第一章 质点力学 §1.1 运动的描述方法 一、参考系与坐标系 参照系 物质的运动是绝对的，运动的描述是相对的。物体的位置只能相对地确定，为研究一个物体必须事先选定另一个物体作为参考标准（参照物），这样的物体就叫做参照系或参考系。 ① 参照物是有限大小，但定上框架后，框架可延长到无穷远，可见参照系可理解为参照物固连的整个空间；② 观察者是站在参照系的观察点上；③ 不特别说明都以地球为参照系。 2、坐标系 为了定量研究的空间位置，就必须在参考系上建立坐标系。参照系确定后，在参照系上选择适宜的坐标系，便于用教学方式描述质点在空间的相对位置（方法）。 3、质点及位置的描述 (1) 质点：理想模型，有一定质量的几何点（物体形状可忽略，物体作平动）。在研究物体的机械运动时，不考虑物体的大小和形状，而只计及其质量的力学模型就叫质点。 (2) 位置描述：①质点相对某参照系的位置，可由位矢r 确定;②坐标描述：直角坐标系；极坐标系等。 二、运动学方程及轨道 1、运动方程 描述物体在参考空间中任一瞬时位置的数学表达式称为运动学方程。 质点的运动学方程确定了点在参考空间中任一瞬时的位置，并由此可进一步揭示质点运动的几何性质：轨迹、速度和加速度。写出质点的运动学方程是研究质点的运动学的首要任务。一般常用的方程有 （1）矢量形式的运动学方程  当质点运动时r 是时间t的单值连续函数。此方程常用来进行理论推导。它的特点是概念清晰，是矢量法分析质点运动的基础。 （2）直角坐标形式的运动学方程  这是常用的运动学方程，尤其当质点的轨迹未知时。它是代数方程，虽然依赖于坐标系，但是运算容易。 （3）自然坐标形式的运动学方程  对运动轨迹已知的质点，常用此方程。用自然法研究运动，运算比较简便，各运动参数的物理意义明确。 （4）极坐标下的运动学方程  当质点在某平面上运动时，在任一瞬时，其位置也可用极坐标确定。 质点在参考空间中的位置还可用其它的方法确定，例如柱坐标法或球坐标法。通过坐标形式的方程表示质点的运动方程，并由此继续描述质点的其它运动量的方法称为分析方法。 2、轨道：质点运动过程中空间描述出的连续曲线, 运动学方程中消去t 得轨道方程。(直线运动、曲线运动)。 三、位移、速度、加速度 1、位移： 质点由A经Δt到B， 称质点在时间Δt 内的位移。 注意: 位移是矢量；位移与路径不同。 2、速度： 速度方向：沿该曲线的切线指向运动的一方。 3、加速度：  §1.2 速度、加速度分量表示式 一、直角坐标系  那么，该质点的速度，大小为  方向可用与三个坐标轴的方向余弦表示  加速度为  加速度大小  加速度方向也同样可以用方向余弦表示  二、极坐标系中的速度、加速度投影分别为  因此，该质点的速度 大小为 ， 方向（图2.1） 加速度为 ， 大小  方向（图2.2）  三、自然坐标系中的速度、加速度投影分别为  那么，该质点速度，其大小，方向与该质点所在轨迹的切向相平行，当的方向为的方向，的负方向为的方向。 加速度为，大小为  方向  其中是加速度（也称全加速度，位于密切面内）与主法向的夹角。 切向加速度，改变质点的速度大小；法向加速度，改变质点的速度方向。 §1.3 质点运动定律 1、第一定律是第二定律所不可缺少的前提, 因为第一定律为整个力学体系选定了一类特殊的参考系——惯性参考系基本定律。 2、第二定律中的质量是惯性质量,与万有引力中的质量相比，近年来的实验结果已经证实相差不到10-12。爱因斯坦把引力质量等于惯性质量作为广义相对论的基本公设。 3、一般工程问题地球可以看作惯性参考系；如果物体运动的尺度很大问题的精确度要求很高,应当考虑地球自转的影响,可取地心为惯性参考系；在分析行星的运动时,地心本身作公转，必须取日心参考系。太阳本身在银河系的加速度大约是3×10-8厘米/秒2，一般来说可以不用考虑了，可以认为足够精确的了。 牛顿第二定律：质量为m的质点受力Fi(i=1,2,….n)的作用,在惯性系中的加速度为a, 则:  §1.4 质点运动微分方程 一、微分方程建立 1、自由质点的运动限制质点运动的条件称为约束，不受约束作用的质点称为自由质点。微分方程为  在直角坐标系中，微分方程成为  在平面极坐标系中，微分方程成为  非自由质点的约束运动若质点被限制在某一曲线或曲面上运动，该曲线或曲面称为约束, 其方程为约束方程, 约束对质点的作用力为约束力(约束反力),约束力是待定的，取决于约束本身的性质，质点的运动状态及其质点受主动力的情况,只靠约束力不能引起质点的运动,故称约束力为被动力。微分方程为  其中R为约束反力。在自然坐标系中，上式变为：  运动微分方程求解 两类基本问题：1)已知运动求力，2)已知力求运动，解微分方程，为理论力学主要课题。 解体步骤：1）理解题意，作图，受力分析；2）写出方程，选坐标系投影；3）求解方程，分析解的物理意义