?
E ?c ?éè?.? e?"d
?éè?
?éè?
^B?|è
?
?|D??êM￥è3?íq b
??B?
?
?|
@
F?è￥ e? ?F
H àüVB?%?￥?
? ?
¨? ??1?ó
?
5èàB?¤B?1 b
m ?éè?
Ltm
?éè?￥?êMD
{ ?
?
??ì??1??í ?μ b
?éè ?ZL1
LC? aQ??
? a?ê e? b+Y
^?3ê?.?
?.?
ü V[ 7ì e?/ú ??ê]?? byN?éè?<W?¨
?3 e?￥ò?
5× b ?ò?
? e? a÷1??á ? ayì1?? a9
??
!? b
?éè?￥ ??
^? ?r??ú￥
?
B?l? ? N J O bi ? ?
?? aú ?
>?? ?J b
6??éè1
&￥.
2????v b
B a?éè?￥yTe ?
?éè?￥? ?? ?yTe ?sμQ?
T
7 B S J B C M F S F M V D U B O D F a￥H
T
1 F S N B O F O U N B H O F U a?
T
) Z C S J E ?? b?
{ vlsμ y
??éè a?
q?éè b? ?HM
?sμ= a ? a
1 a? a
B a?M? b??0 ?
? Vs1
T (à
_
T )??
T (?_
T ) b
?éè?￥2?
T
ù ?N ?yTe ?'M]/
??[ ?MQ?
T?éè?
1 è
a
ü- b
?m
?
U1B
? ?MQ?
T?éè?￥2
Uim b?B?èè?B"
?éè9s1?0?0
v?
s b?0?s??0M? a ?F a '
??
?F? b?0M?
^?A? ?
?a7?￥μ￥?ìM? bm?
?0μ ?H
?H
?μ ?
H ?F???
?
?|òM ?F
}
@ ?
H b ?m
?
U b
0?s?0M? aà?F? b0M?
^?A? ? èH?
?a7?￥?M
? bm?0
μ ?j b
? ?H ?F[B?Z
TY[°
@ ?Hè
@50[M?￥Z
T? b ?e ?
Lü
^èHM￥yTe ? b
1 ?ó "M ?FYè
H0ê? ?m
B 0 ê ??0B?? b?? ?H
HY ?mHEKl
^?YVyN0á
3èH ? ?
P0??0?D
?0
ê?
H m C
y0o
s?_ ?7í ML ?# 1
,0$
í? ??
ê?
b?N Vn p
^ù
P?éèè￥?'ey b
A'
A K1
K2
K3
B'
C'
B
C
?
? ?MQ?
T?éè ?Z
Tμ? ? ? a?
? ?#
? ? ??YèZ
T b
o? p a o
? p a o ? p￥i
±
^ o? p
^·
?Q MD -aoμBM ?FYè o
? pü
^·
?Qμ
M ?MYè 7VB?Yè
?D?
6B?Yè
?ü?SB o ? p b
/
? h-%4 A??
U
2
?
?M? ? ?yTZ
T · ?M ?F??
}
@Yè ?QDM
? ???B?Yè
?ì bYè
¨?1 " i #(&
H0?
¨
H?Z_B?B?? bYè
¨??1 "(
'&
H0? I
H?Z_B?B?? b Vnà?M?éè￥èZ_5o
1?MYè
¨?' V b
è
@D¤ ?QH?èB?0 -éB? ?
N è?0μ
1?5 ?
1 ￠ è
@
?D¤BQ0 -éB???1? ? bN è?è
@D¤ ?Q<?B?
?5? ?1 ￠
?M? a
?
B ?yTZ
T ? " " # # # $ $ $ " " " $ " $ # $ # " # "M??ìY
è b]"Yè
¨??M
HèZ_?M b7è
@D¤Q
?
B ?0<¤÷%
? ?1 ￠
?M
? ? ?yTZ
T ? " # # $ $ " " # " $ $ " # $ " $M??ìYè b? ?D ?
M? ? ?yTZ
TM]9 ￠?×??? -?z b
8
?
? V¤
?Yè ?
q4ú?éè?￥
?
6ú b
?
?B?ì?Yè ?
? ? ?hl b?éè?￥
??? b
= al? ??éè
? ?MQ?
T?éè￥? ?A ?
tv?
a?B?¨o￥1 p/
?)
?
L=￥
l? ??éè? b
l? ??éè?2+? ?m
?0?ó (μ?￠ b?0 a0
￥ z? M? b ?0
?l?
0
￥lê???/
?
p ?
" M￥?0?0
H ?m
??ê?
# M￥?0?M
?0
¨
H?Z_p 7
7 $ M￥?0??M?0
¨
H?Z_p 7 b
9ü
^ ? BMH /?0D0
￥M
H /BMH /?0D
0￥ê?5Dzp 7 t/ N a t/ N a
t/ N lGN ?w b
t i i N i iM
?
??0Yè?ìB?
H0VB? b
!0
?1 ;
50 1
y1
?YèBQ0<B?#? ?1
β" ?
?" ° ; , N
T? K i i
?"
? (? ? ? a
? ? ?
H K=1 ? a
?
B ?
H K=2) b
??éè?￥ Z=40 ?M? ? ??
H ? ?
o
o
3
403
360
=
×
=β
?? ?M
B ??
H? ?
o
o
5.1
4032
360
=
××
=β
?N Vn?éè?￥0
? Z??0M
? (? ?
? )? 5? ??l e
? ú ? b
??0 e? ?F?"B?
¨??1
}
@Yè
H?éè?ü???1è b ?Tè
?
￥ ?
q1 f(HZ)? ?¨?V
U5?éè?￥
?1
f
KmZ
f
KmZ
f
n
60
60
2
2
60
2
===
π
π
π
β
z/360°=τ
?éè?￥ z?è÷
B a z?è÷￥F?
?éè￥?1 p@?
q￥è
?
?|?B?￥
¨?s ￥?òM ?F b
?[D
?èè?]￥
^?éè￥yT31
ê￥ z? b?éè￥ z?c
?
s ￥
ì?
s ￥??
qbv
?s b ?m
?
U b?éèD z??s
^B?? Vs 7￥μ?8?
éè"d￥? ?"
Dè'
&￥? ?μ1? ?v?
| %?
?
P¨￥?
q z?è
^￥ ??Da
b/m1èn￥ ?M?éè z?"d2
Uim b
m? ??éè? ?M? ? ?Z
T?5
?
s ￥
{￥ " a # a $ ?/m
?
U b
?Z_è ü1?
H
?
s ￥ ￥
{? " # $￥
¨??ìá
3
?
b
?Z_è ü1ú
H
?
s ￥ ￥
{? " $ #￥
¨??ìá
3
?
b
f
A
B
C
?
s
￥
?bè
^
?
M
?
é
è
μ
?
qè÷
s ￥
è÷
?bè
^
?bè
^
?
qbv
?é
?
Z_?|
f
A
B
C
?
s ￥
{￥
?BM
?
?|?31YV?
qbv[a? V ?¤??éè￥òM ?
FV7
P?éèá
3@v￥èH {?μ b
= a?éè?￥
?
s ￥
?éè?￥
?
s ￥ V??q èqZE ?
LC b ?qì?s ￥ μ?z￥Y?
?
O μ°4 a?1ZL?a? b èqìs5aa
s?±?9
?
?
?￥K?μ
H
4[
?@ú
?
L
H e?￥1 p b
?qì?s ￥ ?qì?s ￥ 3? ?éè?￥M
???éè ?F￥YèZ
T
!
9
m
?
U
^B? ?M
B ?￥ì?s ￥ b
s ￥ ￥?8
^ ?? + ,(?
b ?? + ,(? ￥ 2
{
s
Yüò1￥?bè
^D?éè?
" a # a $ ?M ?F ?¤ bè?
H1
P " a # a $?
" i " # i # i # $ i $ i $ "
¨??ìá
3
?
?|
{ bèQ
H5
?[ " i " $ i $ i $ # i # i # "￥
¨?
?ì bè
^? %?? aQ￥?
|1 8 a 8 b ?
P 8 a 8
H?? 8 a 8
H?Q b? aQyTe ?
?
?/
???
H￥yT f ?é?s b?
?3è0/
?$sè
^￥yTe ? V
??ˉê
?B?
?
?|
H ?? + ,(? $?′' 2
" a
2
# a
2
$
GQ?1 a a
b
?B? $ 1
?
￥/?| + ,(? +
￥
?
íi? 2
V¤?
8 a 8
Hì?s ￥ ￥
?
??′V b
V b
A
B
C
f
B
Q
C
Q
C
Q
A
Q
A
Q
B
Q
W
-
Q
A
C
AJ
K
A
Q
+
&
&
Q
B
C
BJ
K
B
Q
+
&
&
R
W
+
Q
C
C
BJ
K
C
Q
+
&
&
RS
CP
ˉ ê
&& &
AM
BM CM
e??|
?
{
?
?|
C
AJ
C
BJ
C
CJ
Q
A
Q
B
Q
C
?è ?F
"
" #
#
# $
$
$ "
"
?N Vn ??￥
{ ?
?
$ 1|?ì?1 Q
A
aQ
B
aQ
C
á
3 ?M
B ?
T
?
{
b
èqì?s ￥ èqìs￥ZE
^ ?¨9
??? ?
!??q¤ g￥ê
?V7
á
3B?￥
?
s ￥
{ b??]￥9
??¤ g q èqìsμ?]￥?
T bC[
. $ 4 "
? ? 1 èF[
a
ü b
? ?'
&c ? ê * 0
gsY1 1 a 1 a 1 a 1 b ?1
LC ?M
B ?Z
T
￥
?
s ￥31 ??
{ gL' è?ê 1 g￥ 1 a 1 a 1 êT1
?
s ￥￥
{
b ?m
?
U b
? ? ?￥'e ? 1 a 1 a 1 êI?
P ?V ???M
{
?ü
LC
?M
B ?s ￥ ? b
V
1 1 1 1 1 1 1 1 YèM
5 " # - & 9 9 9 9 9 "
5 " # - & 9 9 9 9 9 " #
8031
P1.0
P1.1
P1.2
A
B
C
z
?
5 " # - & 9 9 9 9 9 #
5 " # - & 9 9 9 9 9 # $
5 " # - & 9 9 9 9 9 $
5 " # - & 9 9 9 9 9 $ "
V? 1 _ 1 ê N è??M? V ?i
!1 b ?
!?1 5_
g 1
{
?￥ =
?GQ1
) a ) a ) a ) a ) a ) b
I??
H|?t′?
¨?ib %?￥o i% ?
!9B??0???B?
Q0??????¨ b?0???
¨? |V?￥ = ?
{? 1
g7Q0??
? I? |V?￥ = ?
{? 1
g b ???
??¨BQ0?? ü??BQ 1
g￥
{ b
????¨0??￥
HWW?
V¨ èqü
H?￥ZE
LC %?
{
?
￥ ?
q
V7 %??éè
? b/
?
^?0?? b?Q0??DNM ?
? b
?0??
$ 8 $ + / & 3 $ 8 3 ·
U
? V?
?
{￥M·?
. 0 7 3 ?·?X·?Vá5|·?×·Vh
$ 8 . 0 7 " 3
. 0 7 % 1 5 3 5 " # - & ·? % 1 5 3·_Vh
. 0 7 $ " ! " % 1 5 3 VV? |′
?? "?
. 0 7 1 " "￥ = ?
??
{
g 1
* / $ 3 1 |/B?
?S!
3 & 5
? a?éè?￥ z?è
^
?éè?￥?
q z?è
^
L=
^B?
?
bvè
^
P
?
μB?￥?
q z? ?
? b???
qbv ￥
{°¤ z?è? ?FyN?
qbvè
^￥? ??éè?
￥?? ??Y?v b z?è
^1 p￥??ù55
^ ??4ú?éè?￥ y
??? ü×
? bèn￥ü6?
? e5?éè? z?è
^?1μ[/+? b
1 ?èa z?è
^
U
b1
0
t
U
b2
0
t
I
0
t
t
1
t
2
t
3
m
?
U
^?éè?BM￥ z?è
^ L
^è? ?
F?85 VT V[ a1
^B?í(? 71
?￥ ?XyT
??
Pè
@
@V ?F L ￥o?D V ?¤í ?o b???
è?L ??è
@? ?lM ¤Yè÷a ?F?￥è
@?·
??
p
6 b
)1(
L
τ
t
e
rR
U
i ?
+
=
HWè
?
()rR
L
+
=τ
?F?￥è
@?üB
HWa? ?r?×
?è
@
L
1 ?Fè? r1 ?FèE b???éè? ?F'
&￥èE?l
?1
,?+ x
?[
??F?¤èE R
HWè
?1 L/r ?v ?F?è
@
6
??
¤ ,V7?×?Yè?
￥ ? ?
q b1[èE R a
HWè
??M? L/
R+r
ê
?F?è
@
6￥VV
?V74ú
yT
? b
èE R
i óè ? C
^??è ?
￥èa? ?lM ?F?????Y￥
§
Wè÷èa ???
? ?F
Pè
@
6÷ y
?[è ? C??1F
?è ? b
= 5 V ?85 VT??
H ?
@? 1T¨[]??85??
§W ?Fá
3￥
Qè
]/?50 ,1 óèE
Pè
@/?÷ yV7
P ?Fè
@o?aM÷ b
??è
^￥ ??
^ R
μ?
qh{1
4ú y
??3Fv R ￥E′
?"E′
￥Fvè÷èa9
]A4ú
×
?è
@r?B?′ ?
qh{9éB?Fv?y1?
"?èaK
@? z?è
^￥
P¨
s?
K? b
2 ú?a MD? z?è
^
ú?a MD? z?è
^￥KaB) ?m
?
U b??è
^??¨úa??a
?èa
èB?úa1?a￥
? b
R C R
D
V L
+U
VT
R
V
1
L
+80V
U
b1
VT
1
U
b2
VT
2
V
2
+12V
?èa z?è
^
?F VT1? VT25 ￥èa?
b2
U ?m (b)
?
U5 2~1 tt
HW = VT1? VT2
(??Y +80V ￥úaè÷ü VT1 ? VT2 5F ?éè?￥ ?F L
P ?Fè
@
á
?
6 b
?
HW?r
H
? |?
HZ
T ?è
@
6? B
?′
H
?¨?
@Z
T
b2
U M
1?è ü VT2 5??è? ?F￥è
@? +12V è÷ü VT1 5 ???N
H[ 2t )
￥è
@1′è
@/??è?￥-?è
@ .
?
HW?r 3t
H
b1
U 91?è ü VT1 5??è? ?Fè
@ü?
@í
^/??
, b
ú?a z?L
^￥a?
^ ?{l ? ? vlK ?
q?yT ?
qú b ??
^
v?
q5￥
?
1 ¨B 9F
z?è÷ b
13.3 ?éè?￥?+?#ê¨???i￥ù5
B a?éè?￥?+?#?Yy
í
1?éè?￥'+?
Q?
T?éè? V[?+?·
7é?? e?9 V[é?
? e? b
? e?
H
?
{ ?B?
?
?0 ?FD¤BQ
{àüVB?? ?
?
D
?
?Bá
{à?￥?êMD
{ ?
?
???1 b
? e?
HòM ?F?1
}
@Yè?éè?ü ??? bQ?
T?éè?
?o | %?
?
?
q a0
?? ?
?7Dèa aμ a??y
íí1 b??éè?
￥YèZ
Tê?a
?oD
{ ?
?
?
q??1?M
?
?
qü V[?M
?#
Vé?í)?
??
?S?? z b]
H?éè? μ1
í ? ?? e?è
?
T?
{ ?
7 ?KaB?
?
e?￥ ?F??Y ?°
@
H5è? V[ ? %?￥ê?
?"
?éè? V[
LCTú
H0?ê b
8
?
??éè?yT
H￥?
?
?;?
sèao??μM?￥?Y (
?
μS? = )9?
sìaHq (? aa ? a
???? )M?￥?YoD e?
?
]?
]
H
?? ??v e?￥1 pé? ? aT? aQ?M
??ü
^
?$<W1?¨?
ò?
?3 e?"d?￥ey b
2 ?+?
ú ?a MD? z?è
^
?0
0
?+???á
?+?· ?F?è
@??
P0) ò??]ê? O%???
Hè
H
? ê?￥M?1" b?0BM ?FY[
°
@a ?T0
àμμ ￥T¨0
?YèMH
￥l
??ê??1?
éè?￥
S ü?ê? b ?m
?
U
?¨? ?
áμ ?1
,
P0p 7
S
ü?ê?B?? b0 ê ?
S ü?ê?￥
?ü?0 ê? ( bW? ) ?¨è? θ
e
V
U5???0
?M ?FYè?ìB? (è?
)?0 bWVB? ( bW? )#è?
^ bW?￥ Z bü
^ ?
+? wL b V[￡
ü N wL Ví
?1¨BH?? wLV
U
?m
?
U b
Vm Ar?
2
π
±
H' ?0D0
¨
H?
Q
H?p 7 1/4?
H T?Z_r?Kv′
?1Kvá
SMAX
T μ A?l?Kvá ?
5?'{??μ b1
?×??μ B?o ?
^Kvá ￥ 30%~50%P· byN?B+?Q?
?
éè?{μ￥ ? ?Yè /
?'
??μ
a
ü
?
^
?éè?￥K?1￥? ?·?-B b
3
?
?| ?
q?éè?é?￥?Y
?
?
?| ?
q??
H e?
?
[ ?o
{ ? è
@o?1?¤í? ?X￥ ?o
?"
?
?| ?
q9ú ??è?
?F?￥è?μE?è
@M?
￥T¨yNè
@o??
3M
?
q ú M ?× b ?m
?
U
?T
?
?
qVú è
@? ??#
6?×?′ Iü 7
S/? ?
^
è
@￥?′?? (? I /?? I′)
y7á
3￥ hl á
P{μ
T
SMAX
2
π
2
4
?
T
0
θ
e
–π
π
i
0
ti
0
t
tt
1
I
I
i
0
I
I'
S ü?ê?
￥ ? ?/? b# ?
qVú?
P?éè? ??
?
H
>?7T/ byN
?
?|
?
q
^μK?￥ b
40?8??éè??￥?Y
Vt ?D V??8?
§
H?￥t81?
3T¨??éè?Vá??
???0?s￥?8?T¨0B/0? ?yN1
?a?
??V
￥? ?T
?a?
tv???
? ?T
?a
t ?
?
?
qVúè?|
? ?? ? b
6?'
Pè? 9?
^
?<B??á
?1T
= M?￥ê?7
^
s?8?￥
T¨1üV+Q??a?T/ ? ?T?? f ??×ü V ??
>? byN?éè?
??¨E DZE[h" (h D )?éè?￥?? b
= a ?éè?￥?1? ?·S?
P¨
1?éè?￥?1? ?·?
1? ?
? ?
^?éè?￥?1? ?·?-B b?]￥?¨??? ?vl￥1 p?
] b
?￥vl°¤?Y?éè?￥ ??? ?
q yN ê4?éè?￥? ?
H
?YèZ
T?"d￥.?1X? ??5? ??
?@
min
θβ i=
T? i i i.?1
min
θ i iμà1 p￥KlêM9
(?
?
?
'
?B?
?
??￥μ
à￥êM9
) b
è ?m
?
U b.?1 i=4
′×?? =2mm? ?
0
9.0=β b p
?B?
?
??￥
′×￥?êM
?yT
?￥LêM
b
3 '5X?? ? a.?1 pμà?￥
?
êM9
b??éèê??
.??s
!9??[aμà?￥
?
êM9
1 θβ i=
5
0
225.0
4
9.0
==θ
!?éè
???yT
?LêM1 X(mm)??
′×
?h
? 360°?B?
?
￥LêM' è?
? 1 2mm
?[
m25.1360/225.02360/2
000
μθ =×=×=X
2Kvá
maxs
T
μ DKvá ￥1"1
( )
smaxL
5.0~3.0 TT =
1 ￡?éè? "d??èyT?A?
?@
LmaxST
TT >
T?
ST
T i i?éè? ?
Lmax
T i iKváμ b
Yè | ()
stLmax
5.0~3.0 TT = [LμM?￥ ? %! b
3 ? ?
q
l ?óèF
B ?
q￥
{ ?
?
P0Vá?
? ? ￡0 ??
>??è
?￥Kú
?
?
q?1 ? ?
q b ? ?
qyμ?]7s bμ ? ?
q
q
f 1 b ?
?
q
ost
f v? byN ê¨è?
H???i??B? b ? ?
qQ?
?éè?6
￥ y
?? b
?éè
i
4ú
ú
^¨B? =Kv￥? ?μ′V
U￥ b?
?ê¨￥?éè? ? ú
?
?@
()
L
?? ββ i=
T?
L
?β i iμà
?
?￥?μ b
5 ??? ?
q
c
f ? ?+?
?éè?? ?
q ??
6
Hè??
>??￥Kú ?
q?1 ??? ?
q
c
f
?
￥′9Dμμ1 b?A ? ]"μ/? ?
q
c
f ùv? ? ?
q b
c
f Q?
?é
è￥Kú?
?°¤?Y
3á
q b
???
?/?éè?￥èH ?
? ?
q￥
6ú7$ /? b?
?-W￥1
"?1 ?+? ?m
?
U1 ?éè?￥ ?+? b
? a
P¨?éè?
H??i￥+?ù5
1 z?è÷￥a
?éè? e?"d￥??Y v
P¨
H1+Y?i
3? ?1 pD
?¨5é￥ z?è÷[
?@?éè?￥?? ? b
2 ?
?{μ?8
?v5? ? ?/ ? ?a
6?yT ?
qTú
H9?VyT ?
q/??
a? ?
q Tú b
3 yTV???D
E
???μlM7? μ b
4 ? yT??
3
>?C`
n5?_°μ
^?Vvè÷èa
^??è
_° z?è÷
{o?
^??è ) ?ù5
H??
?iMDFq b
0
f/HZ
T/Kg?cm
?+?
| 课件名称： | 机电传动控制(华中科技大学) |
| 课件分类： | 机械 |
| 课件类型： | 教学课件 |
| 文件大小： | 7.96MB |
| 下载次数： | 1 |
| 评论次数： | 1 |
| 用户评分： | 5 |
- 2. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231710
- 3. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231726
- 4. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231727(1)
- 5. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231727(2)
- 6. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231727
- 7. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231728(1)
- 8. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231728(2)
- 9. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231728(3)
- 10. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231728
- 11. 机电传动控制(华中科技大学)：200602231729
- 12. 机电传动控制(华中科技大学)：1
- 13. 机电传动控制(华中科技大学)：10.1
- 14. 机电传动控制(华中科技大学)：10.2
- 15. 机电传动控制(华中科技大学)：10.3
- 16. 机电传动控制(华中科技大学)：10.4
- 17. 机电传动控制(华中科技大学)：10.5
- 18. 机电传动控制(华中科技大学)：11.1
- 19. 机电传动控制(华中科技大学)：11.2
- 20. 机电传动控制(华中科技大学)：11.3
