§ 4 可编程控制器的编程和基本的逻辑指令一,PLC的常用编程语言助记符语言,类似于汇编语言，用易于记忆的助记符表达某种操作梯形图语言,与传统的继电器－接触器控制线路图相似，不同的是特定元件和构图规则
LD X400
OR X402
ANI X401
OUT Y430
LD X402
OUT Y431
形象、直观、易于接受逻辑功能图语言,类似于与、或、非逻辑电路顺序功能流程图语言：
类似于程序框图。对于一些较复杂的顺序控制，
用此较易易于描述较为复杂的控制功能，表达直观二,梯形图程序设计的规则和方法梯形图中的元件：
必须是对应 PLC中给定编号的编程元件梯形图符号 线圈 常开触点 常闭触点母线：假象能电流从左母线流向右母线逻辑行（每一继电器线圈为一逻辑行）：按自上而下，自左而右的顺序画逻辑行线圈和触点的使用：
线圈：广义的线圈。线圈右边必须连右母线，左边必须有触点，
同一程序中同一元件的线圈使用两次或以上称为双线圈输出，
一般不应出现双线圈输出。
触点：软触点，可以无限次的使用，触点不能连到右母线。
程序有结尾标志三,三菱 F系列 PLC的指令系统输入、输出指令
LD：,取,指令,用于母线、分支电路开始的常开触点。
LDI：,取反,指令，用于母线、分支电路开始的常闭触点。
OUT：输出，驱动 Y,M,T,C的线圈，注意：驱动
T或 C时，该指令后必须设常数 K值输入输出指令编程示例
LD X000
OUT Y000
LDI X001
OUT M100
OUT T0
K 19
LD T0
OUT Y001
LD,LDI地址码,X,Y,C,T,M
OUT地址码,Y,C,T,M
逻辑指令与指令
AND：,与,,串联一个常开触点
ANI：,与非,,串联一个常闭触点地址码,X,Y,M,T,C
LD X002
AND M102
OUT Y035
LD Y035
ANI X003
OUT M102
AND T1
OUT Y036
或指令
OR：,或,,并联一个常开触点
ORI：,或非,,并联一个常闭触点地址码,X,Y,M,T,C
LD X014
OR X016
ORI M102
OUT Y035
LD Y035
AND X015
OR M103
ANI X017
ORI M110
OUT M103
电路块连接指令
ORB：块电路或指令，两个以上触点串联的支路与前面支路并联
LD X001
AND X002
LDI X003
AND X004
ORB
LD X005
ANI X006
ORB
OR X007
OUT Y036
ANB：电路块与指令，用于并联电路块与前面接点电路或并联电路块的串联
LD X001
AND X002
LD X003
ANI X004
ORB
LD X005
AND X006
LDI X007
AND X010
ORB
ANB
OR X011
OUT Y030
复位指令
RST：用于对计数器、移位寄存器的复位计数器及复位指令使用示例
LD X000
RST C0
LD X401
OUT C0
K 10
LD C0
OUT Y030
复位输入端：
K值置入计数器计数器触点复位计数输入端：每通断一次，计数值减 1
计数器触点：当计数值减为零时，计数器触点动作；触点动作后一直保持直到被复位指令复位注,当复位输入保持时，计数信号不起作用计数器有掉电保护
M8002—— 特殊辅助继电器定时时间 =100X600ms
脉冲输出指令
PLS：将脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于 PLC扫描周期的脉冲信号保持指令
SET：置位保持指令
RST：复位保持指令
LD X001
SET M202
LD X002
RST M202
使 M202置位并保持使 M202复位并保持主控母线指令（目标元素 M100~M177）
MC：主控开始，引出一条分支母线
MCR：主控返回，使分支母线结束并回到原来的母线上多个继电器同时受一个触点或一组触点控制，这种控制称为主控指令多，占用内存多
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
X 5 00 X 5 01 X 5 02
Y 5 30
Y 5 31
Y 5 32
Y 5 33
X 5 04
X 5 03
X 5 05
X 5 00 X 5 01
X 5 00 X 5 01
输出继电器 Y530,Y531,Y532受输入继电器 X500,X501主控
LD X500
AND X501
OUT M100
MC M100
LD X502
OUT Y530
LD X503
OUT Y531
LD X504
OUT Y532
MCR M100
LD X505
OUT Y533
X500 X501
M 100
Y533
X505
M 100 X502
Y530
Y531
Y532X504
X503
MCR M 100
更好的办法：采用主控指令注意：
MC,MCR必须成对出现。
分支母线上每一逻辑行编程时，都要用 LD或 LDI指令开始。
可嵌套使用主控母线指令，最多 8次。
跳步指令
CJP：跳转开始
EJP：跳转结束
（ 1） CJP,EJP后面跟一个标号，代表目的地址。
为,700~777之间的 3位
8进制数。
程序 A
跳转条件成立？
程序 C
程序 B
Y
N
（ 2）程序中 CJP跳转目的地、必须有 EJP对应。 CJP
总在前,EJP总在后。
图跳步指令
MPS：进栈指令
MRD：读栈指令
MPP：出栈指令
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
LD X500
AND X501
MPS
AND X502
OUT Y530
MRD
AND X503
OUT Y531
MPP
AND X504
OUT Y532
LD X505
OUT Y533
空操作指令
NOP：不完成任何操作，只是占用一步的时间。
程序结束指令
END：用于结束程序，表示程序终了指令小结：
LD,LDI,AND,ANI,OR,ORI—— 对触点操作的指令
ANB,ORB—— 触点块连接指令
OUT,SET,RST,PLS—— 对线圈操作的指令
CJP,EJP,MC,MCR,MPS,MRD、
MPP,NOP,END—— 其它指令四、常用编程技巧
1.梯形图设计技巧指令的能实现性
X4 01 X4 02 Y4 31
X4 04X4 05
X4 03
X401 X404 Y431
X404X405
X403
X402X401
X405 X402X403
LD X400
LD X401
AND X402
ORB
OUT Y431
LD X401
AND X402
OR X400
OUT Y431
Y431
X400
X401 X402
Y431
X401 X402
X400
触点串并联原则：,左重右轻，上重下轻,
LD X400
LD X401
OR X402
ANB
OUT Y431
LD X401
OR X402
AND X400
OUT Y431
Y431
X400 X401
X402
Y431
X401
X402
X400
X 40 1 X 40 4Y 43 1X 40 3
Y 43 2
X401 Y431
X402
X001
Y431
Y400
X401
X404 Y431X403
Y432Y431双线圈输出，前一个无效
2.定时器及计数器的应用
1) 定时器用作时间继电器
2) 用定时器产生周期脉冲信号
T450线圈得电 — 延时 T1秒
T451,Y430得电 — 延时 T2秒 T451常闭触点断 T450失电
T451失电
T451线圈
Y430线圈
OFF
T450触点
T451线圈
Y430线圈
ON
T450触点
T450
Y430
T451 T450
T451T450
Y430
K T1
K T2
T1 T2 T1
3) 实现长延时的方法：将两个计数器串起来使用
C460触点作为下一个计数器 C461的计数输入信号
M71脉冲使 C460、
C461同时初始复位
C460,C461各自的触点控制自己复位，
实现连续计数。
K 9 99
RST
C4 6 1
O UT
X4 0 0
M 1 0 0
M 1 0 0
X4 0 5
C4 6 1
Y4 3 0
E ND
RST
C4 6 0
O UT
C4 6 0
M 7 1
M 7 2M 1 0 0
M 7 1
C4 6 1
C4 6 0
K 9 99
总延时＝ (100ms? 999)?999
M100
LD X400
OR X402
ANI X401
OUT Y430
LD X402
OUT Y431
形象、直观、易于接受逻辑功能图语言,类似于与、或、非逻辑电路顺序功能流程图语言：
类似于程序框图。对于一些较复杂的顺序控制，
用此较易易于描述较为复杂的控制功能，表达直观二,梯形图程序设计的规则和方法梯形图中的元件：
必须是对应 PLC中给定编号的编程元件梯形图符号 线圈 常开触点 常闭触点母线：假象能电流从左母线流向右母线逻辑行（每一继电器线圈为一逻辑行）：按自上而下，自左而右的顺序画逻辑行线圈和触点的使用：
线圈：广义的线圈。线圈右边必须连右母线，左边必须有触点，
同一程序中同一元件的线圈使用两次或以上称为双线圈输出，
一般不应出现双线圈输出。
触点：软触点，可以无限次的使用，触点不能连到右母线。
程序有结尾标志三,三菱 F系列 PLC的指令系统输入、输出指令
LD：,取,指令,用于母线、分支电路开始的常开触点。
LDI：,取反,指令，用于母线、分支电路开始的常闭触点。
OUT：输出，驱动 Y,M,T,C的线圈，注意：驱动
T或 C时，该指令后必须设常数 K值输入输出指令编程示例
LD X000
OUT Y000
LDI X001
OUT M100
OUT T0
K 19
LD T0
OUT Y001
LD,LDI地址码,X,Y,C,T,M
OUT地址码,Y,C,T,M
逻辑指令与指令
AND：,与,,串联一个常开触点
ANI：,与非,,串联一个常闭触点地址码,X,Y,M,T,C
LD X002
AND M102
OUT Y035
LD Y035
ANI X003
OUT M102
AND T1
OUT Y036
或指令
OR：,或,,并联一个常开触点
ORI：,或非,,并联一个常闭触点地址码,X,Y,M,T,C
LD X014
OR X016
ORI M102
OUT Y035
LD Y035
AND X015
OR M103
ANI X017
ORI M110
OUT M103
电路块连接指令
ORB：块电路或指令，两个以上触点串联的支路与前面支路并联
LD X001
AND X002
LDI X003
AND X004
ORB
LD X005
ANI X006
ORB
OR X007
OUT Y036
ANB：电路块与指令，用于并联电路块与前面接点电路或并联电路块的串联
LD X001
AND X002
LD X003
ANI X004
ORB
LD X005
AND X006
LDI X007
AND X010
ORB
ANB
OR X011
OUT Y030
复位指令
RST：用于对计数器、移位寄存器的复位计数器及复位指令使用示例
LD X000
RST C0
LD X401
OUT C0
K 10
LD C0
OUT Y030
复位输入端：
K值置入计数器计数器触点复位计数输入端：每通断一次，计数值减 1
计数器触点：当计数值减为零时，计数器触点动作；触点动作后一直保持直到被复位指令复位注,当复位输入保持时，计数信号不起作用计数器有掉电保护
M8002—— 特殊辅助继电器定时时间 =100X600ms
脉冲输出指令
PLS：将脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于 PLC扫描周期的脉冲信号保持指令
SET：置位保持指令
RST：复位保持指令
LD X001
SET M202
LD X002
RST M202
使 M202置位并保持使 M202复位并保持主控母线指令（目标元素 M100~M177）
MC：主控开始，引出一条分支母线
MCR：主控返回，使分支母线结束并回到原来的母线上多个继电器同时受一个触点或一组触点控制，这种控制称为主控指令多，占用内存多
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
X 5 00 X 5 01 X 5 02
Y 5 30
Y 5 31
Y 5 32
Y 5 33
X 5 04
X 5 03
X 5 05
X 5 00 X 5 01
X 5 00 X 5 01
输出继电器 Y530,Y531,Y532受输入继电器 X500,X501主控
LD X500
AND X501
OUT M100
MC M100
LD X502
OUT Y530
LD X503
OUT Y531
LD X504
OUT Y532
MCR M100
LD X505
OUT Y533
X500 X501
M 100
Y533
X505
M 100 X502
Y530
Y531
Y532X504
X503
MCR M 100
更好的办法：采用主控指令注意：
MC,MCR必须成对出现。
分支母线上每一逻辑行编程时，都要用 LD或 LDI指令开始。
可嵌套使用主控母线指令，最多 8次。
跳步指令
CJP：跳转开始
EJP：跳转结束
（ 1） CJP,EJP后面跟一个标号，代表目的地址。
为,700~777之间的 3位
8进制数。
程序 A
跳转条件成立？
程序 C
程序 B
Y
N
（ 2）程序中 CJP跳转目的地、必须有 EJP对应。 CJP
总在前,EJP总在后。
图跳步指令
MPS：进栈指令
MRD：读栈指令
MPP：出栈指令
X500 X501 X502
Y530
Y531
Y532
Y533
X504
X503
X505
LD X500
AND X501
MPS
AND X502
OUT Y530
MRD
AND X503
OUT Y531
MPP
AND X504
OUT Y532
LD X505
OUT Y533
空操作指令
NOP：不完成任何操作，只是占用一步的时间。
程序结束指令
END：用于结束程序，表示程序终了指令小结：
LD,LDI,AND,ANI,OR,ORI—— 对触点操作的指令
ANB,ORB—— 触点块连接指令
OUT,SET,RST,PLS—— 对线圈操作的指令
CJP,EJP,MC,MCR,MPS,MRD、
MPP,NOP,END—— 其它指令四、常用编程技巧
1.梯形图设计技巧指令的能实现性
X4 01 X4 02 Y4 31
X4 04X4 05
X4 03
X401 X404 Y431
X404X405
X403
X402X401
X405 X402X403
LD X400
LD X401
AND X402
ORB
OUT Y431
LD X401
AND X402
OR X400
OUT Y431
Y431
X400
X401 X402
Y431
X401 X402
X400
触点串并联原则：,左重右轻，上重下轻,
LD X400
LD X401
OR X402
ANB
OUT Y431
LD X401
OR X402
AND X400
OUT Y431
Y431
X400 X401
X402
Y431
X401
X402
X400
X 40 1 X 40 4Y 43 1X 40 3
Y 43 2
X401 Y431
X402
X001
Y431
Y400
X401
X404 Y431X403
Y432Y431双线圈输出，前一个无效
2.定时器及计数器的应用
1) 定时器用作时间继电器
2) 用定时器产生周期脉冲信号
T450线圈得电 — 延时 T1秒
T451,Y430得电 — 延时 T2秒 T451常闭触点断 T450失电
T451失电
T451线圈
Y430线圈
OFF
T450触点
T451线圈
Y430线圈
ON
T450触点
T450
Y430
T451 T450
T451T450
Y430
K T1
K T2
T1 T2 T1
3) 实现长延时的方法：将两个计数器串起来使用
C460触点作为下一个计数器 C461的计数输入信号
M71脉冲使 C460、
C461同时初始复位
C460,C461各自的触点控制自己复位，
实现连续计数。
K 9 99
RST
C4 6 1
O UT
X4 0 0
M 1 0 0
M 1 0 0
X4 0 5
C4 6 1
Y4 3 0
E ND
RST
C4 6 0
O UT
C4 6 0
M 7 1
M 7 2M 1 0 0
M 7 1
C4 6 1
C4 6 0
K 9 99
总延时＝ (100ms? 999)?999
M100
