平面连杆机构第一节 铰链四杆机构的基本形式第二节 平面四杆机构的基本特性第三节 平面四杆机构的 演化第一节 铰链四杆机构的基本形式极其演化一．概述三．铰链四杆机构的三种基本形式二．铰链四杆机构的组成平面连杆机构,
各构件是用 销轴,滑道 等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内。
平面四杆机构,最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的，
简称平面四杆机构。
铰链四杆机构,由四个构件通过转动铰链联结而成的机构，称为铰链四杆机构。
一．概述特点：
1．是属于低副机构。两元素为面接触，因此在传递同样载荷的条件下，两元素间的压强较小，可承受 较大的载荷 。
2．可进行多种形式的运动变换。
3．可实现不同形状的运动轨迹。
4．运动链较长，各构件尺寸误差和运动副中的间歇将使连杆机构产生较大的 积累误差 。
应用：
平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中颚式碎矿机二．铰链四杆机构的组成机架连架杆曲柄连架杆摇杆连杆机架杆连架杆,
曲柄：相对机架可 360转动的连架杆；
摇杆：相对机架作摆动的连架杆；
连杆,
三．铰链四杆机构的三种基本形式
１．曲柄摇杆机构
2、双曲柄机构
3、双摇杆机构第二节 平面四杆机构的基本特性一、铰链四杆机构有曲柄的条件二、压力角与传动角三,急回运动和行程速比系数四、死点一、铰链四杆机构有曲柄的条件
1、最短杆长度＋最长杆长度 ≤其余两杆长度之和；
2、连架杆与机架杆中必有一杆为最短杆。
其中第一个条件称为 杆长条件 。
此时不论以任何杆为机架，机构均为 双摇杆机构 。
则机构为双曲柄机构 ；
当最短杆为连架杆时，
如果各杆长度不满足杆长条件,则机构无周转副，
例 偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：
① 最短杆长度＋偏距 ≤连杆的长度；
② 连架杆为最短杆。
对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：
① 最短杆长度 ≤连杆的长度；
② 连架杆为最短杆。
则机构为 曲柄摇杆机构 ；
当最短杆的相对杆为机架时，
当最短杆为机架时，
机构为 双摇杆机构 。
结论：
如果 铰链 四杆机构 各杆长度满足杆长条件，
想一想,下列机构是何机构？？？？
二、压力角与传动角
1、压力角 —— 构件 受力方向 与力作用点的速度方向 之间所夹的 锐角
2、传动角
γ ＝ 90° － α ≤90°
为了保证机构传力性能良好，
应使 γmin≥40 ～ 50° 。
最小传动角的确定,对于曲柄摇杆机构,γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一导杆机构,如图 4.35所示,由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆上受力点的速度方向始终一致，所以 传动角总等于 90° 。
三,急回运动和行程速比系数
1、急回运动当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为 急回特性 。
2、急回特性系数 K
v2
v1K = 180 ＋ θ°180 － θ°=
结论且 θ角越大,K值越大，机构的急回性质也越显著。
当机构存在极位夹角 θ 时，机构便具有急回运动特性。
以摇杆 CD为主动件，则 当连杆与从动件曲柄共线时,机构的传动角 γ＝ 0°,这时主动件 CD通过连杆作用于从动件 AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件 AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为,死点,
四、死点
1、死点
2、克服死点的方法
1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。
2）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死点位置相互错开排列的方法。
3、死点的应用第三节 铰链四杆机构的演化形式
1、曲柄滑块机构
2、偏心轮机构偏心轮机构
3、导杆机构
4、摇块机构
5、定块机构
各构件是用 销轴,滑道 等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内。
平面四杆机构,最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的，
简称平面四杆机构。
铰链四杆机构,由四个构件通过转动铰链联结而成的机构，称为铰链四杆机构。
一．概述特点：
1．是属于低副机构。两元素为面接触，因此在传递同样载荷的条件下，两元素间的压强较小，可承受 较大的载荷 。
2．可进行多种形式的运动变换。
3．可实现不同形状的运动轨迹。
4．运动链较长，各构件尺寸误差和运动副中的间歇将使连杆机构产生较大的 积累误差 。
应用：
平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中颚式碎矿机二．铰链四杆机构的组成机架连架杆曲柄连架杆摇杆连杆机架杆连架杆,
曲柄：相对机架可 360转动的连架杆；
摇杆：相对机架作摆动的连架杆；
连杆,
三．铰链四杆机构的三种基本形式
１．曲柄摇杆机构
2、双曲柄机构
3、双摇杆机构第二节 平面四杆机构的基本特性一、铰链四杆机构有曲柄的条件二、压力角与传动角三,急回运动和行程速比系数四、死点一、铰链四杆机构有曲柄的条件
1、最短杆长度＋最长杆长度 ≤其余两杆长度之和；
2、连架杆与机架杆中必有一杆为最短杆。
其中第一个条件称为 杆长条件 。
此时不论以任何杆为机架，机构均为 双摇杆机构 。
则机构为双曲柄机构 ；
当最短杆为连架杆时，
如果各杆长度不满足杆长条件,则机构无周转副，
例 偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：
① 最短杆长度＋偏距 ≤连杆的长度；
② 连架杆为最短杆。
对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：
① 最短杆长度 ≤连杆的长度；
② 连架杆为最短杆。
则机构为 曲柄摇杆机构 ；
当最短杆的相对杆为机架时，
当最短杆为机架时，
机构为 双摇杆机构 。
结论：
如果 铰链 四杆机构 各杆长度满足杆长条件，
想一想,下列机构是何机构？？？？
二、压力角与传动角
1、压力角 —— 构件 受力方向 与力作用点的速度方向 之间所夹的 锐角
2、传动角
γ ＝ 90° － α ≤90°
为了保证机构传力性能良好，
应使 γmin≥40 ～ 50° 。
最小传动角的确定,对于曲柄摇杆机构,γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一导杆机构,如图 4.35所示,由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆上受力点的速度方向始终一致，所以 传动角总等于 90° 。
三,急回运动和行程速比系数
1、急回运动当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为 急回特性 。
2、急回特性系数 K
v2
v1K = 180 ＋ θ°180 － θ°=
结论且 θ角越大,K值越大，机构的急回性质也越显著。
当机构存在极位夹角 θ 时，机构便具有急回运动特性。
以摇杆 CD为主动件，则 当连杆与从动件曲柄共线时,机构的传动角 γ＝ 0°,这时主动件 CD通过连杆作用于从动件 AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件 AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为,死点,
四、死点
1、死点
2、克服死点的方法
1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。
2）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死点位置相互错开排列的方法。
3、死点的应用第三节 铰链四杆机构的演化形式
1、曲柄滑块机构
2、偏心轮机构偏心轮机构
3、导杆机构
4、摇块机构
5、定块机构
