§ 4 可编程控制器的编程和基本的逻辑指令
一,PLC的常用编程语言
助记符语言,类似于汇
编语言，用易于记忆的
助记符表达某种操作
梯形图语言,与传统的继电器－接
触器控制线路图相似，不同的是
特定元件和构图规则
LD X400
OR X402
ANI X401
OUT Y430
LD X402
OUT Y431
形象、直观、易于接受
逻辑功能图语言,类似于与、或、非逻辑电路
顺序功能流程图语言：
类似于程序框图。对于
一些较复杂的顺序控制，
用此较易
易于描述较为复杂
的控制功能，表达
直观
二,梯形图程序设计的规则和方法
梯形图中的元件,
必须是对应 PLC中给定编号的编程元件
梯形图符号 线圈 常开触点 常闭触点
母线：假象能电流从左母线流向右母线
逻辑行（每一继电器线圈为一逻辑行）：按自上而下，自左而右的
顺序画逻辑行
线圈和触点的使用,
线圈：广义的线圈。线圈右边必须连右母线，左边必须有触点，
同一程序中同一元件的线圈使用两次或以上称为双线圈输出，
一般不应出现双线圈输出。
触点：软触点，可以无限次的使用，触点不能连到右母线。
程序有结尾标志
三,三菱 F系列 PLC的指令系统
输入、输出指令
LD：, 取, 指令,用于母线、分支电路开始的常开触
点。
LDI：, 取反, 指令，用于母线、分支电路开始的常
闭触点。
OUT：输出，驱动 Y,M,T,C的线圈，注意：驱动
T或 C时，该指令后必须设常数 K值
输入输出指令编程示例
LD X000
OUT Y000
LDI X001
OUT M100
OUT T0
K 19
LD T0
OUT Y001
LD,LDI地址码,X,Y,C,T,M
OUT地址码,Y,C,T,M
逻辑指令
与指令
AND：, 与,,串联一个常开触点
ANI：, 与非,,串联一个常闭触点
地址码,X,Y,M,T,C
LD X002
AND M102
OUT Y035
LD Y035
ANI X003
OUT M102
AND T1
OUT Y036
或指令
OR：, 或,,并联一个常开触点
ORI：, 或非,,并联一个常闭触点
地址码,X,Y,M,T,C
LD X014
OR X016
ORI M102
OUT Y035
LD Y035
AND X015
OR M103
ANI X017
ORI M110
OUT M103
电路块连接指令
ORB：块电路或指令，两个以上触点串联的支路与前面
支路并联
LD X001
AND X002
LDI X003
AND X004
ORB
LD X005
ANI X006
ORB
OR X007
OUT Y036
ANB：电路块与指令，用于
并联电路块与前面接点电路
或并联电路块的串联
LD X001
AND X002
LD X003
ANI X004
ORB
LD X005
AND X006
LDI X007
AND X010
ORB
ANB
OR X011
OUT Y030
复位指令
RST：用于对计数器、移位寄存器的复位
计数器及复位指令使用示例
LD X000
RST C0
LD X401
OUT C0
K 10
LD C0
OUT Y030
复位输入端,
K值置入计数器
计数器触点复位
计数输入端：每通断一次，计数值减 1
计数器触点：当计数值减为零时，计数器触点动作；触点动作后一
直保持直到被复位指令复位
注,当复位输入保持时，计数信号不起作用
计数器有掉电保护
M8002—— 特殊辅助继电器
定时时间 =100X600ms
脉冲输出指令
PLS：将脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于 PLC扫描周期的脉冲
信号
保持指令
SET：置位保持指令
RST：复位保持指令
LD X001
SET M202
LD X002
RST M202
使 M202置位
并保持
使 M202复位
并保持
主控母线指令（目标元素 M100~M177）
MC：主控开始，引出一条分支母线
MCR：主控返回，使分支母线结束并回到原来的母线上
多个继电器同时受一个触点或一组触点控制，这种控制称为
主控
指令多，占用内存多
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
X5 00 X5 01 X5 02
Y5 30
Y5 31
Y5 32
Y5 33
X5 04
X5 03
X5 05
X5 00 X5 01
X5 00 X5 01
输出继电器 Y530,Y531,Y532受输入继电器 X500,X501主控
LD X500
AND X501
OUT M100
MC M100
LD X502
OUT Y530
LD X503
OUT Y531
LD X504
OUT Y532
MCR M100
LD X505
OUT Y533
X 5 0 0 X 5 0 1
M 1 0 0
Y 5 3 3
X 5 0 5
M 1 0 0 X 5 0 2
Y 5 3 0
Y 5 3 1
Y 5 3 2X 5 0 4
X 5 0 3
M C R M 1 0 0
更好的办法：采用主控指令
注意,
?MC,MCR必须成对出现。
?分支母线上每一逻辑行编程时，都要用 LD或 LDI指令开始。
?可嵌套使用主控母线指令，最多 8次。
跳步指令
CJP：跳转开始
EJP：跳转结束
（ 1） CJP,EJP后面跟一
个标号，代表目的地址。
为,700~777之间的 3位
8进制数。
程序 A
跳转条件成立？
程序 C
程序 B
Y
N
（ 2）程序中 CJP跳转目的
地、必须有 EJP对应。 CJP
总在前,EJP总在后。
图
跳步指令
MPS：进栈指令
MRD：读栈指令
MPP：出栈指令
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
LD X500
AND X501
MPS
AND X502
OUT Y530
MRD
AND X503
OUT Y531
MPP
AND X504
OUT Y532
LD X505
OUT Y533
空操作指令
NOP：不完成任何操作，只是占用一步的时间。
程序结束指令
END：用于结束程序，表示程序终了
指令小结,
LD,LDI,AND,ANI,OR,ORI—— 对触点操作的指令
ANB,ORB—— 触点块连接指令
OUT,SET,RST,PLS—— 对线圈操作的指令
CJP,EJP,MC,MCR,MPS,MRD,
MPP,NOP,END—— 其它指令
四、常用编程技巧
1.梯形图设计技巧
指令的能实现性
X4 01 X4 02 Y4 31
X4 04X4 05
X4 03
X4 01 X4 04 Y4 31
X4 04X4 05
X4 03
X4 02X4 01
X4 05 X4 02X4 03
LD X400
LD X401
AND X402
ORB
OUT Y431
LD X401
AND X402
OR X400
OUT Y431
Y 431
X 400
X 401 X 402
Y 431
X 401 X 402
X 400
触点串并联原则：, 左重右
轻，上重下轻,
LD X400
LD X401
OR X402
ANB
OUT Y431
LD X401
OR X402
AND X400
OUT Y431
Y 431
X 400 X 401
X 402
Y 431
X 401
X 402
X 400
X4 01 X4 04Y4 31X4 03
Y4 32
X 40 1 Y 43 1
X 40 2
X 00 1
Y 43 1
Y 40 0
X 4 0 1
X 4 0 4 Y 4 3 1X 4 0 3
Y 4 3 2
Y431双线圈输出，前
一个无效
2.定时器及计数器的应用
1) 定时器用作时间继电器
2) 用定时器产生周期脉冲信号
T450线圈得
电 — 延时 T1秒
T451,Y430得
电 — 延时 T2秒 T451常闭触点
断 T450失电
T451失电
T451线圈
Y430线圈
OFF
T450触点
T451线圈
Y430线圈
ON
T450触点
T 45 0
Y4 30
T 45 1 T 45 0
T 45 1T 45 0
Y4 30
K T 1
K T 2
T1 T2 T1
3) 实现长延时的方法：将两个计数器串起来使用
C460触点作为下一个
计数器 C461的计数输
入信号
M71脉冲使 C460、
C461同时初始复位
C460,C461各自的
触点控制自己复位，
实现连续计数。
K 9 99
RST
C4 6 1
O UT
X4 0 0
M 1 0 0
M 1 0 0
X4 0 5
C4 6 1
Y4 3 0
E ND
RST
C4 6 0
O UT
C4 6 0
M 7 1
M 7 2M 1 0 0
M 7 1
C4 6 1
C4 6 0
K 9 99
总延时＝ (100ms ? 999)?999
M100