1-1至1-4绘出图示机构的机构运动简图
1-5至1-12指出下列机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。
1-13 求出图示导杆机构的全部瞬心和构件1、3的角速比。
1-14 求出图示正切机构的全部瞬心。设，求构件3的速度。
1-15 如图所示为摩擦行星传动机构，设行星轮2与构件1、4保持纯滚动接触，试用瞬心法求轮1与轮2的角速比。
1-16 试论证：
图a所示的构件组合是不能产生相对运动的刚性桁架；
这种构件组合若满足图b所示尺寸关系：,,,则构件之间可以产生相对运动。
