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S y s t e m
I n p u t,u O u t p u t,y
a16 a16 a16
a16 a16 a16
S y s t e m
( S t a t e,X )
I n p u t,u O u t p u t,y
C l a s s i c a l C o n t r o l T h e o r y,I u p u t - O u t p u t M o d e l
M o d e r n C o n t r o l T h e o r y,S t a t e S p a c e M o d e l
a17
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a1
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F / M
K / M
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a3
a26
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A
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C
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a49a115a37
a27
a37a79a203
a179a134a61a182a2a66a61
a37 a204a22a37a71a10
a55
a61
a21a40a23 a205
a61
a21
a61
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a54
a25
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a37 a204a22a37a189a10
a61
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a87
a8
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a192
a87
a1
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a61
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a37
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a49a115a37
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a77
a78
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a12
a78
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a69
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a3
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a4
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a18
a4
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a78
a13
a37
a59
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a18
a4
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a3
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a4
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a132
a18
a192
a173 a0a162a175 a176a96a0 a76
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a77
a42a30a78
a3
a206
a59
a48
a1a150a0
a4
( 2 s + 4 ) / ( s ^ 2 + 4 s + 3 )
1 / ( s + 2 )
U Y
-
F i g,A,
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a3
a42a22a4
a1
a3
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a3
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a3
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a1
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a1
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a4
a1
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a77
a78
a3
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a91
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a91
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a29
a88
a87
a13
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a47
a42
a47
a47 a47
a42
a36
a215
a36
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a36
a215
a106a108a107
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a87
a73
a103a104
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a42
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a43
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a106a108a107
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a91
a13 a217
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a87
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a3
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a139
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a4
a13
a140
a81
a73 a128
a140
a73
a120
a140
a129
a73 a215
a140
a81
a73
a42a28a42
a140
a73 a215
a39a136a131
1/(s+1)
1/(s+2)
U Y1/(s+3)
-
Fig,B.
(2s+4)/(s^2+4s+3)
a75a184a135
a3
a41a96a4
a88a205 a13
a103a104
a105
a36
a42
a47 a47
a47
a36
a43
a47
a47 a47
a36
a41
a106a108a107
a109
a205 a73
a103a104
a105
a42
a42
a42
a106a108a107
a109
a90
a91
a13 a217
a42
a36
a42 a42
a218 a205
a29
a3
a128
a4
a192
a13
a103a104
a105
a42 a42 a42
a36
a42
a36
a43
a36
a41
a42
a128
a126
a106 a107
a109
a75a9a39
a3
a120
a4
- 1 1
u
x 3 y
- 6
- 6
x 2 x 1
+
+
+
6 - 2 1
F i g,C,
a75a98a75
1
x 2
2
x n
3
x 1
u y
1
- 1
1
-
-
-
F i g,D
a77
a43a122a78
a20a22a21a40a23a26a25
a2a125a27
a88
a87
a13
a103a104
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a36
a219
a36
a43
a128
a36
a41
a36
a43
a41
a36
a128
a42
a106 a107
a109
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a73
a103a104
a105
a43 a41
a42
a120
a117
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a106 a107
a109
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a13
a103a104
a105
a42
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a106 a107
a109
a87
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a103a104
a105
a36
a215
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a42a71a43 a42
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a106 a107
a109
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a14 a13
a103a104
a105
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a128
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a36
a41 a43 a42
a36
a43 a42 a42
a106a108a107
a109
a14
a15a17a16
a13
a103a104
a105
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a47
a36
a43
a42
a36
a43 a42
a106a108a107
a109
a75a98a93
