第10章 液压伺服系统
伺服系统又称随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这种系统中，执行元件能以一定的精度自动地按照输入信号的变化规律而运动。用液压元件组成的伺服系统称为液压伺服系统。液压伺服系统主要分为机液伺服系统和电液伺服系统，除了具有液压传动的各种优点外，还具有体积小、反应快、系统刚度大和控制精度高等优点，因此广泛应用于机床、重型机械、起重机械、汽车、飞机、船舶和军事装备等方面。
10.1 概 述
10.1.1 液压伺服系统的工作原理
下面以车床液压仿形刀架为例来说明液压伺服系统的工作原理和特点。如图10.1所示。
仿形刀架装在车床溜板后部，可以保留车床原来的方刀架，不影g2721原有的g5627能g727g7691件g4445装在床g17535g1403面的g6915架g990g3278定不动。仿形刀架随溜板一起g1582g13449g2533g12239动，g5194按照g7691件的g17730g5287形g10378
车g2078工件g727液压g8905g12461g2029g6930在车床g19480g17829的地面g990，g994仿形刀架以g17731g12661g11468g17842。
图10.1 车床液压仿形刀架的工作原理
1—工件；2—车刀；3—刀架；4—导轨；5—溜板；6—缸体；7—阀体；
8—杠杆；9—阀杆；10—阀芯；11—触销；12—样件；13—滤油器；14—泵
液压传动
·272·
·272·
液压g13580的g8975g3634g7450g3278定在仿形刀架的g5225g5243g990，g13580体6、g7476g7450 8、伺服g19412体7是和刀架3g17842
在一起的，在g4560g17724g990g8851液压g13580g17736g2533g12239动。伺服g19412g1446710在g5389g12795的作用下g17902g17819g19412g74509g4570g7476g74508
g990的g16314g1915611压在g7691件12g990。g11013液压g890514来的g8845g13475g9400g8845g313213g17902入伺服g19412的Ag2487，g5194g7693g6466
g19412g14467所在g1313g13634g13475B或Cg17902入液压g13580的g990g14120或下g14120，g1363刀架3和车刀2g17876g12175或g2011入工件1。
工作g7114，g5415g7476g7450g990的g16314g19156还g8821有g11908g2052g7691件g7114，伺服g19412g19412g14467在g5389g12795作用下g3800于g7380下g12483的
g1313g13634g3800，液压g8905 14 输入的g8845液g17902g17819伺服g19412g990的 C g2487g17839入液压g13580的下g14120，液压g13580g990g14120的g8845
液g2029g13475伺服g19412g990的Bg2487g8981g3250g8845g12677，仿形刀架快g17907g2533g5050下方g12239动，g6521g17829工件。g5415g7476g7450的g16314g19156
g994g7691件g6521g16314g7114，g16314g19156不g1889g12239动，刀架g13499g13505g2533g2081运动，g1363g7476g7450g13481g16314g19156g4586g6682动，g19412g7450和g19412g14467g1427
在g19412体中g11468g4557地后g17876，g11464g2052A和Cg19400的g17902g17347g15999g2011g7041、液压g13580下g14120不g1889g17839入压g2159g8845、刀架不
g1889g2081g17839g7114为g8502。这g7691g4613g4448成了刀架的快g17907g17247g17829运动。
车g2078g3290g7621面g7114，溜板g8851床g17535g4560g17724 4 g13449g2533g12239动。g7476g7450g16314g19156在g7691件g990方g8712g5191g8585g1881g9381动，g9381
g19412g19412g2487不g6183g5332，刀架g2494能跟随溜板一起g13449g2533g12239动，车刀在工件1g990车g1998g3290g7621面。
车g2078g3290g19193面g7114，g16314g19156g8851g7691件g7024g13459g9381动，g1363g7476g7450g2533g990方g1571g6682，g1186而g5114动g19412g14467g990g12239，g6183g5332
g19412g2487，压g2159g8845g17839入液压g13580g990g14120，g6524动g13580体g17842g2528g19412体和刀架g8851g17736g2533后g17876。g19412体后g17876又g17892g9188g1363
g19412g2487g1863小，g11464g14279g1863g19393为g8502。在溜板不g7041地g1582g13449g2533运动的g2528g7114，g16314g19156在g7691件g990不g7041g6272起，刀架g1075g4613不g7041地后g17876运动，此g1120运动的g2524成g4613g1363刀具在工件g990车g1998g3290g19193面。
其他曲面形g10378或凸肩g1075都是这g7691g2524成g2011g2078的结果，如图 10.2 所示。图中，v
1
、v
2
和 v
分别表示溜板g5114动刀架的g13449g2533运动g17907度、刀具g8851液压g13580g17736g2533的运动g17907度和刀具的实际g2524成
g17907度。
g1186仿形刀架的工作g17819程可以看g1998，刀架液压g13580(执行元件)是以一定的仿形精度按着g16314
g19156输入g1313g12239信号的变化规律而运动的，所以仿形刀架液压系统是液压伺服系统。
g17902g17819分析仿形刀架的工作情况，可以归纳g1998液压伺服系统有如下特点,
(1) 跟踪。刀架(液压g13580)的g1313g13634(输g1998)g4448全跟踪g16314g19156的g1313g13634(输入)而运动。
(2) g6930大。g6524动g16314g19156所需的g2159很小，g2494需几牛顿g2052几十牛顿，但仿形刀架液压g13580所输
g1998的g2159很大，可达数千g2052数万牛顿。输g1998的能量是g11013液压g8905供给的。
(3) 反馈。把输g1998量的一部分或全部按一定方式g3250送g2052输入g12483，和输入信号g17839行比较，
这g4613是反馈。仿形刀架中的反馈信号是以负值g3250送g2052输入g12483，不g7041抵消输入信号，故称负反馈。g8821有负反馈，液压伺服系统是不能正常工作的。仿形刀架中的负反馈是g17902g17819g19412体和
g13580体的刚g5627g17842g6521来实现的，所以它是一种刚g5627g1313g13634负反馈。
(4) g1571差。要g1363液压g13580输g1998一定的g17907度和g2159，伺服g19412须有一定的g5332g2487量，因而g1363输g1998
和输入之g19400产生g1313g13634g1571差。液压g13580运动的结果又g2159图消除这个g1571差，但在伺服系统工作的任何g7114刻总不能g4448全消除这个g1571差。g1075g4613是说伺服系统是依靠g1571差信号g17839行工作的。
液压伺服系统的工作原理可以用方块图来说明，如图10.3所示。因为系统有反馈，方块图自行封g19393，可见液压伺服系统是一种g19393环控制系统。
第10章 液压伺服系统
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图10.2 进给运动合成示意图 图10.3 液压伺服系统工作原理方块图
10.1.2 液压伺服系统分类
液压伺服系统可以g1186不g2528的角度加以分类。
(1) 按输g1998的物理量分类，有g1313g13634伺服系统、g17907度伺服系统、g2159(或压g2159)伺服系统等。
(2) 按控制信号分类，有机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统。
(3) 按控制元件分类，有g19412控系统和g8905控系统两大类。在机械设备中以g19412控系统应用较多，故本章介绍重点g19412控系统。
10.1.3 液压伺服系统的优缺点
液压伺服系统除具有液压传动所g3278有的一系列优点外，还具有承载能g2159大、控制精度高、g2721应g17907度快、自动化程度高、体积小、重量轻等优点。
但是，液压伺服系统中的元件加工精度高，价格较贵g727g4557g8845液污染比较敏感，因此可靠g5627受g2052影g2721g727在小功率系统中，伺服控制不如微电子控制灵g8975。随着科学技术的发展，
液压伺服系统的缺点g4570不g7041得g2052克服，在机电工程技术和自动化技术领域中，有着广阔的应用g2081景。
10.2 典型的液压伺服控制元件
伺服控制元件是液压伺服系统中g7380重要、g7380基本的组成部分，它起着信号转换、功率
g6930大及反馈等控制作用。常见的液压伺服控制元件有g9381g19412、射g8981g12661g19412和喷嘴挡板g19412等，下面简要介绍它们的结构原理及特点。
10.2.1 滑阀
这种控制元件的典型结构已在g2081述仿形刀架中g1582g17819介绍。g7693g6466g9381g19412控制边数(起控制作用的g19412g2487数)的不g2528，有单边控制式、双边控制式和四边控制式g989种类型的g9381g19412。
如图10.4所示为单边g9381g19412的工作原理。g9381g19412控制边的g5332g2487量x
s
控制着液压g13580g2503g14120的压
g2159和g8981量，g1186而控制液压g13580运动的g17907度和方g2533。来自g8905的压g2159g8845g17839入单g7450液压g13580的有g7450g14120，
g17902g17819g8975g3634g990小g4392ag17839入g7092g7450g14120，压g2159g11013
s
p g19489为
1
p,g1889g17902g17819g9381g19412g2819一的g14422g8981边g8981g3250g8845g12677。在液压g13580不受外负载作用的g7477件下，
1
p A
1
=
s
p A
2
。g5415g19412g14467g7693g6466输入信号g5460g5050g12239动g7114，g5332g2487量
x
s
g3698大，g7092g7450g14120压g2159
1
p g1955小，于是
1
p A
1
＜
s
p A
2
，g13580体g2533g5050g12239动。因为g13580体和g19412体刚g5627g17842g6521
成一个g6984体，故g19412体g5050g12239又g1363x
s
g1955小(负反馈)，g11464g14279g5191g15925。
液压传动
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·274·
图10.4 单边滑阀的工作原理
如图10.5所示为双边g9381g19412的工作原理。压g2159g8845一g17347g11464g6521g17839入液压g13580有g7450g14120，g2490一g17347g13475
g9381g19412g5050控制边的g5332g2487 x
s1
和液压g13580g7092g7450g14120g11468g17902，g5194g13475g9381g19412g2503控制边 x
s2
g8981g3250g8845g12677。g5415g9381g19412g2533
g5050g12239动g7114，x
s1
g1955小，x
s2
g3698大，液压g13580g7092g7450g14120压g2159
1
p g1955小，两g14120受g2159不g5191g15925，g13580体g2533g5050g12239动。
反之g13580体g2533g2503g12239动。双边g9381g19412比单边g9381g19412的g16855g14422灵敏度高，工作精度高。
图10.5 双边滑阀的工作原理
如图 10.6 所示为四边g9381g19412的工作原理。g9381g19412有四个控制边，g5332g2487 x
s1
、x
s2
分别控制g17839
入液压g13580两g14120的压g2159g8845，g5332g2487x
s3
、x
s4
分别控制液压g13580两g14120的g3250g8845。g5415g9381g19412g2533g5050g12239动g7114，液压g13580g5050g14120的g17839g8845g2487 x
s1
g1955小，g3250g8845g2487 x
s3
g3698大，g1363
1
p g17817g17907g1955小g727g994此g2528g7114，液压g13580g2503g14120的g17839
g8845g2487x
s2
g3698大，g3250g8845g2487x
s4
g1955小，g1363
2
p g17817g17907g3698大，这g7691g4613g1363g8975g3634g17817g17907g5050g12239。g994双边g9381g19412g11468比，
四边g9381g19412能g2528g7114控制液压g13580两g14120的压g2159和g8981量，故g16855g14422灵敏度g7368高，工作精度g1075g7368高。
第10章 液压伺服系统
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图10.6 四边滑阀的工作原理
g11013g990可g11705，单边、双边和四边g9381g19412的控制作用是g11468g2528的，g3355能起g2052换g2533和g14422g8981作用。
控制边数g17246多，控制g17148量g17246g3921，但其结构工g14414g5627g1075g17246差。在g17902常情况下，四边g9381g19412多用于精度要g8726较高的系统g727单边、双边g9381g19412用于一g14336精度系统。
g9381g19412在g2033g3999g5191g15925的g10378g5589下，g19412的g5332g2487有负g5332g2487(x
s
g7280)、g19658g5332g2487(x
s
=0)和正g5332g2487(x
s
g7300)g989
种形式，如图 10.7所示。具有g19658g5332g2487的g9381g19412，其工作精度g7380高g727负g5332g2487有较大的不灵敏g2318，
较g4581g18331用g727具有正g5332g2487的g9381g19412，工作精度较负g5332g2487高，但功率g6451g13803大，g12295定g5627g1075较差。
(a) 负开口 (b) 零开口 (c) 正开口
图10.7 滑阀的三种开口形式
10.2.2 射流管阀
如图10.8所示为射g8981g12661g19412的工作原理。射g8981g12661g19412g11013射g8981g126611和g6521g6922板2组成。射g8981g12661
可g13481Og17736g5050g2503g6682动一个较小的角度，g6521g6922板g990有两个g5194列的g8845g4392a、b，分别g994液压g13580两g14120
g11468g17902。压g2159g8845g1186g12661g17959g17839入射g8981g12661后g1186g19193形喷嘴射g1998，g13475g8845g4392a、bg17839入液压g13580两g14120。g5415喷嘴
g3800于两g8845g4392的中g19400g1313g13634g7114，液压g13580g5050g2503两g14120g1881g8845液的压g2159g11468等，这g7114g13580不动。g5415输入信号
g1363射g8981g12661g13481Og17736g2533g5050g6682动一小角度g7114，g17839入g4392b的g8845液压g2159g4613比g17839入g4392a的g8845液压g2159大，
这g7114液压g13580g2533g5050g12239动。g11013于g6521g6922板和g13580体g17842g6521在一起，g6521g6922板g1075g2533g5050g12239动，形成负反馈，
喷嘴g5686g3809g2052中g19400g1313g13634，液压g13580g1584g8502运动。g2528理，g5415输入信号g1363射g8981g12661g13481Og17736g2533g2503g6682动一小液压传动
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角度g7114，g17839入g4392a的g8845液压g2159大于g4392b的g8845液压g2159，液压g13580g2533g2503g12239动，在反馈信号的作用下，喷嘴g17892g9188g5686g3809g2052中g19400g1313g13634，g13580g1584g8502。
射g8981g12661g19412的优点是结构简单、动作灵敏、工作可靠。它的缺点是射g8981g12661运动部件g5827g5627
较大，工作g5627能较差g727射g8981能量g6451g13803大，g6940率较g1314g727供g8845压g2159g17819高g7114g7143g5353起g6403动。因此，
这种控制g19412多用于g1314压小功率g3342g2524。
10.2.3 喷嘴挡板阀
喷嘴挡板g19412有单喷嘴式和双喷嘴式两种，两g13785的工作原理基本g11468g2528。如图10.9所示为双喷嘴挡板g19412的工作原理，它主要g11013挡板1、喷嘴2和3、g3278定g14422g8981小g43924和5等元件组成。挡板和两个喷嘴之g19400形成两个可变g6142面的g14422g8981g13553g19565
1
δ 和
2
δ 。g5415挡板g3800于中g19400g1313g13634g7114，
两g13553g19565所形成的g14422g8981g19471g2159g11468等，两喷嘴g14120g1881的g8845液压g2159g2029g11468等，g2375
1
p =
2
p,液压g13580不动。
压g2159g8845g13475g4392g179594和5、g13553g19565
1
δ 和
2
δ g8981g3250g8845g12677。g5415输入信号g1363挡板g2533g5050g1571g6682g7114，可变g13553g19565
1
δ g1863
小，
2
δ g5332大，
1
p g990g2331，
2
p 下g19489，液压g13580g13580体g2533g5050g12239动。因负反馈作用，g5415喷嘴跟随g13580体g12239
动g2052挡板两边g4557称g1313g13634g7114，液压g13580g1584g8502运动。
图10.8 射流管阀的工作原理 图10.9 喷嘴挡板阀的工作原理
1—射流管；2—接收板 1—挡板；2、3—喷嘴；4、5—节流小孔
喷嘴挡板g19412的优点是结构简单、加工方g1427、运动部件g5827g5627小、反应快、精度和灵敏度高g727缺点是g7092功g6451g13803大，g6251污染能g2159较差。喷嘴挡板g19412常用g1582多g13435g6930大伺服控制元件中的
g2081g13634g13435。
10.3 电液伺服阀
电液伺服g19412是电液g13864g2524控制的多g13435伺服元件，它能g4570微g5381的电气输入信号g6930大成大功率的液压能量输g1998。电液伺服g19412具有控制精度高和g6930大g1505数大等优点，在液压控制系统中第10章 液压伺服系统
·277·
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得g2052广泛的应用。
如图 10.10 所示是一种典型的电液伺服g19412工作原理图。它g11013电g11925和液压两部分组成，
电g11925部分是一个g2159g11709g20544达，液压部分是一个两g13435液压g6930大g3132。液压g6930大g3132的g12544一g13435是双喷嘴挡板g19412，称g2081g13634g6930大g13435g727g12544g1120g13435是四边g9381g19412，称功率g6930大g13435。电液伺服g19412的结构原理如下。
1,力矩马达
g2159g11709g20544达主要g11013一g4557g8716g1049g11925g190931、g4560g11925体2和4、g15912g190933、g13459g32925和g1881部g5760g13634挡板7的
g5389g12795g126616等组成，如图10.10所示。g8716g1049g11925g19093把g990下两块g4560g11925体g11925化成Ng7509和Sg7509，形成一个g3278定g11925g3342。g15912g19093和挡板g17842在一起，g11013g3278定在g19412g3364g990的g5389g12795g12661g6915g6757，g1363之g1313于g990下g4560g11925
g19093中g19400。挡板下g12483为一g10711g3848，g4896g6930在g9381g19412的中g19400g1997g8145g1881。
图10.10 电液伺服阀的结构原理
1—永久磁铁；2、4—导磁体；3—衔铁；5—线圈；6—弹簧管；
7—挡板；8—喷嘴；9—滑阀；10—固定节流孔；11—滤油器
g5415g13459g3292g7092电g8981g17902g17819g7114，g2159g11709g20544达g7092g2159g11709输g1998，挡板g3800于两喷嘴中g19400g1313g13634。g5415输入信号电g8981g17902g17819g13459g3292g7114，g15912g190933g15999g11925化，如果g17902入的电g8981g1363g15912g19093g5050g12483为Ng7509，g2503g12483为Sg7509，g2029g7693
g6466g2528g5627g11468g7033、g5334g5627g11468g2572的原理，g15912g19093g2533g17882g7114g19036方g2533g1571转。于是g5389g12795g12661g5379曲变形，产生g11468应的反g2159g11709，g14280g1363g15912g19093转g17819θ 角g1427g1584g8502下来。电g8981g17246大，θ 角g4613g17246大，两g13785成正比g1863系。这
g7691g2159g11709g20544达g4613把输入的电信号转换为g2159g11709输g1998。
2,液压放大器
g2159g11709g20544达产生的g2159g11709很小，g7092g8873g6817g13449g9381g19412的g2563g19393以产生g17287g3827的液压功率，所以要在液压g6930大g3132中g17839行两g13435g6930大，g2375g2081g13634g6930大和功率g6930大。
g2081g13634g6930大g13435是一个双喷嘴挡板g19412，它主要g11013挡板7、喷嘴8、g3278定g14422g8981g439210和g9400g8845g3132
11组成。压g2159g8845g13475g9400g8845g3132和两个g3278定g14422g8981g4392g8981g2052g9381g19412g5050、g2503两g12483g8845g14120及两个喷嘴g14120，g11013喷嘴喷g1998，g13475g9381g19412 9 的中部g8845g14120g8981g3250g8845g12677。g5415g2159g11709g20544达g7092输g1998信号g7114，挡板不动，g5050g2503两g14120
液压传动
·278·
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压g2159g11468等，g9381g19412 9 g1075不动。g14521g2159g11709g20544达有信号输g1998，g2375挡板g1571转，g1363两喷嘴g994挡板之g19400的
g19400g19565不等，g17908成g9381g19412两g12483的压g2159不等，g1427g6524动g19412g14467g12239动。
功率g6930大g13435主要g11013g9381g19412 9 和挡板下部的反馈g5389g12795g10267组成。g5415g2081g13634g6930大g13435有压差信号输
g1998g7114，g9381g19412g19412g14467g12239动，传g17894动g2159的液压主g8845g17347g2375g15999g6521g17902(见图10.10下方g8845g2487的g17902g8845情况)。
因为g9381g19412g1313g12239后的g5332度是正比于g2159g11709g20544达输入电g8981的，所以g19412的输g1998g8981量g1075和输入电g8981成正比。输入电g8981反g2533g7114，输g1998g8981量g1075反g2533。
g9381g19412g12239动的g2528g7114，挡板下g12483的小g10711g1146随之g12239动，g1363挡板g5389g12795g10267产生g5389g5627反g2159，g19471g8502g9381
g19412g13499g13505g12239动g727g2490一方面，挡板变形又g1363它在两喷嘴g19400的g1313g12239量g1955小，g1186而实现了反馈。g5415
g9381g19412g990的液压作用g2159和挡板g5389g5627反g2159g5191g15925g7114，g9381g19412g1427保g6357在这一g5332度g990不g1889g12239动。因为这一g7380g13468g1313g13634是g11013挡板g5389g5627反g2159的反馈作用而达g2052g5191g15925的，所以这种反馈是g2159反馈。
10.4 液压伺服系统实例
10.4.1 机械手伸缩运动伺服系统
一g14336机械g6175应g2265g6336四个伺服系统，它们分别控制机械g6175的g1292g13565、g3250转、g2331g19489和g6175g14121的动作。g11013于g8611一个液压伺服系统的原理g3355g11468g2528，现g1177以g1292g13565伺服系统为例，介绍它的工作原理。
如图10.11所示是机械g6175g6175g14230g1292g13565电液伺服系统原理图。它主要g11013电液伺服g194121、液压
g135802、g8975g3634g7450g5114动的机械g6175g6175g142303、g21843g17730g21843g7477机构4、电g1313g31325、g8505g17839电机6和g6930大g31327等元件组成。g5415电g1313g3132的g16314g3848g3800在中g1313g7114，g16314g3848g990g8821有电压输g1998。g5415它g1571g12175这个g1313g13634g7114，g4613
g1262输g1998g11468应的电压。电g1313g3132g16314g3848产生的微g5381电压，需g13475g6930大g3132g6930大后g6177能g4557电液伺服g19412g17839
行控制g714电g1313g3132g16314g3848g11013g8505g17839电机g5114动g7071转，g8505g17839电机的角g1313g12239和角g17907度g11013数控装g13634发g1998的
g14045g1926数和g14045g1926g20069率控制。g21843g7477g3278定在机械g6175g6175g14230g990，电g1313g3132g3278定在g21843g17730g990，所以g5415g6175g14230g5114
动g21843g17730转动g7114，电g1313g3132g2528g21843g17730一起转动，形成负反馈。机械g6175g1292g13565系统的工作原理如下。
图10.11 机械手手臂伸缩电液伺服系统原理图
1—电液伺服阀；2—液压缸；3—机械手手臂；
4—齿轮齿条机构；5—电位器；6—步进电机；7—放大器
g11013数控装g13634发g1998的一定数量的g14045g1926，g1363g8505g17839电动机g5114动电g1313g3132 5 的动g16314g3848转g17819一定的角度θ
i
(g1563定为g20046g7114g19036转动)，这g7114动g16314g3848g1571g12175电g1313g3132中g1313，产生微g5381电压 u
1
，g13475g6930大g3132 7
g6930大成u
2
后输入电液伺服g194121的控制g13459g3292，g1363伺服g19412产生一定的g5332g2487量。这g7114压g2159g8845以g8981
第10章 液压伺服系统
·279·
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量qg8981g13475g19412的g5332g2487g17839入液压g13580的g5050g14120，g6524动g8975g3634g17842g2528机械g6175g6175g14230一起g2533g2503g12239动，行程为x
v
g727
液压g13580g2503g14120的g3250g8845g13475伺服g19412g8981g3250g8845g12677。g11013于电g1313g3132的g21843g17730和机械g6175g6175g14230g990g21843g7477g11468g2882g2524，g6175
g14230g2533g2503g12239动g7114，电g1313g3132跟着作g20046g7114g19036方g2533转动。g5415电g1313g3132的中g1313和g16314g3848重g2524g7114，动g16314g3848输
g1998电压为g19658，电液伺服g19412g3845g2447信号，g19412g2487g1863g19393，g6175g14230g1584g8502g12239动。g6175g14230g12239动的行程g1927定于g14045
g1926数量，g17907度g1927定于g14045g1926g20069率。g5415数控装g13634发g1998反g2533g14045g1926g7114，g8505g17839电机g17882g7114g19036方g2533转动，
g6175g14230g13565g3250。
如图10.12所示为机械g6175g6175g14230g1292g13565运动电液伺服系统方块图。
图10.12 机械手手臂伸缩运动电液伺服系统方块图
10.4.2 钢带张力控制系统
在g5114g19062生产g17819程中，常要g8726控制g5114g7460的g5364g2159。为此，常用伺服系统来实现g5670g5364g2159控制。
图10.13所示为g19062g5114g5364g2159控制系统原理图，2为g10313g5353辊，8为加载装g13634，它们g1363g19062g5114具有一定的g5364g2159。但g11013于种种原因，g5364g2159可能有波动，为此需在转g2533辊 4 的g17736承g990设g13634一g2159传感
g3132 5，以检测g5114g7460的g5364g2159，g5194用伺服液压g13580 1 g5114动浮动辊 6 来g16855g14422g5364g2159。g5415实测g5364g2159g994要
g8726g5364g2159有g1571差g7114，g1571差电压g13475g6930大g31329g6930大后，g1363得电液伺服g194127有输g1998，g8975g3634g5114动浮动辊6g16855g14422g19062g5114的g5364紧程度以g1955g4581其g1571差，所以这是一个g5364g2159控制系统。
图10.13 钢带张力控制系统原理图
1—伺服液压缸；2—牵引辊；3—加载装置；4—转向辊；
5—力传感器；6—浮动辊；7—电液伺服阀；8—加载装置；9—放大器
10.4.3 液压助力器
液压助g2159g3132是机液伺服系统。系统的反馈、给定和比较环g14422g3355g11013机械构件实现，拖动装g13634可以是g14422g8981式，g1075可以是容积式。
液压传动
·280·
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如图10.14所示为机液g1313g13634控制伺服系统。它是g11013随动g9381g194123、液压g135804和差动g74501等组成。该系统g994一g14336液压传动系统的主要差别在于：随动g9381g19412g994液压g13580g19400有一差动g7450把两
g13785g13864系起来，g1186而g1363它具有不g2528于一g14336液压传动系统的工作特g5627。
图10.14 机液位置控制伺服系统
1—差动杆；2—操纵杆；3—随动滑阀；4—液压缸
g14521给差动g7450g990g12483一个g2533g2503的输入运动，g1363 a 点g12239g14279a′g1313g13634，这g7114液压g13580中的g8975g3634因负载g19471g2159较大而暂g7114不g12239动，此g7114差动g7450g990的b点g4613以cg6915点g2503g12239g14279b′点，g2528g7114g1363随动g9381g19412
的g19412g14467g2503g12239，g19412g2487
1
δ 和
3
δ g3698大，而
2
δ 和
4
δ g2029g1955小，g1186而g4560g14280液压g13580的g2503g14120压g2159g3698高而g5050g14120
压g2159g1955小，g8975g3634g2533g5050g12239动g727g8975g3634的运动g17902g17819差动g7450又反馈g3250来，g1363g9381g19412g19412g14467g2533g5050g12239动，这个g17819程一g11464g17839行g2052b′点又g3250g2052b点，g1363g19412g2487
1
δ 和
3
δ g994
2
δ 和
4
δ 分别g1955小g994g3698大g2052原来的值为
g8502。这g7114差动g7450g990的 c 点运动g2052c′点。系统在新的g1313g13634g990g5191g15925。g14521差动g7450g990g12483的g1313g13634g17842g13505
不g7041地变化，g2029g8975g3634的g1313g13634g1075g17842g13505不g7041地跟随差动g7450g990g12483的g1313g13634变化而g12239动。
思 考 题
1,g14521g4570液压仿形刀架g990的控制g9381g19412g994液压g13580分g5332，成为一个系统中的两个独立部分，
仿形刀架能工作吗？试作分析说明。
2,如果双喷嘴挡板式电液伺服g19412有一喷嘴g15999堵g3634，g1262g1998现什么现象？
3,试述电液伺服g19412的功用、主要结构及工作原理，拟g1998原理方块图。