2009-7-27 1
岳厚光
yuehg01@163.com
数据库系统概论
An Introduction to Database System
山东经济学院计算机科学与技术学院
2
历史沿革
50年代 战争,情报,information base
60年代 序幕,阿波罗登月,IBM
70年代 网状系统,层次系统
80年代 硬件改善,关系系统,SQL
90年代至今 技术渗透
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发展历程
数据管理技术四个阶段人工管理,文件系统,数据库,高级数据库技术
三位图灵奖 turing award得主
C.W.Bachman,Edgar.F.Codd和 James Gray
一门计算机基础学科以数据模型和 DBMS核心技术为主,内容丰富、
领域宽广
一个巨大的软件产业
DBMS及其相关工具产品、应用解决方案
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“大家”风采
Charles.W,Bachman— 网状数据库之父
1924 生于堪萨斯州的曼哈顿
1950 在宾夕法尼亚获得 硕士
1960年为通用电气制造了世界上第一个网状数据库系统 IDS
积极推动与促成了数据库标准的制定:DBTG报告由于他在数据库方面的杰出成就 1973获图灵奖
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“大家”风采
Edgar F.Codd 博士关系数据库之父,美国工程院院士
1923 生于英格兰中部波特兰
1942-1945 英国皇家空军,机长二战后 英国牛津大学数学专业理学士及硕士 毕业后 IBM公司
1963 密歇根大学计算机与通信专业硕士
1965 获得博士学位。
60年代后期 开始数据库研究
1970 提出关系模型概念
1981 获图灵奖
1984 从 IBM公司退休
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“大家”风采
James Gray 博士
- 数据库技术和“事务处理”专家生于 1944年,在美国加州大学伯克利分校计算机科学系获得博士学位。
他先后在贝尔实验室,IBM,DEC、
Microsoft等公司工作。
James Gray在事务处理上的创造性思维和开拓性工作使他获得 1998年的图灵奖。
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数据库,CS核心课程
我国的计算机专业、信息系统及其他相关专业中都开设数据库系统课程
ACM/IEEE 91中有数据库课程 ; CC2001
中将数据库和信息检索放在一起。
日本 J97的教学计划中,将计算机相关课程划分成不同的专业方向,数据库是几乎在全部教学计划中出现的课程。
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数据库与其它基础课程的关系高 数概 率线 代程 序设 计基 础操 作系 统数 据结 构面 向对 象离 散数 学数 据 库
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教材及参考书 (1)
教材
萨师煊,王珊,数据库系统概论 (第三版 ),
高等教育出版社,2000 中国人民大学
A First Course in Database Systems
Jeffrey.D.Ullman,Jennifer Widom
Dept,Of Computer Science Stanford University
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教材及参考书 (2)
参考书
Date C J,An Introduction to Database
System (Ed.7),Addison-Wesley,2000
王珊,陈红,数据库系统原理教程,
清华大学出版社,2000
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学习方式
听课
(启发式、讨论式)
读书
(预习、复习)
报告
(综合练习)
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考试成绩
平时成绩 20%~30%
包括实验、课程作业
考试
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内容安排 (1)
基础篇
第一章:绪论
第二章:关系数据库
第三章:关系数据库标准语言 SQL
第四章:关系系统及其查询优化
第五章:关系数据理论
设计篇
第六章:数据库设计
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内容安排 (2)
系统篇
第七章:数据库恢复技术
第八章:并发控制
第九章:数据库安全性
第十章:数据库完整性
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计算机科学与技术学院数据库系统概论第一章 绪论
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第一章 绪论
1.1 数据库系统概述
1.2 数据模型
1.3 数据库系统结构
1.4 数据库系统的组成
1.5 数据库技术的研究领域
1.6 小结
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1.1 数据库系统概述
1.1.1 数据库的地位
1.1.2 四个基本概念
1.1.3 数据管理技术的产生与发展
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数据库的地位
数据库技术产生于六十年代末,是数据管理的最新技术,是计算机科学的重要分支
数据库技术是信息系统的核心和基础,它的出现极大地促进了计算机应用向各行各业的渗透
数据库的建设规模、数据库信息量的大小和使用频度已成为衡量一个国家信息化程度的重要标志
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1.1 数据库系统概述
1.1.1 数据库的地位
1.1.2 四个基本概念
1.1.3 数据管理技术的产生与发展
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1.1.2 四个基本概念
数据 (Data)
数据库 (Database)
数据库管理系统 (DBMS)
数据库系统 (DBS)
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一、数据
数据 (Data)是数据库中存储的基本对象
数据的定义
描述事物的符号记录
数据的种类
文字、图形、图象、声音
数据的特点
数据与其语义是不可分的
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数据举例
学生档案中的学生记录
(李明,男,1972,江苏,计算机系,1990)
数据的形式不能完全表达其内容
数据的解释
语义:学生姓名、性别、出生年月、籍贯、
所在系别、入学时间
解释:李明是个大学生,1972年出生,江苏人,1990年考入计算机系
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二、数据库(举例)
学生登记表学 号 姓 名 年 令 性 别 系 名 年 级
95004 王小明 19 女 社会学 95
95006 黄大鹏 20 男 商品学 95
95008 张文斌 18 女 法律学 95
… … … … … …
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二、数据库 (续 )
人们收集并抽取出一个应用所需要的大量数据之后,应将其保存起来以供进一步加工处理,
进一步抽取有用信息
数据库的定义
数据库 (Database,简称 DB)是 长期 储存在计算机内,有 组织 的,可 共享 的 大量 数据集合
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二、数据库 (续 )
数据库的特征
数据按一定的数据模型组织,描述和储存
可为各种用户共享
冗余度较小
数据独立性较高
易扩展
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三、数据库管理系统
什么是 DBMS
数据库管理系统 ( Database Management
System,简称 DBMS) 是位于用户与操作系统之间的一层数据管理软件 。
DBMS的用途
科学地组织和存储数据,高效地获取和维护数据
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DBMS的主要功能
数据定义功能提供数据定义语言 (DDL)
定义数据库中的数据对象
数据操纵功能,提供数据操纵语言 (DML)
操纵数据实现对数据库的基本操作
(查询,插入,删除和修改 )
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DBMS的主要功能
数据库的运行管理保证数据的安全性,完整性,
多用户对数据的并发使用发生故障后的系统恢复
数据库的建立和维护功能 (实用程序 )
数据库数据批量装载数据库转储介质故障恢复数据库的重组织性能监视等
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四、数据库系统
什么是数据库系统
数据库系统 ( Database System,简称 DBS) 是指在计算机系统中引入数据库后的系统构成 。
在不引起混淆的情况下常常把数据库系统简称为数据库 。
数据库系统的构成
由数据库,数据库管理系统 ( 及其开发工具 ),应用系统,数据库管理员 ( 和用户 ) 构成 。
30
数据库系统构成图示用 户 用 户 用 户应 用 系 统应 用 开 发 工 具数 据 库 管 理 系 统操 作 系 统数 据 库 管 理 员数 据 库
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1.1 数据库系统概述
1.1.1 数据库的地位
1.1.2 四个基本概念
1.1.3 数据管理技术的产生与发展
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1.1.3 数据管理技术的产生和发展
什么是数据管理
对数据进行分类,组织,编码,存储,检索和维护,
是数据处理的中心问题
数据管理技术的发展过程
人工管理阶段 (40年代中 --50年代中 )
文件系统阶段 (50年代末 --60年代中 )
数据库系统阶段 (60年代末 --现在 )
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数据管理技术的产生和发展 (续 )
数据管理技术的发展动力
应用需求的推动
计算机硬件的发展
计算机软件的发展
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一、人工管理
时期
40年代中 --50年代中
产生的背景
应用需求 科学计算
硬件水平 无直接存取存储设备
软件水平 没有操作系统
处理方式 批处理
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人工管理 (续 )
特点
数据的管理者:应用程序,数据不保存 。
数据面向的对象:某一应用程序
数据的共享程度:无共享、冗余度极大
数据的独立性:不独立,完全依赖于程序
数据的结构化:无结构
数据控制能力:应用程序自己控制
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应用程序与数据的对应关系 (人工管理 )
应用程序1 数据集1
应用程序2 数据集2
应用程序n 数据集 n
...…,..…
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二、文件系统
时期
50年代末 --60年代中
产生的背景
应用需求 科学计算、管理
硬件水平 磁盘、磁鼓
软件水平 有文件系统
处理方式 联机实时处理、批处理
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文件系统 (续 )
特点数据的管理者:文件系统,数据可长期保存数据面向的对象:某一应用程序数据的共享程度:共享性差、冗余度大数据的结构化:记录内有结构,整体无结构数据的独立性:独立性差,数据的逻辑结构改变必须修改应用程序数据控制能力:应用程序自己控制
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应用程序与数据的对应关系 (文件系统 )
应用程序1 文件1
应用程序2 文件 2
应用程序n 文件 n
存取方法
...…,..…
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文件系统中数据的结构
记录内有结构。
数据的结构是靠程序定义和解释的。
数据只能是定长的。
可以间接实现数据变长要求,但访问相应数据的应用程序复杂了。
文件间是独立的,因此数据整体无结构。
可以间接实现数据整体的有结构,但必须在应用程序中对描述数据间的联系 。
数据的最小存取单位是记录。
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三、数据库系统
时期
60年代末以来
产生的背景
应用背景 大规模管理
硬件背景 大容量磁盘
软件背景 有数据库管理系统
处理方式 联机实时处理,分布处理,批处理
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数据库系统 (续 )
特点
数据的管理者,DBMS
数据面向的对象:现实世界
数据的共享程度:共享性高
数据的独立性:高度的物理独立性和一定的逻辑独立性
数据的结构化:整体结构化
数据控制能力:由 DBMS统一管理和控制
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应用程序与数据的对应关系 (数据库系统 )
DBMS
应用程序 1
应用程序 2
数据库

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数据的高共享性的好处
降低数据的冗余度,节省存储空间
避免数据间的不一致性
使系统易于扩充
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数据独立性
物理独立性
指用户的应用程序与存储在磁盘上的数据库中数据是相互独立的。当数据的物理存储改变了,应用程序不用改变 。
逻辑独立性
指用户的应用程序与数据库的逻辑结构是相互独立的 。 数据的逻辑结构改变了,用户程序也可以不变 。
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数据结构化
整体 数据的结构化是数据库的主要特征之一。
数据库中实现的是数据的真正结构化
数据的结构用 数据模型 描述,无需程序定义和解释。
数据可以 变长 。
数据的最小存取单位是 数据项 。
例子,Page 9
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DBMS对数据的控制功能
数据的安全性 ( Security) 保护
使每个用户只能按指定方式使用和处理指定数据,保护数据以防止不合法的使用造成的数据的泄密和破坏 。
数据的完整性 ( Integrity) 检查
将数据控制在有效的范围内,或保证数据之间满足一定的关系 。
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DBMS对数据的控制功能
并发 ( Concurrency) 控制
对多用户的并发操作加以控制和协调,防止相互干扰而得到错误的结果 。
数据库恢复 ( Recovery)
将数据库从错误状态恢复到某一已知的正确状态 。
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第一章 绪论
1.1 数据库系统概述
1.2 数据模型
1.3 数据库系统结构
1.4 数据库系统的组成
1.5 数据库技术的研究领域
1.6 小结
50
数据模型
在数据库中用数据模型这个工具来 抽象、表示和处理 现实世界中的数据和信息。通俗地讲数据模型就是现实世界的模拟
数据模型应满足三方面要求
能比较 真实 地模拟现实世界
容 易 为人所 理解
便于在计算机上 实现
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数据模型 (续 )
数据模型分成两个不同的层次
(1) 概念模型 也称信息模型,它是按用户的观点来对数据和信息建模。
(2) 数据模型 主要包括网状模型、层次模型、关系模型等,它是按计算机系统的观点对数据建模 。
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数据模型 (续 )
现 实 世 界概 念 数 据模 型逻 辑 / 结 构数 据 模 型
E R 模 型层 次,网状,关系,O O
实 例实 例
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数据模型 (续 )
客观对象的抽象过程 ---两步抽象
现实世界中的客观对象抽象为概念模型;
把概念模型转换为某一 DBMS支持的数据模型 。
概念模型是现实世界到机器世界的一个中间层次 。
54
数据模型 (续 )
现 实 世 界信 息 世 界 概 念 模 型机 器 世 界 数 据 模 型认 识 抽 象转 换
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1.2 数据模型
1.2.1概念模型
1.2.2数据模型的组成要素
1.2.3 常用数据模型
1.2.4 层次模型
1.2.5 网状模型
1.2.6 关系模型
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1.2.1 概念模型
1,概念模型
2,信息世界中的基本概念
3,概念模型的表示方法
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1,概念模型
概念模型的用途
概念模型用于信息世界的建模
是现实世界到机器世界的一个中间层次
是数据库设计的有力工具
数据库设计人员和用户之间进行交流的语言
对概念模型的基本要求
较强的语义表达能力,能够方便,直接地表达应用中的各种语义知识
简单,清晰,易于用户理解 。
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2,信息世界中的基本概念
(1) 实体 ( Entity)
客观存在并可相互区别的事物称为实体 。
可以是具体的人,事,物或抽象的概念 。
例如:一个学生,一个部门,一门课,学生的一次选课,老师与系的工作关系
(2) 属性 ( Attribute)
实体所具有的某一特性称为属性 。 一个实体可以由若干个属性来刻画 。
例如:学生实体可以由学号,姓名,性别,出生年份,系,入学时间等属性组成 。
(3) 码 ( Key)
唯一标识实体的 属性集 称为码 。
例如:学号是学生实体的码 。
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信息世界中的基本概念 (续 )
(4) 域 ( Domain)
属性的取值范围称为该属性的域 。
(5) 实体型 ( Entity Type)
用实体名及其属性名集合来抽象和刻画同类实体称为实体型例如:学生 ( 学号,姓名,性别,出生年份,系,入学时间 ) 就是一个实体型 。
(6) 实体集 ( Entity Set)
同型实体的集合称为实体集例如:全体学生就是一个实体集 。
60
信息世界中的基本概念 (续 )
(7) 联系 ( Relationship)
现实世界中事物内部以及事物之间的联系在信息世界中反映为实体内部的联系和实体之间的联系两个实体型间联系可以分为三类:
一对一联系 ( 1:1)
一对多联系 ( 1:n)
多对多联系 ( m:n)
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两个实体型间的联系实体型 1
联系名实体型 2
1
1
1:1联系实体型 1
联系名实体型 2
m
n
m:n联系实体型 1
联系名实体型 2
1
n
1:n联系
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两个实体型间的联系
一对一联系
如果对于实体集 A中的每一个实体,实体集 B中至多有一个实体与之联系,反之亦然,则称实体集 A
与实体集 B具有一对一联系 。 记为 1:1。
实例班级与班长之间的联系:
一个班级只有一个正班长一个班长只在一个班中任职
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两个实体型间的联系 (续 )
一对多联系
如果对于实体集 A中的每一个实体,实体集 B中有 n
个实体 ( n≥0) 与之联系,反之,对于实体集 B中的每一个实体,实体集 A中至多只有一个实体与之联系,则称 实体集 A与实体集 B有一对多联系记为 1:n
实例班级与学生之间的联系:
一个班级中有若干名学生,
每个学生只在一个班级中学习
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两个实体型间的联系 (续 )
多对多联系 ( m:n)
如果对于实体集 A中的每一个实体,实体集 B中有 n
个实体 ( n≥0) 与之联系,反之,对于实体集 B中的每一个实体,实体集 A中也有 m个实体 ( m≥0)
与之联系,则称实体集 A与实体 B具有多对多联系 。
记为 m:n
实例课程与学生之间的联系:
一门课程同时有若干个学生选修一个学生可以同时选修多门课程
65
多个实体型间的联系 (续 )
多个实体型间的一对多联系
若实体集 E1,E2,...,En存在联系,对于实体集 Ej( j=1,2,...,i-1,i+1,...,n)
中的给定实体,最多只和 Ei中的一个实体相联系,则我们说 Ei与 E1,E2,...,Ei-1,
Ei+1,...,En之间的联系是一对多的。
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多个实体型间的联系 (续 )
实例课程、教师与参考书三个实体型如果一门课程可以有若干个教师讲授,使用若干本参考书,每一个教师只讲授一门课程,每一本参考书只供一门课程使用课程与教师、参考书之间的联系是一对多的
多个实体型间的一对一联系
多个实体型间的多对多联系
67
同一实体集内各实体间的联系
一对多联系
实例职工实体集内部具有领导与被领导的联系某一职工(干部),领导,若干名职工一个职工仅被另外一个职工直接领导这是一对多的联系
一对一联系
多对多联系
68
3,概念模型的表示方法
概念模型的表示方法很多
实体-联系方法 (E-R方法 )
用 E-R图来描述现实世界的概念模型
E-R方法也称为 E-R模型
69
E-R图
实体型
用矩形表示,矩形框内写明实体名。
学生 教师
70
E-R图 (续 )
属性
用椭圆形表示,并用无向边将其与相应的实体连接起来学生学号 年龄性别姓名
71
E-R图 (续 )
联系
联系本身,用菱形表示,菱形框内写明联系名,
并用无向边分别与有关实体连接起来,同时在无向边旁标上联系的类型( 1:1,1:n或 m:n)
联系的属性,联系本身也是一种实体型,也可以有属性。如果一个联系具有属性,则这些属性也要用无向边与该联系连接起来
72
联系的表示方法实体型 1
联系名实体型 2
1
1
1:1联系实体型 1
联系名实体型 2
m
n
m:n联系实体型 1
联系名实体型 2
1
n
1:n联系
73
联系的表示方法 (续 )
实体型 1
联系名
m n
同一实体型内部的 m:n联系实体型 1
联系名实体型 2
1
m
多个实体型间的 1:n联系实体型 3
n
74
联系的表示方法示例班级班级 -班长班长
1
1
1:1联系课程选修学生
m
n
m:n联系班级组成学生
1
n
1:n联系
75
联系的表示方法示例 (续 )
职工领导
1 n
同一实体型内部的 1:n联系课程讲授教师
1
m
多个实体型间的 1:n联系参考书
n
76
联系属性的表示方法课程选修学生
m
n
成绩
77
E-R图实例,某工厂物资管理 E-R图
例:为仓库管理设计一个 ER模型。
仓库主要管理零件的采购和供应等事项。
仓库根据需要向外面供应商订购零件,
而许多工程项目需要仓库提供零件。
78
E-R图实例,某工厂物资管理 E-R图
ER图建立过程如下:
Step1 首先确定实体类型。
仓库 主要管理 零件 的采购和供应等事项。仓库根据需要向外面 供应商 订购零件,而许多 工程项目 需要仓库提供零件。
本问题有三个实体类型:
工程项目 proJect,零件 Part,供应商 Supplier 。
p r o J e c t P a r t S u p p l i e r
79
E-R图实例,某工厂物资管理 E-R图
Step2 确定联系类型。
proJect 和 Part之间是 M:N联系,命名为 J_P
Part 和 Supplier之间也是 M:N联系,命名为 P_S.
p r o J e c t P a r t S u p p l i e r
J _ P P _ S
80
E-R图实例,某工厂物资管理 E-R图
Step3 把实体类型和联系类型组合成 ER
图。
N M NM
p r o J e c t P a r t S u p p l i e r
J _ P P _ S
81
E-R图实例,某工厂物资管理 E-R图
Step4 确定实体类型和联系类型的 属性 。
Step5 确定实体类型的 关键码,在 ER图中属于码的属性名下画一条横线。
N M NM
p r o J e c t P a r t S u p p l i e r
J _ P P _ S
J #
J N a m e
D a t e
T o t a l
P #
P N a m e
C o l o r
W e i g h t
Q u a n t i t y
S N a m e
S # S A d d r
82
ER模型 -总结
优点
简单,容易理解,真实反应用户需求;
与计算机无关,用户容易接受。
遇到实际问题一般先设计一个 ER模型,
然后把 ER模型转换成计算机能实现的数据模型 —— 逻辑数据模型。
83
1.2 数据模型
1.2.1概念模型
1.2.2数据模型的组成要素
1.2.3 常用数据模型
1.2.4 层次模型
1.2.5 网状模型
1.2.6 关系模型
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1.2.2 数据模型的组成要素
数据结构
数据操作
数据的约束条件
85
1,数据结构
什么是数据结构
对象类型的集合
两类对象
与数据类型,内容,性质有关的对象
与数据之间联系有关的对象
数据结构是对系统静态特性的描述
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2.数据操作
数据操作
对数据库中各种对象 ( 型 ) 的实例 ( 值 ) 允许执行的 操作 及有关的 操作规则
数据操作的类型
检索
更新 ( 包括插入,删除,修改 )
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数据操作 (续 )
数据模型对操作的定义
操作的确切含义
操作符号
操作规则 ( 如优先级 )
实现操作的语言
数据操作是对系统动态特性的描述 。
88
3.数据的约束条件
数据的约束条件
一组完整性规则的集合。
完整性规则是给定的数据模型中数据及其联系所具有的制约和储存规则,用以限定符合数据模型的数据库状态以及状态的变化,以保证数据的正确、有效、相容 。
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数据的约束条件 (续 )
数据模型对约束条件的定义
反映和规定本 数据模型 必须遵守的基本的通用的完整性约束条件。
例如在关系模型中,任何关系必须满足实体完整性和参照完整性两个条件。
提供定义完整性约束条件的机制,以反映 具体应用所涉及的数据必须遵守的特定的语义约束条件 。
90
1.2 数据模型
1.2.1概念模型
1.2.2数据模型的组成要素
1.2.3 常用数据模型
1.2.4 层次模型
1.2.5 网状模型
1.2.6 关系模型
91
1.2.3 常用数据模型
非关系模型
层次模型( Hierarchical Model)
网状模型 (Network Model )
数据结构:以基本层次联系为基本单位基本层次联系:两个记录以及它们之间的一对多
( 包括一对一 )的联系
92
常用数据模型 (续 )
关系模型 (Relational Model)
数据结构:表
面向对象模型 (Object Oriented Model)
数据结构:对象
93
1.2 数据模型
1.2.1 数据模型的组成要素
1.2.2 概念模型
1.2.3 常用数据模型
1.2.4 层次模型
1.2.5 网状模型
1.2.6 关系模型
94
1.2.4 层次模型
1,层次数据模型的数据结构
2,层次数据模型的数据操纵
3,层次数据模型的与完整性约束
4,层次数据模型的存储结构
5,层次数据模型的优缺点
6,典型的层次数据库系统
95
1,层次数据模型的数据结构
层次模型满足下面两个条件的基本层次联系的集合为层次模型 。
1,有且只有一个结点没有双亲结点,这个结点称为根结点
2,根以外的其它结点有且只有一个双亲结点
层次模型中的几个术语
根结点,双亲结点,兄弟结点,叶结点
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层次数据模型的数据结构 (续)
R 1 根结点
R 2 兄弟结点 R 3
叶结点
R 4 兄弟结点 R 5
叶结点 叶结点一个层次模型的示例
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层次数据模型的数据结构 (续)
表示方法实体型,用记录类型描述 。
每个结点表示一个记录类型 。
属性,用字段描述 。 每个记录类型可包含若干个字段 。
联系,用结点之间的连线表示记录 ( 类 ) 型之间的一对多的联系实例,教员 -学生数据模型
98
层次数据模型的数据结构 (续)
系 编 号系 名 办 公 地 点教 研 室 编 号教 研 室学 号姓 名 成 绩职 工 号姓 名 研 究 方 向系教 研 室 学 生教 师教师学生数据库模型
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层次数据模型的数据结构 (续)
特点
结点的双亲是唯一的
只能直接处理一对多的实体联系
每个记录类型定义一个排序字段,也称为码字段
任何记录值只有按其路径查看时,才能显出它的全部意义
没有一个子女记录值能够脱离双亲记录值而独立存在
100
层次数据模型的数据结构 (续)
多对多联系在层次模型中的表示
用层次模型 间接 表示多对多联系
方法将多对多联系 分解 成一对多联系
分解方法
冗余结点法
虚拟结点法
101
2,层次模型的数据操纵
查询
插入
删除
更新
102
3,层次模型的完整性约束
无相应的双亲结点值就不能插入子女结点值
如果删除双亲结点值,则相应的子女结点值也被同时删除
更新操作时,应更新所有相应记录,以保证数据的一致性
103
4.层次数据模型的存储结构
邻接法按照层次树前序遍历的顺序把所有记录值依次邻接存放,即通过物理空间的位置相邻来实现层次顺序
链接法用指引元来反映数据之间的层次联系
子女-兄弟链接法 P26
层次序列链接法 P26
104
5,层次模型的优缺点
优点
层次数据模型简单,对具有一对多的层次关系的部门描述自然,直观,容易理解
性能优于关系模型,不低于网状模型
层次数据模型提供了良好的完整性支持
缺点
多对多联系表示不自然
对插入和删除操作的限制多
查询子女结点必须通过双亲结点
层次命令趋于程序化
105
6,典型的层次数据库系统
IMS数据库管理系统
第一个大型商用 DBMS
1968年推出
IBM公司研制