东南大学远程教育
机器人原理及应用
第 三十一 讲
主讲教师：王兴松
机器人的环境识别
Enviroment Recognization of
Robotics
5.1 触觉信息的处理
5.2 基本的图象处理方法
5.3 2维图象的处理
5.4 3维图象的处理
Robotics环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量,排成向量
②这些向量分布到 n维空间；同类将积聚
③构造识别函数 g(X)
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Robotics环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量,排成向量
②这些向量分布到 n维空间；同类将积聚
③构造识别函数 g(X)
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东南大学远程教育
机器人原理及应用
第 三十二 讲
主讲教师：王兴松
Robotics环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
Robotics环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
Robotics环境识别
5.2 基本的图象处理方法
5.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
提取物体和背景时，注意透镜影响。
Robotics环境识别
5.2 基本的图象处理方法
5.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。
在边缘 /棱线处亮度突变 —— 边缘检测
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机器人原理及应用
第 三十三 讲
主讲教师：王兴松
Robotics环境识别
5.2 基本的图象处
理方法
5.2.3 边缘像素提取和细
线化与直线近似
Robotics环境识别
5.2 基本的图象处理方法
5.2.4 Hough变换
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Robotics环境识别
5.2 基本的图象处理方法
5.2.5 模板匹配
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Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.1 物体的位置检测
（ 1）软管的组装 I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
2.孔的中心可以看到内对面比壁
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机器人原理及应用
第 三十四 讲
主讲教师：王兴松
Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.1 物体的位置检测
（ 2）软管的组装 II
Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.1 物体的位置检测
（ 2）软管的组装 II
Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.2 复杂背景的物体识别
Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.2 复杂背景的物体识别
Robotics环境识别
5.3 2维图象的处理
5.3.2 复杂背景的物体识别
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.1 双目视觉
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.1 双目视觉
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.2 时空图象
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.2 时空图象
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机器人原理及应用
第 三十六 讲
主讲教师：王兴松
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.2 时空图象
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Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.2 时空图象
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.2 时空图象
Robotics环境识别
5.3 3维图象的处理
5.4.3 狭缝图象