，当串级中的记
忆元件切换时，由该阀自身排放空气，因此,只要有一个阀动作不良，
就会出现不良开关转换作用。
在设计回路中，需要多少输出管路和记忆元件，要按动作顺序的
分组（级）而定。如 动作顺序分为四组则要输出四条管路，记忆元件
的数量则为组数减一 。以下举例说明。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
例 A,B两气缸的位移 — 步骤图如图 12-41所示，试用串级法
设计其气动回路图。
设计步骤如下,
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 1）气缸动作顺序 A+B+B-A-分组,分组的原则是同一组
内每个英文字母只能出 现一次 。分组的组数即是 输出
管路数 。分组的组数 越少越好,即
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 2）画出两个气缸及各自的主控阀，并标出英文符号，应注意气缸必须在起始
位置。
（ 3）画出输出管路数及记忆元件。如图 12-48所示。
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 4） 控制信号的产生靠活塞杆驱动行程开关，行程开关按照动作顺序依次标示
英文字母 。
① A缸前进压下行程开关 a1，输出的信号使 B缸前进，故 a1接在 B+控制线上，而
A+属于第一组,a1的供气口要接在第 I条输出管路上。
② B缸前进压下行程开关 b1，输出的信号产生换组动作，即使第 I输出管路改变为
第 II输出管路供气，故 b1和 x2控制线连接,b1的供气口接在第 I条输出管路上。
③此时第 I条输出管路排气，第 II条输出管路和气源相通。第 II组的第一个动作为 B
缸后退，故直接将 B-控制线接到第 II条输出管路上。
④ B缸后退压下行程开关 b0，输出的信号使 A缸后退，故 b0接在 A-控制线上。而
A-属于第二组，故 b0的供气口接在第 II条输出管路上。
⑤ A缸后退压下行程开关 a0，输出的信号切换记忆元件使第 II条输出管路排气，
第 I条输出管路供气，故 a0应接在 x1控制线上,a0的供气口则要接在第 II条输
出管路上。将以上控制顺序表示如下,
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3 气动程序控制回路
设计步骤如下,
（ 5）按上述步骤画出气路图，
并加入启动按钮 1S1，由
动作顺序要求知，起动按
钮 1S1应接在 a0和第 II条输
出管路之间，如图所示。
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练习题 图 12-50为打标机示意图。工件在料仓里靠重力落下，由 A缸推向
定位块并夹紧，接着 B缸打印标志，然后由 C缸将打印完的工件推出。
其动作程序为 A+B+B-A-C+C-，位移 — 步骤图如图 12-51所示。所需辅
助状况如下,
（ 1）各动作必须自动进行，并可选择单一循环、连续循环，起动信号由
启动按钮输入。
（ 2）料仓有一个限位开关监测，如仓内无工件，系统必须停在起动位置，
并互锁防止再起动。
（ 3）操作紧急停止按钮后，所有气缸无论在任何位置均立即回到起始位
置，只有互锁去除后才可再操作。
3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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3 气动程序控制回路
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? 气动基本回路
? 气动程序控制回路设计
总 结
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12-1 气缸的动作顺序如下，试用直觉法设计气动控制回路图。
（ 1） A+B+C+A-B-C-
（ 2） A+A-B+C+C-B-
（ 3） A+D+B+A-D-C+B-C-
12-2 用串级法设计以上回路，其动作要求如下,
（ 1） 单一循环 。 （ 2） 连续循环 。 （ 3） 紧急停止回路 。
思考题与习题
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Take a Break
