东南大学远程教育
机器人原理及应用
第 三十五 讲
主讲教师：王兴松
移动机构的控制
Mobile Robot & Control
6.1 为什么要移动
6.2 移动环境及与其相适应的机构
6.3 移动的检测
6.4 引导和控制
6.5 多机器人控制
Robotics移动
6.1 为什么要移动
移动的目的：
①为实现, 代替人,
②搬运物体
③适应环境，进行更多工作
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.1 环境整备领域内的移动机器人
1）移动环境在导轨上（ 1维）
轨道机器人
2）移动环境在道路上（ 2维）
无人驾驶搬运车
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.2 没有整备环境的移动机器人
1）自然环境
①陆上 2,3维环境
②海上、海中环境
③空中、宇宙环境
2）人工制作的环境
①陆上建筑物内外环境（阶梯、、电梯、钢
丝），间隙、沟、踏脚石
②海上、海中的混凝土建筑等
可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构
东南大学远程教育
机器人原理及应用
第 三十六 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 1）独轮
目前还没有实用，还在努力。
（ 2）两轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 3）三轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 4）四轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 4）四轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 5）全方位移动车
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.4 履带式移动机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.3 移动的检测
1.位置检测
2.自立检测
3.方位检测
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的自立位置检测
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Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方位修正检测
（ 1）连续标记法
埋电缆
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方位修正检测
（ 1）连续标记法
光扫描
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方
位修正检测
（ 2）离散标记法
①沿路径埋磁铁、由天花向
下发超声、电波、光波
②沿路径产生点状光束
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,
方位修正检测
（ 2）离散标记法
①沿路径埋磁铁、由天
花向下发超声、电
波、光波
②沿路径产生点状光束
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.1路径引导方式
1）引导直接在路径上
2）引导不在路径上
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.1路径引导方式
1）引导直接在路径上
2）引导不在路径上
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.2 自主引导方式
1）利用位能场的移动控制
2）利用结果强化行动
Robotics移动
6.5 多机器人控制
6.5.1 多机器人的群控
1）多个小机器人协调可以减少成本
2）多个小机器人可以更灵活
Robotics移动
6.5 多机器人控制
6.5.2 多机器人自动控制的发展
1）自主机器人的位置控制
2）多机器人的引导和控制
机器人原理及应用
第 三十五 讲
主讲教师：王兴松
移动机构的控制
Mobile Robot & Control
6.1 为什么要移动
6.2 移动环境及与其相适应的机构
6.3 移动的检测
6.4 引导和控制
6.5 多机器人控制
Robotics移动
6.1 为什么要移动
移动的目的：
①为实现, 代替人,
②搬运物体
③适应环境，进行更多工作
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.1 环境整备领域内的移动机器人
1）移动环境在导轨上（ 1维）
轨道机器人
2）移动环境在道路上（ 2维）
无人驾驶搬运车
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.2 没有整备环境的移动机器人
1）自然环境
①陆上 2,3维环境
②海上、海中环境
③空中、宇宙环境
2）人工制作的环境
①陆上建筑物内外环境（阶梯、、电梯、钢
丝），间隙、沟、踏脚石
②海上、海中的混凝土建筑等
可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构
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机器人原理及应用
第 三十六 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 1）独轮
目前还没有实用，还在努力。
（ 2）两轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 3）三轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 4）四轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 4）四轮
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动
（ 5）全方位移动车
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.4 履带式移动机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.2 移动环境及移动机构
6.2.5 步行机器人的机构
Robotics移动
6.3 移动的检测
1.位置检测
2.自立检测
3.方位检测
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的自立位置检测
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Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方位修正检测
（ 1）连续标记法
埋电缆
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方位修正检测
（ 1）连续标记法
光扫描
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,方
位修正检测
（ 2）离散标记法
①沿路径埋磁铁、由天花向
下发超声、电波、光波
②沿路径产生点状光束
Robotics移动
6.3 移动的检测
6.3.1移动机器人的位置,
方位修正检测
（ 2）离散标记法
①沿路径埋磁铁、由天
花向下发超声、电
波、光波
②沿路径产生点状光束
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.1路径引导方式
1）引导直接在路径上
2）引导不在路径上
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.1路径引导方式
1）引导直接在路径上
2）引导不在路径上
Robotics移动
6.4 引导和控制
6.4.2 自主引导方式
1）利用位能场的移动控制
2）利用结果强化行动
Robotics移动
6.5 多机器人控制
6.5.1 多机器人的群控
1）多个小机器人协调可以减少成本
2）多个小机器人可以更灵活
Robotics移动
6.5 多机器人控制
6.5.2 多机器人自动控制的发展
1）自主机器人的位置控制
2）多机器人的引导和控制
