大纯滞后过程的控制戴连奎浙江大学控制科学与工程系浙江大学智能系统与决策研究所
2000/10/20
内 容
引 言
常规 PID控制
Smith 纯滞后补偿器
改进 Smith 补偿器
其他控制方法常规 PID 控制
K
p
G
p
( s ) e - τ s
+ _
+
G
c
( s )
+
D ( s )
R ( s ) Y ( s )
单回路 PID控制系统常规 PID 控制器仿真例子
Smith预估补偿原理
+ _
+
G
c
( s )
+
D ( s )
R ( s ) Y ( s )
K
s
g
s
( s )
s
pp
d
esgK
t-
)(
+
+
U ( s )
Y ' ( s )
)()( )(' sgKsU sY pp?
如何使
Smith预估补偿器
+ _
+
G
c
( s )
+
D ( s )
R ( s ) Y ( s )
s
pp
d
esgK
t-
)(
+
+
U ( s )
Y ' ( s )
( )
s
pp
d
esgK
t-
-1)(
Smith预估控制器仿真例子改进型 Smith预估控制器+ _
+
G
c
( s )
+
D ( s )
R ( s )
Y ( s )
+
_
U ( s ) s
pp
p
esgK
t-
)(
)( sgK
mm
+
+
s
mm
m
esgK
t-
)(
G
f
( s )
1
1)(
sTsG ff
输出误差滤波：
改进 Smith预估控制器仿真例子纯滞后过程的双控制器结构
+ _
+
G
c 1
( s )
+
D ( s )
R ( s )
Y ( s )
_
U
1
( s )
s
pp
p
esgK
t-
)(
+
G
c 2
( s )
+
_
)( sgK
mm
U
2
( s )
U ( s )
s
m
e
t-
Gc1(s) 为设定值跟踪控制器
Gc2(s) 为抗干扰控制器模型匹配时双控制器结构的等效结构
+ _
+
G
c 1
( s )
D ( s )
R ( s )
Y ( s )+
G
c 2
( s )
+
_
)( sgK
mm
s
p
e
t-
s
pp
p
egK
t-
Y
R
( s )
Y
D
( s )
双控制器系统仿真举例