目录 概述.................................................................................................................1 什么是计算机视觉.........................................................................................1 视觉的计算理论.............................................................................................4 计算机视觉研究的发展.................................................................................8 人类视觉与计算机视觉的比较.....................................................................12 Marr关于视觉的计算理论...........................................................................16 引言.................................................................................................................16 初始简图.........................................................................................................19 2.5维简图.......................................................................................................34 三维模型.........................................................................................................38 视觉系统的组织.............................................................................................40 小结.................................................................................................................41 基于推理的视觉理解......................................................................................44 基于推理的视觉理解概述.............................................................................44 感知组织的基本原理.....................................................................................50 景物结构的模型.............................................................................................65 边缘检测.........................................................................................................75 4.1 最优边缘检测算子......................................................................................................75 一维台阶边缘的检测..................................................................................................80 二维或高维的边缘检测..............................................................................................84 需要多窗口的检测算子..............................................................................................85 距离信息的检测.............................................................................................87 5.1 双目立体视觉..............................................................................................................87 表面方向的检测............................................................................................107 6.1 成象过程.....................................................................................................................107 反射图和辐照方程.....................................................................................................113 根据影调恢复物体形状.............................................................................................119 运动视觉........................................................................................................130 概述.............................................................................................................................130 视觉运动的检测和测量.............................................................................................138 运动理解.....................................................................................................................149 纹理...............................................................................................................160 概述.............................................................................................................................160 人类视觉系统的纹理分割模式.................................................................................163 纹理描述.....................................................................................................................165 颜色视觉........................................................................................................178 颜色现象.....................................................................................................................178 颜色的匹配和标定.....................................................................................................183 颜色视觉理论.............................................................................................................192 颜色信息的计算机处理.............................................................................................197 附录A 生物视觉信息处理........................................................................................207 A.1 人类视觉系统概述.....................................................................................................207 A.2 生物视觉信息处理.....................................................................................................212 附录B 摄象机模型和外极线几何............................................................................224 B.1 摄象机模型.................................................................................................................224 B.2 透视投影的各种线性近似.........................................................................................229 B.3 透视投影下的外极线几何.........................................................................................233