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a42
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a73
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a81
a73
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a140
a73 a215
a39a136a131
1/(s+1)
1/(s+2)
U Y1/(s+3)
-
Fig,B.
(2s+4)/(s^2+4s+3)
a75a184a135
a3
a41a96a4
a88a205 a13
a103a104
a105
a36
a42
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a47
a36
a43
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a47 a47
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a41
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a103a104
a105
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a42
a42
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a4
- 1 1
u
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- 6
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x 2 x 1
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+
+
6 - 2 1
F i g,C,
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1
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2
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3
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u y
1
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1
-
-
-
F i g,D
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a36
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a36
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a41
a36
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a41
a36
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a109
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a103a104
a105
a36
a128
a41 a43
a36
a41 a43 a42
a36
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a106a108a107
a109
a14
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a13
a103a104
a105
a42
a36
a42
a36
a42
a42
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a36
a43
a42
a36
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a106a108a107
a109
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a0 a1
S y s t e m
( S t a t e )
X ' = A X
I n i t i a l s t a t e
X ( t 0 ) = X 0
I n p u t O u t p u t
D
B C
a2
a3
a1
a4 a5 a6
a7 a8 a9 a7 a10 a11 a12
a7a14a13a16a15a16a17a19a18 a8 a7a20a17a22a21
a5
a23 a5
a4
a17a25a24
a5 a6
a7 a8 a9 a7
a7a14a13a16a15a16a17a19a18 a8 a7a20a17a22a21
a5
a23
a17a25a24
a5
a4
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a5 a6
a7 a8 a9 a7 a10 a11 a12
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a5
a23
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a5
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a4
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a8
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a17a27a26
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a37
a37
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a6
a37
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a37
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a37
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a57
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C l a s s i c a l C o n t r o l T h e o r y,I u p u t - O u t p u t M o d e l
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