3.2 直流电机电枢绕组
3.3空载和负载时直流电机的磁动势和磁场本章主要讨论直流电机的基本结构和工作原理，讨论直流电机的磁场分布、感应电动势、电磁转矩、电枢反应及影响、换向及改善换向方法。
3.4 直流电机的电枢电动势和电磁转矩
3.6直流电机的运行特性
3.7直流电动机的起动、调速和制动
3.8 直流电机的换向
3.1 直流电机的基本工作原理与结构第三章 直流电动机的稳态运行
3.5直流电机的基本方程
3.1.1直流电机的主要结构
3.1 直流电机的基本工作原理和结构主磁极换向磁极电刷装置机座端盖定子转子电枢铁心电枢绕组换向器转轴轴承一、直流发电机工作原理右图为直流发电机的物理模型，
N,S为定子磁极,abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。线圈的首末端 a,d连接到两个相互绝缘并可随线圈一同旋转的换向片上。转子线圈与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。
3.1.2直流电机的工作原理当原动机驱动电机转子逆时针旋转 后,如右图。0180
可见，和电刷 A接触的导体总是位于 N极下，和电刷 B接触的导体总是位于 S极下，
导体 ab在 S极下,a点低电位,b点高电位；导体 cd在 N极下,c点低电位,d点高电位；
电刷 A极性仍为正，电刷 B极性仍为负。
可见，和电刷 A接触的导体总是位于 N极下，和电刷 B接触的导体总是位于 S极下，因此电刷 A的极性总是正的，电刷 B的极性总是负的，在电刷 A,B两端可获得直流电动势。
实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，
构成电机的电枢绕组。磁极也是根据需要 N,S极交替旋转多对。
二、直流电动机工作原理把电刷 A,B接到直流电源上，
电刷 A接正极，电刷 B接负极。此时电枢线圈中将电流流过。如右图。
直流电动机是将电能转变成机械能的旋转机械。
在磁场作用下,N极性下导体
ab受力方向从右向左,S 极下导体
cd受力方向从左向右。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。当电磁转矩大于阻转矩时，电机转子逆时针方向旋转。
原 N极性下导体 ab转到 S极下，受力方向从左向右，原 S 极下导体 cd转到 N极下，受力方向从右向左。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。
线圈在该电磁力形成的电磁转矩作用下继续逆时针方向旋转。
当电枢旋转到右图所示位置时同直流发电机相同，实际的直流电动机的电枢并非单一线圈，
磁极也并非一对。
3.1.3 直流电机的铭牌数据额定值 是制造厂对各种电气设备（本章指直流电机）在指定工作条件下运行时所规定的一些量值。在额定状态下运行时，可以保证各电气设备长期可靠地工作。并具有优良的性能。
额定值也是制造厂和用户进行产品设计或试验的依据。额定值通常标在各电气的铭牌上，故又叫铭牌值。
⒈ 额定功率 PN
指电机在铭牌规定的额定状态下运行时，电机的输出功率，
以 "W" 为量纲单位。若大于 1kW 或 1MW 时,则用 kW 或 MW 表示。
对于直流发电机,PN是指输出的电功率，它等于额定电压和额定电流的乘积。 PN＝ UNIN
对于直流电机,PN是指输出的机械功率，所以公式中还应有效率 ηN存在。 PN＝ UNINηN
⒉ 额定电压 UN
指额定状态下电枢出线端的电压，以,V” 为量纲单位。
⒊额定电流 IN
指电机在额定电压、额定功率时的电枢电流值，以,A”
为量纲单位。
⒋额定转速 nN
指额定状态下运行时转子的转速，以 r/min为量纲单位。
⒌额定励磁电流 If
指电机在额定状态时的励磁电流值。
一、直流枢绕组基本知识
3.2 直流电机的电枢绕组元件,构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。
元件的首末端,每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中一根称为首端，另一根称为末端。
极距,相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用 表示。
p
D
2
叠绕组,指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。
波绕组,指把相隔约为一对极距的同极性磁场下的相应元件串联起来，象波浪式的前进。
合成节距,连接同一换向片上的两个元件对应边之间的距离。y
第一节距,一个元件的两个有效边在电枢表面跨过的距离。
1y
第二节距,连至同一换向片上的两个元件中第一个元件的下层边与第二个元件的上层边间的距离。 2
y
21 yyy
单叠绕组
21 yyy
单波绕组换向节距,同一元件首末端连接的换向片之间的距离。
k y
主要分类大的分类为环形和鼓形；环形绕组只曾在原始电机用过，由于容易理解故讲原理时也用此类绕组；现代直流电机均用鼓形绕组，它又分为叠绕组、波绕组和蛙形绕组。鼓形绕组比环形绕组制造容易，又节省导线，运行较可靠，经济性好，故现在均用鼓形绕组。
环形绕组示意图鼓形绕组示意图 波绕组示意图 叠绕组示意图二、单叠绕组单叠绕组的特点是相邻元件 (线圈 )相互叠压,合成节距与换向节距均为 1，即,。1
kyy
单叠绕组的的特点：
1） 同一主磁极下的元件串联成一条支路，主磁极数与支路数相同。
2）电刷数等于主磁极数，电刷位置应使感应电动势最大，电刷间电动势等于并联支路电动势。
3）电枢电流等于各支路电流之和。
单叠绕组的展开图是把放在铁心槽里、构成绕组的所有元件取出来画在一张图里，展示元件相互间的电气连接关系及主磁极、换向片、电刷间的相对位置关系。
绕组的并联支路电路图三、单波绕组单波绕组的合成节距与换向节距相等。
单波绕组的特点
1）同极下各元件串联起来组成一条支路，支路对数为 1，与磁极对数无关；
2）当元件的几何形状对称时，电刷在换向器表面上的位置对准主磁极中心线，支路电动势最大；
3）电刷数等于磁极数；
5）电枢电流等于两条支路电流之和。
4）电枢电动势等于支路感应电动势；
两个串联元件放在同极磁极下，空间位置相距约两个极距；沿圆周向一个方向绕一周后，其末尾所边的换向片落在与起始的换向片相邻的位置。
单波绕组的并联支路图一、直流电机的空载磁场
3.2.3空载和负载时直流电机的磁动势和磁场直流电机工作中，主磁极产生主磁极磁动势，电枢电流产生电枢磁动势。电枢磁动势对主极磁动势的影响称为 电枢反应 。
右图为一台四极直流电机空载时的磁场示意图。
当励磁绕组的串联匝数为,流过电流为,
每极的励磁磁动势为,fN fI
fff NIF?
空载时，励磁磁动势主要消耗在气隙上。当忽略铁磁材料的磁阻时，主磁极下气隙磁通密度的分布就取决于气隙的大小和形状。
如右图 (a) 所示几何中性线极靴极身
（ a）气隙形状磁极中心及附近的气隙小且均匀，磁通密度较大且基本为常数，靠近极尖处，气隙逐渐变大，
磁通密度减小；极尖以外，气隙明显增大，磁通密度显著减少，
在磁极之间的几何中性线处，气隙磁通密度为零。
直流电机中,主磁通 是主要的，它能在电枢绕组中感应电动势或产生电磁转矩，而 漏磁通 没有这个作用，它只是增加主磁极磁路的饱和程度。在数量上,漏磁通 比 主磁通 小得多，大约是主磁通的 20%。
空载时的气隙磁通密度为一平顶波，如下图 (b) 所示。
空载时主磁极磁通的分布情况，
如右图 (c) 所示。
xB
（ b）气隙磁密分布为了感应电动势或产生电磁转矩，
直流电机气隙中需要有一定量的每极磁通,空载时，气隙磁通 与空载磁动势 或空载励磁电流 的关系，称为直流电机的空载磁化特性。
如右图所示。
0? 0?
0fF 0fI
为了经济、合理地利用材料，
一般直流电机额定运行时，额定磁通 设定在图中 A点，即在磁化特性曲线开始进入饱和区的位置。
N?
fNI 0fF
0fI
IN
fI
A
0
N?
0?
二,直流电机负载时的负载磁场直流电机带上负载后，电枢绕组中有电流，电枢电流产生的磁动势称为 电枢磁动势 。电枢磁动势的出现使电机的磁场发生变化。
右图为一台电刷放在几何中性线的两极直流电机的电枢磁场分布情况。
假设励磁电流为零，只有电枢电流。由图可见电枢磁动势产生的气隙磁场在空间的分布情况，电枢磁动势为交轴磁动势。
如果认为直流电机电枢上有无穷多整距元件分布，则电枢磁动势在气隙圆周方向空间分布呈三角波，如图中 所示。 axF
由于主磁极下气隙长度基本不变，而两个主磁极之间，
气隙长度增加得很快，致使电枢磁动势产生的气隙磁通密度为对称的马鞍型，如图中所示。 axB
axB
axF
三、直流电机的电枢反应当励磁绕组中有励磁电流，电机带上负载后，气隙中的磁场是励磁磁动势与电枢磁动势共同作用的结果。电枢磁场对气隙磁场的影响称为 电枢反应 。电枢反应与电刷的位置有关。
1、当电刷在几何中性线上时，将主磁场分布和电枢磁场分布叠加，
可得到负载后电机的磁场分布情况，
如图（ a）所示。
xB0
xB?
axB
主磁场的磁通密度分布曲线电枢磁场磁通密度分布曲线两条曲线逐点叠加后得到负载时气隙磁场的磁通密度分布曲线由图可知，电刷在几何中性线时的电枢反应的特点：
2)、对主磁场起去磁作用
1)、使气隙磁场发生畸变
空载时电机的物理中性线与几何中性线重合。负载后由于电枢反应的影响，每一个磁极下，一半磁场被增强，一半被削弱，物理中性线偏离几何中性线 角，磁通密度的曲线与空载时不同。
磁路不饱和时，主磁场被削弱的数量等于加强的数量，因此每极量的磁通量与空载时相同。电机正常运行于磁化曲线的膝部，主磁极增磁部分因磁密增加使饱和程度提高，铁心磁阻增大，增加的磁通少些，因此负载时每极磁通略为减少。即电刷在几何中性线时的电枢反应为 交轴去磁性质 。
2、当电刷不在几何中性线上时电刷从几何中性线偏移 角，电枢磁动势轴线也随之移动角，如图 (a)(b)所示。
adF
aqF
这时电枢磁动势可以分解为两个垂直分量：
交轴电枢磁动势和直轴电枢磁动势 。
如图 (a)(b)所示。
电刷不在几何中性线时的电枢反应可用下列表格说明电刷顺转向偏移 电刷逆转向偏移发电机 交轴和直轴去磁 交轴和直轴助磁电动机 交轴和直轴助磁 交轴和直轴去磁
3.4.1 直流电机的电枢电动势
3.4 直流电机的电枢电动势和电磁转矩产生,电枢旋转时,主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电枢电动势。
大小,nCn
a
pNE
ea 60
性质,发电机 —— 电源电势 (与电枢电流同方向 );
电动机 —— 反电势 (与电枢电流反方向 ).
)(电动势常数为电机的结构常数其中
a
pNC
e 60?
可见，直流电机的感应电动势与电机结构、气隙磁通及转速有关。
3.4.2 直流电机的电磁转矩产生,电枢绕组中有电枢电流流过时,在磁场内受电磁力的作用,
该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩。
大小,
aTaem ICIa
pNT
2
性质,发电机 —— 制动 (与转速方向相反 )；
电动机 —— 驱动 (与转速方向相同 )。
可见，制造好的直流电机其电磁转矩与气隙磁通及电枢电流成正比。
为电机的转矩常数，有其中
a
pNC
T?2? eT
CC 55.9?
一,电动势平衡方程
3.5 直流电机的基本方程
baaa URIUE 2
式中：,电枢回路总电阻； 正,负电刷电压降,一般为
0.6～ 2伏； 发电机：取,+”；电动机：取,-”；aR
bU?2
忽略电刷压降，则 aaa RIUE
结论：发电机,；电动机,；即根据 与 U的大小判断直流电机的运行状态 。
UEa? UEa? aE
二、转矩方程
01 TTTem
02 TTTem
1.发电机
2.电动机发电机：
机械能 → 电能电动机：
电能 → 机械能电机效率：
三、功率方程
01 pPPem
pPpppPP bC u fC u aem 12
bC u fC u aem pppPP 1
pPpPP em 102
%100
1
2
P
P?
（一） 直流发电机的励磁方式一 直流发电机供给励磁绕组电流的方式称为 励磁方式 。分为他励和自励两大类，自励方式又分并励、串励和复励三种方式。
1、他励,直流电机的励磁电流由其它直流电源单独供给。如图所示。 aII?
G
U
U
fI
F
aII?
他励直流发电机的电枢电流和负载电流相同，即：
3.6 直流电机的运行特性
2、并励,发电机的励磁绕组与电枢绕组并联。且满足 。
fa III
fI
F
I
G
U
aI
3、串励,励磁绕组与电枢绕组串联。满足 。III
fa
G
I
aI
fI
F
U
4、复励,并励和串励两种励磁方式的结合。电机有两个励磁绕组，
一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。
2fI
F
G
I
aI
1fI F
U
I
G
U
aI
1fI
2fI
F
（二）,直流发电机的基本方程如图规定各物理量的参考方向
aE
G
U
aI
1T
0T
emT
n
fI
fU
1、电枢电动势和电动势平衡方程
aabaaa RIUURIUE 2
aR
为电枢回路总电阻,为正负电刷与换向器表面的接触压降。则电动势平衡方程为：
bU?2
电枢电动势：
nCE ea
从方程式可见，直流发电机 UE
a?
2、电磁转矩和转矩平衡方程
01 TTT em
电磁转矩：
aTem ICT
直流发电机的励磁电流
f
f R
UI?
emT
直流发电机轴上有三个转矩：原动机输入给发电机的驱动转矩,
电磁转矩 和机械摩擦及铁损引起的空载转矩 。平衡方程为,1T
0T
3、励磁特性公式每极气隙磁通
),( fa IIf
4、功率平衡方程原动机输入给发电机的机械功率
1P
电磁功率 01 PPP em aaem IET
mecP
机械摩擦损耗,铁损耗
FeP
、附加损耗 。
adP
空载损耗 包括：
0P
aE
电磁功率一方面代表电动势为 的电源输出电流 时发出的电功率，一方面又代表转子旋转时克服电磁转矩所消耗的机械功率。 aI
CuaP
电枢回路绕组电阻及电刷与换向器表面接触电阻是的铜损耗输出的电功率
C uaem PPP2
fP
自励发电机中还应减去励磁损耗
（三） 他励发电机的运行特性
1、空载特性
1Cn? 0?I )( fIfU?
定义：当,时，
直流发电机的空载特性是非线性的的，上升与下降的过程是不相同的。实际中通常取平均特性曲线作为空载特性曲线。
空载时,。由于,
因此空载特性实质上就是 。由于 正比于,所以空载特性曲线的形状与空载磁化特性曲线相同。
aEU? nCE ea
)( fa IfE?
aE?
空载特性曲线上升分支空载特性曲线下降分支平均空载特性曲线
U
fI
2、外特性
Nnn? fNf II? )( IfU?
定义：当,时，
外特性曲线如图所示由曲线可见，负载电流增大时，端电压有所下降。
他励并励
U
0U
0 I
aae RInCU
根据 可知，端电压下降有两个原因：一是在励磁电流一定情况下，负载电流增大，电枢反应的去磁作用使每极磁通量减少，使电动势减少；另一个原因是电枢回路上的电阻压降随负载电流增大而增加，使端电压下降。
3、调节特性
1Cn? 2CU? )( IfI f?
定义：当,时，
外特性曲线如图所示由曲线可见，在负载电流变化时，若保持端电压不变，必须改变励磁电流，补偿电枢反应及电枢回路电阻压降对对输出端电压的影响。
fI
0 I（四）,并励发电机的自励条件和外特性并励的励磁是由发电机本身的端电压提供的，而端电压是在励磁电流作用下建立的，这一点与他励发电机不同。并励发电机建立电压的过程称为自励过程，满足建压的条件称为自励条件。
1、自励条件
fI
0
U
1
0fI
A
2
0U
3
曲线 1为空载特性曲线，曲线 2为励磁回路总电阻 特性曲线，
也称场阻线 。
fff RIU
fR
原动机带动发电机旋转时，如果主磁极有剩磁，则电枢绕组切割剩磁通感应电动势。在电动势作用下励磁回路产生 。
如果励磁绕组和电枢绕组连接正确,产生与剩磁方向相同的磁通，使主磁路磁通增加，电动势增大,增加。如此不断增长，直到励磁绕组两端电压与 相等时，
达到稳定的平衡工作点 A。
fI
fI
fI
ffRI
增大,场阻线变为曲线 3时,称为临界电阻 。如图所示。fR fR
crR
若再增加励磁回路电阻，发电机将不能自励。
可见，并励直流发电机的自励条件有：
2、空载特性并励发电机的空载特性与一般电机的空载特性一样，也是磁化曲线。由于励磁电压不能反向，所以它的空载特性曲线只在第一象限。
（ 1）电机的主磁路有剩磁
（ 3）励磁回路的总电阻小于该转速下的临界电阻
（ 2）并联在电枢绕组两端的励磁绕组极性要正确
3、外特性
4、调节特性并励发电机的电枢电流，比起他励发电机仅仅多了一个励磁电流，所以调节特性与他励发电机的相差不大。
对并励发电机，除了像他励发电机存在的电枢反应去磁作用和电枢回路上的电阻压降使端电压下降外，还有第三个原因：由于上述两个原因使端电压下降，引起励磁电流减小，端电压进一步下降。
并励发电机的外特性与他励发电机相似，也是一条下降曲线。
二、直流电动机
（一）,直流电机的可逆原理以他励电机为例说明可逆原理：
一台电机既可作为发电机运行，又可作为电动机运行，这就是直流电机的可逆原理。
把一台他励直流发电机并联于直流电网上运行,保持不变。U
保持发电机的 不变，减少原动机的输出功率，发电机的转速下降。当 下降到一定程度时，使得,此时,发电机输出的电功率,原动机输入的机械功率仅仅用来补偿电机的空载损耗。继续降低原动机的,将有,反向，
这时电网向电机输入电功率，电机进入电动机状态运行。同理，
上述的物理过程也可以反过来，电机从电动机状态转变到发电机状态。
n UEa? 0?I
02?P
n UE
a?
U
aI
（二） 直流电动机的基本方程
aE
M
U
aI
emT
0T
2Tn
fI
fU
如图规定各物理量的参考方向电机的基本方程如下：
aTem ICT
02 TTT em
)(02 adFem e cemem PPPPPPP
aaemC uaem IETPPP 1
nCE ea
aaabaaa RIEURIEU 2
UE a?
（三） 直流电动机的工作特性
（ 1）、转速特性
1、他励（并励） 直流电动机的工作特性
NUU?
定义：当,时，
fNII?
)( aIfn?
由方程式可得
a
e
a
e
N I
C
R
C
Un
忽略电枢反应的去磁作用，转速与负载电流按线性关系变化。如图所示。
（ 2）、转矩特性
NUU?
定义：当,时，
fNII? )( aem IfT?
转矩表达式
aNTem ICT
考虑电枢反应的作用，转矩上升的速度比电流上升的慢。如图所示。 aI
n
0
n
2T
0T
emT
T
（ 3）、效率特性
NUU?
定义：当,时，
fNII?
)( aIf
由方程式可得
aN
aa
IU
IRP
P
PPn 20
1
1 1
空载损耗为不变损耗，不随负载电流变化，
当负载电流较小时效率较低，输入功率大部分消耗在空载损耗上；负载电流增大，效率也增大，输入的功率大部分消耗在机械负载上；但当负载电流增大到一定程度时铜损快速增大此时效率又变小。如图所示。
aI
0
2、串励 直流电动机的工作特性当负载电流较小时，电机磁路不饱和，每极气隙磁通与励磁电流呈线性关系。即：
afff IkIk
转速特性
ef
fa
aef
N
e
aa
e
N
Ck
RR
ICk
U
C
IR
C
Un
转矩特性 2
aTfaTem ICkICT aI
0
n
emT
n
emT
当负载电流较大时，磁路饱和，串励电动机的工作特性与他励电动机相同。曲线如图所示。
当负载电流为零时，电机转速趋于无穷大，
所以串励电动机不宜轻载或空载运行。
3,7直流电动机的起动、调速和制动一,直流电动机的起动
1,对起动性能的要求：
Tst足够大
Ist尽量小 （ 小于允许值 ）
2,起动方法直接起动 —— 直接将电枢投入 UN起动电枢回路串变阻器起动 —— 起动时在电枢回路串入起动电阻 Rst
降压起动 —— 起动降低电枢绕组电压 U<UN
二,直流电动机速度的调节
1,对调速性能的要求：
（ 1） 调速范围大 （ 2） 调速平滑 （ 3） 经济性好
（ 4） 方法简便可靠
2,调速方法因为 n=U/Ceφ-Ia(Ra+RΩ)/CeCTφ2
所以 （ 1） 电枢回路串电阻 RΩ
（ 2） 改变励磁电流 If （ 励磁回路串电阻 ）
（ 3） 改变电枢电压 U
三,直流电动机的制动 （ 电磁制动 ）
一般保持原磁场大小,方向不变 。
能耗制动反接制动回馈制动一、换向概述
3.8 直流电机的换向为了分析方便假定换向片的宽度等于电刷的宽度。
直流电机的某一个元件经过电刷，从一条支路换到另一条支路时,元件里的电流方向改变，即换向。
电枢移到电刷与换向片 2接触时，元件 1的被短路，电流被分流。如图所示。
电刷与换向片 1接触时，元件 1 中的电流方向如图所示，大小为 。
aii?
电刷仅与换向片 2接触时，元件 1 中的电流方向如图所示，大小为 。
aii
元件 1
av
1 2
i i
ai2
ai ai
2i1i
aii aii
ai2
ai ai
2i1i
ai? aii?
ai2
换向问题很复杂，换向不良会在电刷与换向片之间产生火花。
当火花大到一定程度，可能损坏电刷和换向器表面，使电机不能正常工作。
产生火花的原因很多，除了电磁原因外，还有机械的原因。
此外换向过程还伴随着电化学和电热学等现象。
元件从开始换向到换向终了所经历的时间，称为 换向周期 。
换向周期通常只有千分之几秒。直流电机在运行中，电枢绕组每个元件在经过电刷时都要经历换向过程。
kT
二、换向的电磁理论换向元件中的电动势：
自感电动势 和互感电动势,换向元件（线圈）在换向过程中电流改变而产生的。
Le Me
切割电动势,在几何中性线处，由于电枢反应在存在，电枢反应磁密不为零，在换向元件中感应切割电动势。 ae
换向元件中的合成电动势为：
kaML eeeee
根据楞次定律，自感电动势、互感电动势和切割电动势总是阻碍换向的。
换向电动势,在几何中性线处，换向元件在换向磁场中感应的电动势。换向电动势是帮助换向的。 ke
换向元件中的电流：
eiRRiRRRi bkbk )()( 11
设两相邻的换向片与电刷的接触电阻分别是 和,元件自身的电阻为,流过的电流为,元件与换向片间的连线电阻为,
元件在换向时的回路方程：
1bR 2bR
R i kR
忽略元件电阻和元件与换向片间的连线电阻，并设电刷与换向片的接触总电阻为,则可推导出换向元件中的电流变化规律为
bR
kl
k
kk
b
k
k
a ii
tT
T
t
T
R
e
T
tT
ii
)(
2
1、直线换向
0e当 时换向元件电流随时间线性变化。
0e当 时换向元件电流随时间不再是线性变化，出现电流延迟现象。
2、延迟换向
0e当 时换向元件电流随时间不再是线性变化，出现电流超前现象。
3、超越换向
ai
直线换向
ai
kT
t0
延迟换向超越换向三、改善换向的方法除了直线换向外，延迟和超越换向时的合成电动势不为零，换向元件中产生附加换向电流，附加换向电流足够大时会在电刷下产生火花。还有机械和化学方面的因素也能引起换向不良产生火花。
改善换向一般采用以下方法：
选择合适的电刷，增加换向片与电刷之间的接触电阻装设换向磁极，位于几何中性线处装换向磁极。换向绕组与电枢绕组串联，在换向元件处产生换向磁动势抵消电枢反应磁动势大型直流电机在主磁极极靴内安装补偿绕组，补偿绕组与电枢绕组串联，产生的磁动势抵消电枢反应磁动势主编,……撰稿教师,…… （以姓氏为序）制作,……责任编辑,……电子编辑,……
3.3空载和负载时直流电机的磁动势和磁场本章主要讨论直流电机的基本结构和工作原理，讨论直流电机的磁场分布、感应电动势、电磁转矩、电枢反应及影响、换向及改善换向方法。
3.4 直流电机的电枢电动势和电磁转矩
3.6直流电机的运行特性
3.7直流电动机的起动、调速和制动
3.8 直流电机的换向
3.1 直流电机的基本工作原理与结构第三章 直流电动机的稳态运行
3.5直流电机的基本方程
3.1.1直流电机的主要结构
3.1 直流电机的基本工作原理和结构主磁极换向磁极电刷装置机座端盖定子转子电枢铁心电枢绕组换向器转轴轴承一、直流发电机工作原理右图为直流发电机的物理模型，
N,S为定子磁极,abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。线圈的首末端 a,d连接到两个相互绝缘并可随线圈一同旋转的换向片上。转子线圈与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。
3.1.2直流电机的工作原理当原动机驱动电机转子逆时针旋转 后,如右图。0180
可见，和电刷 A接触的导体总是位于 N极下，和电刷 B接触的导体总是位于 S极下，
导体 ab在 S极下,a点低电位,b点高电位；导体 cd在 N极下,c点低电位,d点高电位；
电刷 A极性仍为正，电刷 B极性仍为负。
可见，和电刷 A接触的导体总是位于 N极下，和电刷 B接触的导体总是位于 S极下，因此电刷 A的极性总是正的，电刷 B的极性总是负的，在电刷 A,B两端可获得直流电动势。
实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，
构成电机的电枢绕组。磁极也是根据需要 N,S极交替旋转多对。
二、直流电动机工作原理把电刷 A,B接到直流电源上，
电刷 A接正极，电刷 B接负极。此时电枢线圈中将电流流过。如右图。
直流电动机是将电能转变成机械能的旋转机械。
在磁场作用下,N极性下导体
ab受力方向从右向左,S 极下导体
cd受力方向从左向右。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。当电磁转矩大于阻转矩时，电机转子逆时针方向旋转。
原 N极性下导体 ab转到 S极下，受力方向从左向右，原 S 极下导体 cd转到 N极下，受力方向从右向左。该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。
线圈在该电磁力形成的电磁转矩作用下继续逆时针方向旋转。
当电枢旋转到右图所示位置时同直流发电机相同，实际的直流电动机的电枢并非单一线圈，
磁极也并非一对。
3.1.3 直流电机的铭牌数据额定值 是制造厂对各种电气设备（本章指直流电机）在指定工作条件下运行时所规定的一些量值。在额定状态下运行时，可以保证各电气设备长期可靠地工作。并具有优良的性能。
额定值也是制造厂和用户进行产品设计或试验的依据。额定值通常标在各电气的铭牌上，故又叫铭牌值。
⒈ 额定功率 PN
指电机在铭牌规定的额定状态下运行时，电机的输出功率，
以 "W" 为量纲单位。若大于 1kW 或 1MW 时,则用 kW 或 MW 表示。
对于直流发电机,PN是指输出的电功率，它等于额定电压和额定电流的乘积。 PN＝ UNIN
对于直流电机,PN是指输出的机械功率，所以公式中还应有效率 ηN存在。 PN＝ UNINηN
⒉ 额定电压 UN
指额定状态下电枢出线端的电压，以,V” 为量纲单位。
⒊额定电流 IN
指电机在额定电压、额定功率时的电枢电流值，以,A”
为量纲单位。
⒋额定转速 nN
指额定状态下运行时转子的转速，以 r/min为量纲单位。
⒌额定励磁电流 If
指电机在额定状态时的励磁电流值。
一、直流枢绕组基本知识
3.2 直流电机的电枢绕组元件,构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。
元件的首末端,每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中一根称为首端，另一根称为末端。
极距,相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用 表示。
p
D
2
叠绕组,指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。
波绕组,指把相隔约为一对极距的同极性磁场下的相应元件串联起来，象波浪式的前进。
合成节距,连接同一换向片上的两个元件对应边之间的距离。y
第一节距,一个元件的两个有效边在电枢表面跨过的距离。
1y
第二节距,连至同一换向片上的两个元件中第一个元件的下层边与第二个元件的上层边间的距离。 2
y
21 yyy
单叠绕组
21 yyy
单波绕组换向节距,同一元件首末端连接的换向片之间的距离。
k y
主要分类大的分类为环形和鼓形；环形绕组只曾在原始电机用过，由于容易理解故讲原理时也用此类绕组；现代直流电机均用鼓形绕组，它又分为叠绕组、波绕组和蛙形绕组。鼓形绕组比环形绕组制造容易，又节省导线，运行较可靠，经济性好，故现在均用鼓形绕组。
环形绕组示意图鼓形绕组示意图 波绕组示意图 叠绕组示意图二、单叠绕组单叠绕组的特点是相邻元件 (线圈 )相互叠压,合成节距与换向节距均为 1，即,。1
kyy
单叠绕组的的特点：
1） 同一主磁极下的元件串联成一条支路，主磁极数与支路数相同。
2）电刷数等于主磁极数，电刷位置应使感应电动势最大，电刷间电动势等于并联支路电动势。
3）电枢电流等于各支路电流之和。
单叠绕组的展开图是把放在铁心槽里、构成绕组的所有元件取出来画在一张图里，展示元件相互间的电气连接关系及主磁极、换向片、电刷间的相对位置关系。
绕组的并联支路电路图三、单波绕组单波绕组的合成节距与换向节距相等。
单波绕组的特点
1）同极下各元件串联起来组成一条支路，支路对数为 1，与磁极对数无关；
2）当元件的几何形状对称时，电刷在换向器表面上的位置对准主磁极中心线，支路电动势最大；
3）电刷数等于磁极数；
5）电枢电流等于两条支路电流之和。
4）电枢电动势等于支路感应电动势；
两个串联元件放在同极磁极下，空间位置相距约两个极距；沿圆周向一个方向绕一周后，其末尾所边的换向片落在与起始的换向片相邻的位置。
单波绕组的并联支路图一、直流电机的空载磁场
3.2.3空载和负载时直流电机的磁动势和磁场直流电机工作中，主磁极产生主磁极磁动势，电枢电流产生电枢磁动势。电枢磁动势对主极磁动势的影响称为 电枢反应 。
右图为一台四极直流电机空载时的磁场示意图。
当励磁绕组的串联匝数为,流过电流为,
每极的励磁磁动势为,fN fI
fff NIF?
空载时，励磁磁动势主要消耗在气隙上。当忽略铁磁材料的磁阻时，主磁极下气隙磁通密度的分布就取决于气隙的大小和形状。
如右图 (a) 所示几何中性线极靴极身
（ a）气隙形状磁极中心及附近的气隙小且均匀，磁通密度较大且基本为常数，靠近极尖处，气隙逐渐变大，
磁通密度减小；极尖以外，气隙明显增大，磁通密度显著减少，
在磁极之间的几何中性线处，气隙磁通密度为零。
直流电机中,主磁通 是主要的，它能在电枢绕组中感应电动势或产生电磁转矩，而 漏磁通 没有这个作用，它只是增加主磁极磁路的饱和程度。在数量上,漏磁通 比 主磁通 小得多，大约是主磁通的 20%。
空载时的气隙磁通密度为一平顶波，如下图 (b) 所示。
空载时主磁极磁通的分布情况，
如右图 (c) 所示。
xB
（ b）气隙磁密分布为了感应电动势或产生电磁转矩，
直流电机气隙中需要有一定量的每极磁通,空载时，气隙磁通 与空载磁动势 或空载励磁电流 的关系，称为直流电机的空载磁化特性。
如右图所示。
0? 0?
0fF 0fI
为了经济、合理地利用材料，
一般直流电机额定运行时，额定磁通 设定在图中 A点，即在磁化特性曲线开始进入饱和区的位置。
N?
fNI 0fF
0fI
IN
fI
A
0
N?
0?
二,直流电机负载时的负载磁场直流电机带上负载后，电枢绕组中有电流，电枢电流产生的磁动势称为 电枢磁动势 。电枢磁动势的出现使电机的磁场发生变化。
右图为一台电刷放在几何中性线的两极直流电机的电枢磁场分布情况。
假设励磁电流为零，只有电枢电流。由图可见电枢磁动势产生的气隙磁场在空间的分布情况，电枢磁动势为交轴磁动势。
如果认为直流电机电枢上有无穷多整距元件分布，则电枢磁动势在气隙圆周方向空间分布呈三角波，如图中 所示。 axF
由于主磁极下气隙长度基本不变，而两个主磁极之间，
气隙长度增加得很快，致使电枢磁动势产生的气隙磁通密度为对称的马鞍型，如图中所示。 axB
axB
axF
三、直流电机的电枢反应当励磁绕组中有励磁电流，电机带上负载后，气隙中的磁场是励磁磁动势与电枢磁动势共同作用的结果。电枢磁场对气隙磁场的影响称为 电枢反应 。电枢反应与电刷的位置有关。
1、当电刷在几何中性线上时，将主磁场分布和电枢磁场分布叠加，
可得到负载后电机的磁场分布情况，
如图（ a）所示。
xB0
xB?
axB
主磁场的磁通密度分布曲线电枢磁场磁通密度分布曲线两条曲线逐点叠加后得到负载时气隙磁场的磁通密度分布曲线由图可知，电刷在几何中性线时的电枢反应的特点：
2)、对主磁场起去磁作用
1)、使气隙磁场发生畸变
空载时电机的物理中性线与几何中性线重合。负载后由于电枢反应的影响，每一个磁极下，一半磁场被增强，一半被削弱，物理中性线偏离几何中性线 角，磁通密度的曲线与空载时不同。
磁路不饱和时，主磁场被削弱的数量等于加强的数量，因此每极量的磁通量与空载时相同。电机正常运行于磁化曲线的膝部，主磁极增磁部分因磁密增加使饱和程度提高，铁心磁阻增大，增加的磁通少些，因此负载时每极磁通略为减少。即电刷在几何中性线时的电枢反应为 交轴去磁性质 。
2、当电刷不在几何中性线上时电刷从几何中性线偏移 角，电枢磁动势轴线也随之移动角，如图 (a)(b)所示。
adF
aqF
这时电枢磁动势可以分解为两个垂直分量：
交轴电枢磁动势和直轴电枢磁动势 。
如图 (a)(b)所示。
电刷不在几何中性线时的电枢反应可用下列表格说明电刷顺转向偏移 电刷逆转向偏移发电机 交轴和直轴去磁 交轴和直轴助磁电动机 交轴和直轴助磁 交轴和直轴去磁
3.4.1 直流电机的电枢电动势
3.4 直流电机的电枢电动势和电磁转矩产生,电枢旋转时,主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电枢电动势。
大小,nCn
a
pNE
ea 60
性质,发电机 —— 电源电势 (与电枢电流同方向 );
电动机 —— 反电势 (与电枢电流反方向 ).
)(电动势常数为电机的结构常数其中
a
pNC
e 60?
可见，直流电机的感应电动势与电机结构、气隙磁通及转速有关。
3.4.2 直流电机的电磁转矩产生,电枢绕组中有电枢电流流过时,在磁场内受电磁力的作用,
该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩。
大小,
aTaem ICIa
pNT
2
性质,发电机 —— 制动 (与转速方向相反 )；
电动机 —— 驱动 (与转速方向相同 )。
可见，制造好的直流电机其电磁转矩与气隙磁通及电枢电流成正比。
为电机的转矩常数，有其中
a
pNC
T?2? eT
CC 55.9?
一,电动势平衡方程
3.5 直流电机的基本方程
baaa URIUE 2
式中：,电枢回路总电阻； 正,负电刷电压降,一般为
0.6～ 2伏； 发电机：取,+”；电动机：取,-”；aR
bU?2
忽略电刷压降，则 aaa RIUE
结论：发电机,；电动机,；即根据 与 U的大小判断直流电机的运行状态 。
UEa? UEa? aE
二、转矩方程
01 TTTem
02 TTTem
1.发电机
2.电动机发电机：
机械能 → 电能电动机：
电能 → 机械能电机效率：
三、功率方程
01 pPPem
pPpppPP bC u fC u aem 12
bC u fC u aem pppPP 1
pPpPP em 102
%100
1
2
P
P?
（一） 直流发电机的励磁方式一 直流发电机供给励磁绕组电流的方式称为 励磁方式 。分为他励和自励两大类，自励方式又分并励、串励和复励三种方式。
1、他励,直流电机的励磁电流由其它直流电源单独供给。如图所示。 aII?
G
U
U
fI
F
aII?
他励直流发电机的电枢电流和负载电流相同，即：
3.6 直流电机的运行特性
2、并励,发电机的励磁绕组与电枢绕组并联。且满足 。
fa III
fI
F
I
G
U
aI
3、串励,励磁绕组与电枢绕组串联。满足 。III
fa
G
I
aI
fI
F
U
4、复励,并励和串励两种励磁方式的结合。电机有两个励磁绕组，
一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。
2fI
F
G
I
aI
1fI F
U
I
G
U
aI
1fI
2fI
F
（二）,直流发电机的基本方程如图规定各物理量的参考方向
aE
G
U
aI
1T
0T
emT
n
fI
fU
1、电枢电动势和电动势平衡方程
aabaaa RIUURIUE 2
aR
为电枢回路总电阻,为正负电刷与换向器表面的接触压降。则电动势平衡方程为：
bU?2
电枢电动势：
nCE ea
从方程式可见，直流发电机 UE
a?
2、电磁转矩和转矩平衡方程
01 TTT em
电磁转矩：
aTem ICT
直流发电机的励磁电流
f
f R
UI?
emT
直流发电机轴上有三个转矩：原动机输入给发电机的驱动转矩,
电磁转矩 和机械摩擦及铁损引起的空载转矩 。平衡方程为,1T
0T
3、励磁特性公式每极气隙磁通
),( fa IIf
4、功率平衡方程原动机输入给发电机的机械功率
1P
电磁功率 01 PPP em aaem IET
mecP
机械摩擦损耗,铁损耗
FeP
、附加损耗 。
adP
空载损耗 包括：
0P
aE
电磁功率一方面代表电动势为 的电源输出电流 时发出的电功率，一方面又代表转子旋转时克服电磁转矩所消耗的机械功率。 aI
CuaP
电枢回路绕组电阻及电刷与换向器表面接触电阻是的铜损耗输出的电功率
C uaem PPP2
fP
自励发电机中还应减去励磁损耗
（三） 他励发电机的运行特性
1、空载特性
1Cn? 0?I )( fIfU?
定义：当,时，
直流发电机的空载特性是非线性的的，上升与下降的过程是不相同的。实际中通常取平均特性曲线作为空载特性曲线。
空载时,。由于,
因此空载特性实质上就是 。由于 正比于,所以空载特性曲线的形状与空载磁化特性曲线相同。
aEU? nCE ea
)( fa IfE?
aE?
空载特性曲线上升分支空载特性曲线下降分支平均空载特性曲线
U
fI
2、外特性
Nnn? fNf II? )( IfU?
定义：当,时，
外特性曲线如图所示由曲线可见，负载电流增大时，端电压有所下降。
他励并励
U
0U
0 I
aae RInCU
根据 可知，端电压下降有两个原因：一是在励磁电流一定情况下，负载电流增大，电枢反应的去磁作用使每极磁通量减少，使电动势减少；另一个原因是电枢回路上的电阻压降随负载电流增大而增加，使端电压下降。
3、调节特性
1Cn? 2CU? )( IfI f?
定义：当,时，
外特性曲线如图所示由曲线可见，在负载电流变化时，若保持端电压不变，必须改变励磁电流，补偿电枢反应及电枢回路电阻压降对对输出端电压的影响。
fI
0 I（四）,并励发电机的自励条件和外特性并励的励磁是由发电机本身的端电压提供的，而端电压是在励磁电流作用下建立的，这一点与他励发电机不同。并励发电机建立电压的过程称为自励过程，满足建压的条件称为自励条件。
1、自励条件
fI
0
U
1
0fI
A
2
0U
3
曲线 1为空载特性曲线，曲线 2为励磁回路总电阻 特性曲线，
也称场阻线 。
fff RIU
fR
原动机带动发电机旋转时，如果主磁极有剩磁，则电枢绕组切割剩磁通感应电动势。在电动势作用下励磁回路产生 。
如果励磁绕组和电枢绕组连接正确,产生与剩磁方向相同的磁通，使主磁路磁通增加，电动势增大,增加。如此不断增长，直到励磁绕组两端电压与 相等时，
达到稳定的平衡工作点 A。
fI
fI
fI
ffRI
增大,场阻线变为曲线 3时,称为临界电阻 。如图所示。fR fR
crR
若再增加励磁回路电阻，发电机将不能自励。
可见，并励直流发电机的自励条件有：
2、空载特性并励发电机的空载特性与一般电机的空载特性一样，也是磁化曲线。由于励磁电压不能反向，所以它的空载特性曲线只在第一象限。
（ 1）电机的主磁路有剩磁
（ 3）励磁回路的总电阻小于该转速下的临界电阻
（ 2）并联在电枢绕组两端的励磁绕组极性要正确
3、外特性
4、调节特性并励发电机的电枢电流，比起他励发电机仅仅多了一个励磁电流，所以调节特性与他励发电机的相差不大。
对并励发电机，除了像他励发电机存在的电枢反应去磁作用和电枢回路上的电阻压降使端电压下降外，还有第三个原因：由于上述两个原因使端电压下降，引起励磁电流减小，端电压进一步下降。
并励发电机的外特性与他励发电机相似，也是一条下降曲线。
二、直流电动机
（一）,直流电机的可逆原理以他励电机为例说明可逆原理：
一台电机既可作为发电机运行，又可作为电动机运行，这就是直流电机的可逆原理。
把一台他励直流发电机并联于直流电网上运行,保持不变。U
保持发电机的 不变，减少原动机的输出功率，发电机的转速下降。当 下降到一定程度时，使得,此时,发电机输出的电功率,原动机输入的机械功率仅仅用来补偿电机的空载损耗。继续降低原动机的,将有,反向，
这时电网向电机输入电功率，电机进入电动机状态运行。同理，
上述的物理过程也可以反过来，电机从电动机状态转变到发电机状态。
n UEa? 0?I
02?P
n UE
a?
U
aI
（二） 直流电动机的基本方程
aE
M
U
aI
emT
0T
2Tn
fI
fU
如图规定各物理量的参考方向电机的基本方程如下：
aTem ICT
02 TTT em
)(02 adFem e cemem PPPPPPP
aaemC uaem IETPPP 1
nCE ea
aaabaaa RIEURIEU 2
UE a?
（三） 直流电动机的工作特性
（ 1）、转速特性
1、他励（并励） 直流电动机的工作特性
NUU?
定义：当,时，
fNII?
)( aIfn?
由方程式可得
a
e
a
e
N I
C
R
C
Un
忽略电枢反应的去磁作用，转速与负载电流按线性关系变化。如图所示。
（ 2）、转矩特性
NUU?
定义：当,时，
fNII? )( aem IfT?
转矩表达式
aNTem ICT
考虑电枢反应的作用，转矩上升的速度比电流上升的慢。如图所示。 aI
n
0
n
2T
0T
emT
T
（ 3）、效率特性
NUU?
定义：当,时，
fNII?
)( aIf
由方程式可得
aN
aa
IU
IRP
P
PPn 20
1
1 1
空载损耗为不变损耗，不随负载电流变化，
当负载电流较小时效率较低，输入功率大部分消耗在空载损耗上；负载电流增大，效率也增大，输入的功率大部分消耗在机械负载上；但当负载电流增大到一定程度时铜损快速增大此时效率又变小。如图所示。
aI
0
2、串励 直流电动机的工作特性当负载电流较小时，电机磁路不饱和，每极气隙磁通与励磁电流呈线性关系。即：
afff IkIk
转速特性
ef
fa
aef
N
e
aa
e
N
Ck
RR
ICk
U
C
IR
C
Un
转矩特性 2
aTfaTem ICkICT aI
0
n
emT
n
emT
当负载电流较大时，磁路饱和，串励电动机的工作特性与他励电动机相同。曲线如图所示。
当负载电流为零时，电机转速趋于无穷大，
所以串励电动机不宜轻载或空载运行。
3,7直流电动机的起动、调速和制动一,直流电动机的起动
1,对起动性能的要求：
Tst足够大
Ist尽量小 （ 小于允许值 ）
2,起动方法直接起动 —— 直接将电枢投入 UN起动电枢回路串变阻器起动 —— 起动时在电枢回路串入起动电阻 Rst
降压起动 —— 起动降低电枢绕组电压 U<UN
二,直流电动机速度的调节
1,对调速性能的要求：
（ 1） 调速范围大 （ 2） 调速平滑 （ 3） 经济性好
（ 4） 方法简便可靠
2,调速方法因为 n=U/Ceφ-Ia(Ra+RΩ)/CeCTφ2
所以 （ 1） 电枢回路串电阻 RΩ
（ 2） 改变励磁电流 If （ 励磁回路串电阻 ）
（ 3） 改变电枢电压 U
三,直流电动机的制动 （ 电磁制动 ）
一般保持原磁场大小,方向不变 。
能耗制动反接制动回馈制动一、换向概述
3.8 直流电机的换向为了分析方便假定换向片的宽度等于电刷的宽度。
直流电机的某一个元件经过电刷，从一条支路换到另一条支路时,元件里的电流方向改变，即换向。
电枢移到电刷与换向片 2接触时，元件 1的被短路，电流被分流。如图所示。
电刷与换向片 1接触时，元件 1 中的电流方向如图所示，大小为 。
aii?
电刷仅与换向片 2接触时，元件 1 中的电流方向如图所示，大小为 。
aii
元件 1
av
1 2
i i
ai2
ai ai
2i1i
aii aii
ai2
ai ai
2i1i
ai? aii?
ai2
换向问题很复杂，换向不良会在电刷与换向片之间产生火花。
当火花大到一定程度，可能损坏电刷和换向器表面，使电机不能正常工作。
产生火花的原因很多，除了电磁原因外，还有机械的原因。
此外换向过程还伴随着电化学和电热学等现象。
元件从开始换向到换向终了所经历的时间，称为 换向周期 。
换向周期通常只有千分之几秒。直流电机在运行中，电枢绕组每个元件在经过电刷时都要经历换向过程。
kT
二、换向的电磁理论换向元件中的电动势：
自感电动势 和互感电动势,换向元件（线圈）在换向过程中电流改变而产生的。
Le Me
切割电动势,在几何中性线处，由于电枢反应在存在，电枢反应磁密不为零，在换向元件中感应切割电动势。 ae
换向元件中的合成电动势为：
kaML eeeee
根据楞次定律，自感电动势、互感电动势和切割电动势总是阻碍换向的。
换向电动势,在几何中性线处，换向元件在换向磁场中感应的电动势。换向电动势是帮助换向的。 ke
换向元件中的电流：
eiRRiRRRi bkbk )()( 11
设两相邻的换向片与电刷的接触电阻分别是 和,元件自身的电阻为,流过的电流为,元件与换向片间的连线电阻为,
元件在换向时的回路方程：
1bR 2bR
R i kR
忽略元件电阻和元件与换向片间的连线电阻，并设电刷与换向片的接触总电阻为,则可推导出换向元件中的电流变化规律为
bR
kl
k
kk
b
k
k
a ii
tT
T
t
T
R
e
T
tT
ii
)(
2
1、直线换向
0e当 时换向元件电流随时间线性变化。
0e当 时换向元件电流随时间不再是线性变化，出现电流延迟现象。
2、延迟换向
0e当 时换向元件电流随时间不再是线性变化，出现电流超前现象。
3、超越换向
ai
直线换向
ai
kT
t0
延迟换向超越换向三、改善换向的方法除了直线换向外，延迟和超越换向时的合成电动势不为零，换向元件中产生附加换向电流，附加换向电流足够大时会在电刷下产生火花。还有机械和化学方面的因素也能引起换向不良产生火花。
改善换向一般采用以下方法：
选择合适的电刷，增加换向片与电刷之间的接触电阻装设换向磁极，位于几何中性线处装换向磁极。换向绕组与电枢绕组串联，在换向元件处产生换向磁动势抵消电枢反应磁动势大型直流电机在主磁极极靴内安装补偿绕组，补偿绕组与电枢绕组串联，产生的磁动势抵消电枢反应磁动势主编,……撰稿教师,…… （以姓氏为序）制作,……责任编辑,……电子编辑,……
