VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHICLE STABILITY CONTROL
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
IVCS
Integrated Vehicle Control System
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
IVCS
制动系统
转向系统
悬挂系统
传动系统
行驶系统
。。。
联合
协调
指导
信息共享
性能优化
以 VSC为中心
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
IVCS优点
增强汽车的安全性
改进汽车的操纵性
优化汽车的稳定性
提高汽车的舒适性
降低总体成本
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
IVCS R&D
VSC+RWS
VSC+ACC
VSC+EAS/RWS
VSC+ARC
VSC+AD
RWS-Rear Wheel Steering ACC-Autonomous Cruise Control
EAS-Electric Assistant Steering ARC-Active Roll Control
AD-Active Damping VSC-Vehicle Stability Control
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
ESP控制原理
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
ESP控制原理
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
ESP控制原理
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
ESP系统组成
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
ARS
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
控制模式
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
主动横向稳定器示意图
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
th
ZRZL
ZRZL LTR
FF
FFLTR ?
?
??
控制模式
LTR
-1
0
1
Lateral Acceleration Roll Angle
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
LTR Roll over Prevention
Triggering Mechanism
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
DYC
DYC
轮胎纵向力的主动分配
横摆力矩的控制
提高操稳性
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
侧向力达到饱和
丧失稳定性
减小侧向力 增大侧向力潜能
方向盘转角控制
改善措施
与纵向力匹配
外部横摆力矩控制
Active Steering
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
DYC
Reference Vehicle Model
两自由度的车辆模型
Actual Vehicle Model
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VSC
VSC
Steerability
不足转向（ US） 过度转向（ OS）
Stability
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
US 前轴失去侧向附着力
实际横摆角速度
目标横摆角速度
US判据
驾驶员期望
Reference model
汽车速度 方向盘转角
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
OS 后轴失去侧向附着力
汽车侧偏角
汽车侧偏角速度
OS判据
后轮侧偏角
超过极限值 后轮侧向力饱和
侧偏角横摆力矩增大失去抓地能力
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VSC
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
基本原理
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VSC
Yaw Rate Following
Sideslip Angle Reduction
for Path Following
Roll over Prevention
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
联合控制
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
稳定性
减小侧向力 增大侧向力潜能
主动转向技术
改善措施
主动悬架技术
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
减小侧向力
增大侧向力潜能
主动转向技术
主动悬架技术
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
δ a
δ w δ c
aY
aYd
β d
β
LTR
Actuator
Active Steering
Control
2 Dofs Vehicle Model
(Desired Model)
8 Dofs Vehicle Model
(Actual Model)
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
转向系原理
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
转向系的运动
绕转向销的转动
等效的转向系模型
扭转振动系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
Steering-by-Wire System
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
汽车稳定性控制系统
y01
y02
y03
y04
z1
z2
z3
z4
z5
φ
p
γ
Z
Y
X
z1’
z2’
z3’
z4’
k11
k12
k21
k22
k31
k32
k41
k42
c1
c2
c3
c4
u1
u2
u3
u4
ω1
ω2
ω3
ω4
m1,Iω1
m2,Iω2
m3,Iω3
m4,I34
ms
Fx1
Fz2
Fx3
Fx4
Fx1
Fx2
Fx3
Fx4
Fy1
Fy2
Fy3
Fy4
δ
δ
路面模型
VEHI
CL
E SY
ST
EM
DY
NAMI
CS
The End