东南大学远程教育
机器人原理及应用
第 四十一 讲
主讲教师：王兴松
机器人的智能化
Intelligence of Robot
7.1 什么是机器人的智能化
7.2 机器人的路径规划
7.3 机器人的动作规划
7.4 作业顺序的规划
7.5 机器人学习
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机器人原理及应用
第 四十二 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
7.1 什么是机器人的智能化
路径规划
基于模型的路径规划
基于传感器的路径规划
路径障碍物
动作规划、作业顺序规划
关节角度空间
位姿空间
位姿空间障碍物
学习控制
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
移动机器人
基于模型
基于传感
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机器人原理及应用
第 四十三 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
移动机器人
基于模型
基于传感
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
1）切线图
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
2） Voronoi图
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.2 基于传感器的路径规划
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机器人原理及应用
第 四十四 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
3）搜索算法
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
3）搜索算法
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
3）搜索算法
Robotics移动
7.2 机器人的路径规划
7.2.1 基于模型的路径规划
3）搜索算法
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
Robotics移动
7.3 机器人的动作规划
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机器人原理及应用
第 四十五 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
7.4 作业顺序规划
Robotics移动
7.4 作业顺序规划
7.4.1 AND-OR图的生成算法
Robotics移动
7.4 作业顺序规划
7.4.2 搜索算法 GBF
Robotics移动
7.4 作业顺序规划
7.4.3 运送零件路径、动作规划
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机器人原理及应用
第 四十六 讲
主讲教师：王兴松
Robotics移动
7.4 作业顺序规划
7.4.3 运送零件路径、动作规划
Robotics移动
7.5 机器人学习
移动机器人的推测航行法
全局位置推定法