第 6 章 目标距离的测量第 6 章 目标距离的测量
6.1 脉冲法测距
6.2 调频法测距
6.3 距离跟踪原理
6.4 数字式自动测距器第 6 章 目标距离的测量测量目标的距离是雷达的基本任务之一 。 无线电波在均匀介质中以固定的速度直线传播 (在自由空间传播速度约等于光速 c=3× 105 km/s)。 图 6.1中,雷达位于 A点,而在 B点有一目标,
则目标至雷达站的距离 (即斜距 )R可以通过测量电波往返一次所需的时间 tR得到,即
R
R
ctR
c
R
t
2
1
2
(6.0.1)
而时间 tR也就是回波相对于发射信号的延迟,因此,目标距离测量就是要精确测定延迟时间 tR。 根据雷达发射信号的不同,测定延迟时间通常可以采用脉冲法,频率法和相位法 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.1 目标距离的测量
R
A
B
第 6 章 目标距离的测量
6.1 脉 冲 法 测 距
6.1.1 基本原理在常用的脉冲雷达中,回波信号是滞后于发射脉冲 tR的回波脉冲,如图 6.2所示 。 在荧光屏上目标回波出现的时刻滞后于主波,滞后的时间就是 tR,测量距离就是要测出时间 tR 。
回波信号的延迟时间 tR通常是很短促的,将光速 c=3× 105
km/s的值代入式 (6.0.1)后得到
R=0.15 tR (6.1.1)
第 6 章 目标距离的测量其中 tR的单位为 μs,测得的距离其单位为 km,即测距的计时单位是微秒 。 测量这样量级的时间需要采用快速计时的方法 。 早期雷达均用显示器作为终端,在显示器画面上根据扫掠量程和回波位置直接测读延迟时间 。
现代雷达常常采用电子设备自动地测读回波到达的迟延时间 tR。
第 6 章 目标距离的测量图 6.2 具有机械距离刻度标尺的显示器荧光屏画面发射脉冲近区地物回波目标回波机械距离刻度标尺
l
l
p
图 6,2
0 10 20 30 40 50 60
70
km
第 6 章 目标距离的测量有两种定义回波到达时间 tR的方法,一种是以目标回波脉冲的前沿作为它的到达时刻 ; 另一种是以回波脉冲的中心 (或最大值 )作为它的到达时刻 。 对于通常碰到的点目标来讲,两种定义所得的距离数据只相差一个固定值 (约为 τ/2),可以通过距离校零予以消除 。 如果要测定目标回波的前沿,由于实际的回波信号不是矩形脉冲而近似为钟形,此时可将回波信号与一比较电平相比较,把回波信号穿越比较电平的时刻作为其前沿 。 用电压比较器是不难实现上述要求的 。 用脉冲前沿作为到达时刻的缺点是容易受回波大小及噪声的影响,比较电平不稳也会引起误差 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.3 回波脉冲中心估计匹 配滤波器包络检波微分
( d / d t )
门限过零点检 测
t t
Σ
本振第 6 章 目标距离的测量
6.1.2 影响测距精度的因素雷达在测量目标距离时,不可避免地会产生误差,它从数量上说明了测距精度,是雷达站的主要参数之一 。
由测距公式可以看出影响测量精度的因素。对式 (6.1.1)求全微分,得到
RR
R
dtcdccRdttRdccRdR 2
用增量代替微分,可得到测距误差为
Rt
cc
c
RR
2
(6.1.2)
式中,Δc为电波传播速度平均值的误差 ; ΔtR为测量目标回波延迟时间的误差 。
第 6 章 目标距离的测量由式 (6.1.2)可看出,测距误差由电波传播速度 c的变化 Δc以及测时误差 ΔtR两部分组成 。
误差按其性质可分为系统误差和随机误差两类,系统误差是指在测距时,系统各部分对信号的固定延时所造成的误差,系统误差以多次测量的平均值与被测距离真实值之差来表示 。 从理论上讲,系统误差在校准雷达时可以补偿掉,实际工作中很难完善地补偿,因此在雷达的技术参数中,常给出允许的系统误差范围 。
第 6 章 目标距离的测量随机误差系指因某种偶然因素引起的测距误差,所以又称偶然误差 。 凡属设备本身工作不稳定性造成的随机误差称为设备误差,如接收时间滞后的不稳定性,各部分回路参数偶然变化,
晶体振荡器频率不稳定以及读数误差等 。 凡属系统以外的各种偶然因素引起的误差称为外界误差,如电波传播速度的偶然变化,
电波在大气中传播时产生折射以及目标反射中心的随机变化等 。
随机误差一般不能补偿掉,因为它在多次测量中所得的距离值不是固定的而是随机的 。 因此,随机误差是衡量测距精度的主要指标 。
第 6 章 目标距离的测量
1,电波传播速度变化产生的误差如果大气是均匀的,则电磁波在大气中的传播是等速直线,
此时测距公式 (6.0.1)中的 c值可认为是常数 。 但实际上大气层的分布是不均匀的且其参数随时间,地点而变化 。 大气密度,湿度,温度等参数的随机变化,导致大气传播介质的导磁系数和介电常数也发生相应的改变,因而电波传播速度 c不是常量而是一个随机变量 。 由式 (6.1.2)可知,由于电波传播速度的随机误差而引起的相对测距误差为
c
c
R
R
(6.1.3)
第 6 章 目标距离的测量随着距离 R的增大,
ΔR也增大 。 在昼夜间大气中温度,气压及湿度的起伏变化所引起的传播速度变化为 Δc/c≈10-5,若用平均值 c作为测距计算的标准常数,则所得测距精度亦为同样量级,例如 R=60 km时,
ΔR=60× 103× 10-5=0.6m的数量级,对常规雷达来讲可以忽略 。
电波在大气中的平均传播速度和光速亦稍有差别,且随工作波长 λ而异,因而在测距公式 (6.0.1)中的 c值亦应根据实际情况校准,否则会引起系统误差,表 6.1列出了几组实测的电波传播速度值 。
第 6 章 目标距离的测量表 6.1 在不同条件下电磁波传播速度第 6 章 目标距离的测量
2,因大气折射引起的误差当电波在大气中传播时,由于大气介质分布不均匀将造成电波折射,因此电波传播的路径不是直线而是走过一个弯曲的轨迹 。
在正折射时电波传播途径为一向下弯曲的弧线 。
由图 6.4可看出,虽然目标的真实距离是 R0,但因电波传播不是直线而是弯曲弧线,故所测得的回波延迟时间 tR=2R/c,这就产生一个测距误差 (同时还有测仰角的误差 Δβ):
0RRR
(6.1.4)
第 6 章 目标距离的测量
ΔR的大小和大气层对电波的折射率有直接关系 。 如果知道了折射率和高度的关系,就可以计算出不同高度和距离的目标由于大气折射所产生的距离误差,从而给测量值以必要的修正 。
当目标距离越远,高度越高时,由折射所引起的测距误差 ΔR也越大 。 例如在一般大气条件下,当目标距离为 100 km,仰角为
0.1rad时,距离误差为 16 m的量级 。
上述两种误差,都是由雷达外部因素造成的,故称之为外界误差 。 无论采用什么测距方法都无法避免这些误差,只能根据具体情况,作一些可能的校准 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.4 大气层中电波的折射
R
R
0
H
地面目标视在位置目标真实位置
第 6 章 目标距离的测量
3,测读方法误差测距所用具体方法不同,其测距误差亦有差别 。 早期的脉冲雷达直接从显示器上测量目标距离,这时显示器荧光屏亮点的直径大小,所用机械或电刻度的精度,人工测读时的惯性等都将引起测距误差 。 当采用电子自动测距的方法时,如果测读回波脉冲中心,则图 6.3中回波中心的估计误差 (正比于脉宽 τ而反比于信噪比 )以及计数器的量化误差等均将造成测距误差 。
自动测距时的测量误差与测距系统的结构,系统传递函数,
目标特性 (包括其动态特性和回波起伏特性 ),干扰 (噪声 )的强度等因素均有关系,详情可参考测距系统有关资料 。
第 6 章 目标距离的测量
22
2
8
1
e
o
t
B
N
Er
当混杂噪声为限带高斯白噪声,输入信号的复调制函数为
u(t),输入 x(t)=u(t)+n(t)经匹配滤波器输出取包络后,求信号最大出现的时间即为时延估值 。 理论分析证明,其估值方差为
2
rt?
式中,E为信号能量； N0为噪声功率谱密度； Be为信号 u(t)的均方根带宽，
dffUffdffUffB e 2222 |)((;)|)(|(
第 6 章 目标距离的测量若令 β=2πBe,则
2
2
2
2
1
2
1
o
t
o
t
N
E
N
E
r
r
上式表明,时延估值均方根误差反比于信号噪声比及信号的均方根误差 。 例如,高斯脉冲的测时均方根差第 6 章 目标距离的测量
o
t
N
E
B
r 2
18.1
B为脉冲频谱半功率点宽度。线性调频脉冲的
o
L
t
N
E
B
r 2
3
BL为其调制带宽。
第 6 章 目标距离的测量
6.1.3 距离分辨力和测距范围距离分辨力是指同一方向上两个大小相等点目标之间最小可区分距离 。 在显示器上测距时,分辨力主要取决于回波的脉冲宽度 τ,同时也和光点直径 d所代表的距离有关 。 如图 6.5所示的两个点目标回波的矩形脉冲之间间隔为 τ+d/υn,其中 υn为扫掠速度,这是距离可分的临界情况,Δrc
为
n
c v
dcr
2
式中,d为光点直径 ; υn为光点扫掠速度 (cm/μs)。
第 6 章 目标距离的测量图 6.5 距离分辨力
τ ＋
d
v
n
光点直径
d
v
n
第 6 章 目标距离的测量用电子方法测距或自动测距时,距离分辨力由脉冲宽度 τ或波门宽度 τe决定,如图 6.3所示,脉冲越窄,距离分辨力越好 。 对于复杂的脉冲压缩信号,决定距离分辨力的是雷达信号的有效带宽
B,有效带宽越宽,距离分辨力越好 。 距离分辨力 Δrc可表示为
B
cr
c
1
2
(6.1.5)
测距范围包括最小可测距离和最大单值测距范围 。 所谓最小可测距离,是指雷达能测量的最近目标的距离 。 脉冲雷达收发共用天线,在发射脉冲宽度 τ时间内,接收机和天线馈线系统间是,断开,的,不能正常接收目标回波,发射脉冲过去后天线收发开关恢复到接收状态,也需要一段时间 t0,在这段时间内,由于不能正常接收回波信号,雷达是很难进行测距的 。 因此,雷达的最小可测距离为第 6 章 目标距离的测量
)(21 0m i n tcR
(6.1.6)
雷达的最大单值测距范围由其脉冲重复周期 Tr决定 。 为保证单值测距,通常应选取
m a x
2 R
cT r?
Rmxa为被测目标的最大作用距离。
有时雷达重复频率的选择不能满足单值测距的要求,例如在脉冲多卜勒雷达或远程雷达,这时目标回波对应的距离 R为
)(2 Rr tmTcR
m为正整数 (6.1.7)
式中,tR为测得的回波信号与发射脉冲间的时延 。 这时将产生测距模糊,为了得到目标的真实距离 R,必须判明式 (6.1.7)中的模糊值 m。
第 6 章 目标距离的测量
6.1.4 判距离模糊的方法
1,多种重复频率判模糊设重复频率分别为 fr1和 fr2,它们都不能满足不模糊测距的要求 。 fr1和 fr2具有公约频率,其为 fr,
aN
f
N
ff rr
r
21
N和 a为正整数,常选 a=1,使 N和 N+a为互质数 。 fr的选择应保证不模糊测距 。
雷达以 fr1和 fr2的重复频率交替发射脉冲信号 。 通过记忆重合装置,将不同的 fr发射信号进行重合,重合后的输出是重复频率 fr的脉冲串 。 同样也可得到重合后的接收脉冲串,二者之间的时延代表目标的真实距离,如图 6.6(a)所示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.6
(a) 用双重高重复频率测距 ; (b),舍脉冲”法判模糊
( a )
发 f
r 1
收 f
r 1
发 f
r 2
收 f
r 2
t
R
t
1
t
2
t
R
T
n 0
t
R
第 6 章 目标距离的测量图 6.6
(a) 用双重高重复频率测距 ; (b),舍脉冲”法判模糊发射脉冲回波信号
( b )
A
M
A
1
A
2
A
3
A
4
…
…
A
M － 3
A
1
A
2
A
3
A
4
…
…
A
M － 1
A
M － 2
A
M
A
M － 3
A
M － 1
A
M － 2
A
M
t
t
N T
r
N T
r
t
R
′
B
1
B
2
B
3
B
4
…
…
B
M
B
1
B
2
B
3
B
M
B
M － 3
B
M － 1
B
M － 2
第 6 章 目标距离的测量以二重复频率为例,
2
2
2
1
1
1
rr
R f
nt
f
ntt
n1,n2分别为用 fr1和 fr2测距时的模糊数 。 当 a=1时,n1和 n2的关系可能有两种,即 n1=n2或 n1=n2+1,此时可算得
21
2211
rr
rr
R ff
ftftt
或
21
2211 1
rr
rr
R ff
ftftt
如果按前式算出 tR为负值,则应用后式。
第 6 章 目标距离的测量如果采用多个高重复频率测距,就能给出更大的不模糊距离,同时也可兼顾跳开发射脉冲遮蚀的灵活性 。 下面举出采用三种高重复频率的例子来说明 。 例如,取 fr1∶ fr2∶ fr3=7∶ 8∶ 9,
则不模糊距离是单独采用 fr2时的 7× 9=63倍 。 这时在测距系统中可以根据几个模糊的测量值来解出其真实距离 。 办法可以从我国的余数定理中找到 。 以三种重复频率为例,真实距离 Rc为
Rc≡(C1A1+C2A2+C3A3) mod(m1m2m3) (6.1.8)
其中 A1,A2,A3分别为三种重复频率测量时的模糊距离 ; m1m2m3为三个重复频率的比值 。 常数 C1,C2,C3分别为第 6 章 目标距离的测量
C1=b1m2m3mod(m1)≡1 (6.1.9a)
C2=b2m1m3mod(m2)≡1 (6.1.9b)
C3=b3m1m2mod(m3)≡1 (6.1.9c)
式中,b1为一个最小的整数,它被 m2m3乘后再被 m1除,所得余数为
1(b2,b3与此类似 ),mod表示,模,。
当 m1,m2,m3选定后,便可确定 C值,并利用探测到的模糊距离直接计算真实距离 Rc。
第 6 章 目标距离的测量例如,设 m1=7,m2=8,m3=9; A1=3,A2=5,A3=7
m1m2m3=504
b3=5 5× 7× 8=280 mod9≡1,C3=280
b2=7 7× 7× 9=441 mod8≡1,C2=441
b1=4 4× 8× 9=288 mod7≡1,C1=288
按式 (6.1.8)，有
C1A1+C2A2+C3A3=5029
Rc≡5 029 mod504=493
第 6 章 目标距离的测量即目标真实距离 (或称不模糊距离 )的单元数为 Rc=493,不模糊距离 R为
ccRR c 24 9 32
式中,τ为距离分辨单元所对应的时宽 。
当脉冲 重复频 率选 定 ( 即 m1m2m3 值已定 ),即可 按式
(6.1.9a)～ (6.1.9c)求得 C1,C2,C3的数值 。 只要实际测距时分别测到 A1,A2,A3的值,就可按式 (6.1.8)算出目标真实距离 。
第 6 章 目标距离的测量
2.,舍脉冲,
当发射高重复频率的脉冲信号而产生测距模糊时,可采用
,舍脉冲,法来判断 m值 。 所谓,舍脉冲,,就是每在发射 M个脉冲中舍弃一个,作为发射脉冲串的附加标志 。 如图 6.6(b)所示,
发射脉冲从 A1到 AM,其中 A2不发射 。 与发射脉冲相对应,接收到的回波脉冲串同样是每 M个回波脉冲中缺少一个 。 只要从 A2以后,逐个累计发射脉冲数,直到某一发射脉冲 (在图中是 AM-2)后没有回波脉冲 (如图中缺 B2)时停止计数,则累计的数值就是回波跨越的重复周期数 m。
第 6 章 目标距离的测量采用“舍脉冲”法判模糊时,每组脉冲数 M应满足以下关系,
'm a x Rrr tTmMT (6.1.10)
式中,mmax是雷达需测量的最远目标所对应的跨周期数； tR′ 的值在 0～ Tr之间 。 这就是说,MTr之值应保证全部距离上不模糊测距 。 而 M和 mmax之间的关系则为
M＞ mmax+1 (6.1.11)
第 6 章 目标距离的测量
6.2 调 频 法 测 距
6.2.1 调频连续波测距调频连续波雷达的组成方框图如图 6.7所示 。 发射机产生连续高频等幅波,其频率在时间上按三角形规律或按正弦规律变化,目标回波和发射机直接耦合过来的信号加到接收机混频器内 。 在无线电波传播到目标并返回天线的这段时间内,发射机频率较之回波频率已有了变化,因此在混频器输出端便出现了差频电压 。 后者经放大,限幅后加到频率计上 。 由于差频电压的频率与目标距离有关,因而频率计上的刻度可以直接采用距离长度作为单位 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.7 调频连续波雷达方框图频率计放 大 器和限幅器混频器调 频发射机直接耦合信号发射天线接收天线目标r
接收机第 6 章 目标距离的测量
1,三角形波调制发射频率按周期性三角形波的规律变化,如图 6.8所示 。 图中 ft是发射机的高频发射频率,它的平均频率是 ft0,ft0变化的周期为 Tm 。 通常 ft0为数百到数千兆赫,而 Tm为数百分之一秒 。 f r为从目标反射回来的回波频率,它和发射频率的变化规律相同,但在时间上滞后 tR,tR=2R/c。 发射频率调制的最大频偏为 ± Δf,fb为发射和接收信号间的差拍频率,差频的平均值用 fbav表示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.8 调频雷达工作原理示意图
f
t
T
m
2
f
f
t
2 R
0
c
0
f
f
b
0
f
b ＋
f
b －
f
ba r
t
1
t
2
f
r
f
f
t0
t
t
第 6 章 目标距离的测量如图 6.8所示,发射频率 ft和回波的频率 fr可写成如下表达式,
c
R
t
T
f
ff
t
T
f
ft
dt
df
ff
m
r
m
t
24
4/
0
00
差频 fb为
cT
fRfff
m
rtb
8 (6.2.1)
在调频的下降段,df/dt为负值,fr高于 ft,但二者的差频仍如式 (6.2.1)
所示 。
第 6 章 目标距离的测量对于一定距离 R的目标回波,除去在 t轴上很小一部分 2R/c以外
(这里差拍频率急剧地下降至零 ),其它时间差频是不变的 。 若用频率计测量一个周期内的平均差频值 fbav,可得到
m
m
m
bav
T
c
R
T
cT
fR
f
2
8?
实际工作中,应保证单值测距且满足
c
RT
m
2
因此
b
m
b a v fRcT
ff8
第 6 章 目标距离的测量由此可得出目标距离 R为
m
bav
f
f
f
cR
8?
(6.2.2)
式中,fm=1/Tm，为调制频率。
当反射回波来自运动目标,其距离为 R而径向速度为 v时,其回波频率 fr为
cRtT ffff
m
dr
24
0
第 6 章 目标距离的测量
fd为多卜勒频率,正负号分别表示调制前后半周正负斜率的情况 。
当 fd＜ fbav时,得出的差频为
d
m
ttb
d
m
rtb
fR
cT
f
fff
fR
cT
f
fff
8
8 (前半周正向调频范围 )
(后半周负向调频范围 )
可求出目标距离为
m
bb
f
ff
f
cR
28
如能分别测出 fb+ 和 f b-,就可求得目标运动的径向速度 v。
v=λ/4(fb+-fb-)。 运动目标回波信号的差频曲线如图 6.8(b)中虚线所示 。
第 6 章 目标距离的测量由于频率计数只能读出整数值而不能读出分数,因此这种方法会产生固定误差 ΔR。 由式 (6.2.2)求出 ΔR的表示式为
m
b a v
f
f
f
cR?
8
(6.2.3)
而 Δfbav/fm表示在一个调制周期 1/fm内平均差频 fbav的误差,当频率测读量化误差为 1次,亦即 Δfbav/fm=1时,可得以下结果,
f
cR
8
(6.2.4)
可见,固定误差 ΔR与频偏量 Δf成反比,而与距离 R0及工作频率 f0无关 。 为减小这项误差,往往使 Δf加大到数十兆赫以上,而通常的工作频率则选为数百到数千兆赫 。
第 6 章 目标距离的测量
2,正弦波调频用正弦波对连续载频进行调频时,发射信号可表示为
tf
f
ftfUu
m
m
tt?
2s i n
22s i n 0
(6.2.5)
发射频率 ft为
tfffdtdf mtt 2c o s22 1 0
(6.2.6)
由目标反射回来的回波电压 ur滞后一段时间 T(T=2R/c),可表示为
)(2s i n
2
)(2s i n 0 Ttf
f
fTtfUu
m
m
rr?
(6.2.7)
第 6 章 目标距离的测量图 6.9 调频雷达发射波按正弦规律调频
f
f
t
0
f
b
0
f
b
f
ba r
f
r
f / 2
f
0
T
m
＋
c
R
T
m
4
2 R
c
R
c
t
t
第 6 章 目标距离的测量接收信号与发射信号在混频器中外差后,取其差频电压为
TfTtfTf
f
fUkUu
mm
m
rtb 0222c o ss i ns i n
(6.2.8)
一般情况下均满足 T<< 1/fm,则
sinπ fmT≈π fmT
于是差频 fb值和目标距离 R成比例且随时间作余弦变化 。 在周期
Tm内差频的平均值 fbav与距离 R之间的关系和三角波调频时相同,
用 fbav测距的原理和方法也一样 。
第 6 章 目标距离的测量在调频连续波雷达测距时,还可以提供附加的收发隔离,这个特性是很重要的,下面将予以分析 。 以正弦调频来说,其差频信号如式 (6.2.8)所示 。 对接收的差频信号进行傅里叶分析后,得到以下频率分量,
ub=Ub［ J0(D)cos(2πfdt-φ0)+2J1(D)sin(2πfdt-φ0)cos(2πfmt-φm)
-2J2(D)cos(2πfdt-φ0)cos2(2πfmt-φm)
-2J3(D)sin(2πfdt- φ0)cos3(2πfmt-φm)
+2J4(D)… ］
式中,J0,J1,J2等为第一类贝塞尔函数,其阶数分别为 0,1,2等
c
Rf
f
fD m
m
02s i n
(6.2.9)
第 6 章 目标距离的测量式中,J0,J1,J2等为第一类贝塞尔函数,其阶数分别为 0,1,2等 ;
c
Rf
f
fD m
m
02s i n
R0为目标在 t=0时的距离,R=R0-vrt; fd为目标回波的多卜勒频移,
c
Rf
c
Rf
c
fv
f
m
r
d
00
00
0
0
2
4
2
第 6 章 目标距离的测量图 6.10 正弦调频差频信号的频谱
0
－ f
d
f
d
f
m
2 f
m
3 f
m
4 f
m
频率相对振幅第 6 章 目标距离的测量贝塞尔函数的自变量 D中包含了目标距离 R0的信息,不同阶数贝塞尔函数值与自变量 D的关系曲线如图 6.11(a)所示 。
原则上,可以提取差频信号的任一频谱分量加以利用,但实际上它们的性能有很大差别 。 以 J0(D).cos(2πfdt-φ0)项为例,由于
J0(D)在 D=0时取最大值,表明对 R0=0的回波响应最强,而这个距离正是发射信号及其噪声泄漏的位置；当目标回波距离增加时,
J0(D)将下降,从而减小其幅度,这就是说,J0(D)项增强泄漏而减弱远区目标回波,这是不好的特性 。
第 6 章 目标距离的测量如果选用任一 fm的谐波分量 (n=1,2,3,…),则理论上在零距离的泄漏信号可为零 。 当 D值很小时 Jn(D)正比于 Dn,说明高阶贝塞尔函数可进一步减小零距离 (发射机泄漏 )响应,但同时也减小了目标响应区,故 n应适当选择 。 如选 n=3,则 J3(D)作为距离的函数如图 6.11(b)所示 。 由于 D是 R的周期函数,整个响应由几段镜像曲线组成,曲线上的零点说明某些距离上回波将被抑制 。
当只探测一个目标时 (如高度计 ),可以调节偏频 Δf值,使在该目标距离 R0 上的 D 值正对应所选贝塞尔函数最大值是,,此时依据测定的 Δf值,即可得到目标的距离 R。 c
Rf
f
fDD m
m
m
02s i n
第 6 章 目标距离的测量
3,调频连续波雷达的特点调频连续波雷达的优点是,
(1) 能测量很近的距离,一般可测到数米,而且有较高的测量精度 。
(2) 雷达线路简单,且可做到体积小,重量轻,普遍应用于飞机高度表及微波引信等场合 。
第 6 章 目标距离的测量
3.
调频连续波雷达的优点是,
(1) 能测量很近的距离,一般可测到数米,而且有较高的测量精度 。
(2) 雷达线路简单,且可做到体积小,重量轻,普遍应用于飞机高度表及微波引信等场合 。
第 6 章 目标距离的测量它的主要缺点是,
(1) 难于同时测量多个目标 。 如欲测量多个目标,必须采用大量滤波器和频率计数器等,使装置复杂,从而限制其应用范围 。
(2) 收发间的完善隔离是所有连续波雷达的难题 。 发射机泄漏功率将阻塞接收机,因而限制了发射功率的大小 。 发射机噪声的泄漏会直接影响接收机的灵敏度 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.11
(a) 各阶贝塞尔函数与 D的关系 ; (b) J3(D)与距离的关系距离振幅
－ 0.1
0
－ 0.2
－ 0.3
－ 0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
J
0
( D )
J
1
( D )
J
2
( D )
J
3
( D )
2 4 6 8 10 12
D
( a )
( b )
J
n
(
D
)
第 6 章 目标距离的测量
6.2.2
脉冲法测距时由于重复频率高会产生测距模糊,为了判别模糊,必须对周期发射的脉冲信号加上某些可识别的,标志,,
调频脉冲串也是可用的一种方法 。 图 6.12(a)就是脉冲调频测距的原理框图 。
第 6 章 目标距离的测量脉冲调频时的发射信号频率如图 6.12(b)中细实线所示,共分为 A,B,C三段,分别采用正斜率调频,负斜率调频和发射恒定频率 。 由于调频周期 T远大于雷达重复周期 Tr,故在每一个调频段中均包含多个脉冲,如图 6.12(c)所示 。 回波信号频率变化的规律也在同一图上标出以作比较 。 虚线所示为回波信号无多卜勒频移时的频率变化,它相对于发射信号有一个固定延迟 td,即将发射信号的调频曲线向右平移 td即可 。 当回波信号还有多卜勒频移时,其回波频率如图中粗实线所示 (图中是多卜勒频移 fd为正值 ),
即将虚线向上平移 fd得到 。
第 6 章 目标距离的测量接收机混频器中加上连续振荡的发射信号和回波脉冲串,故在混频器输出端可得到收发信号的差频信号 。 设发射信号的调频斜率为 μ,如图 6.12(b)所示 。
T
F
第 6 章 目标距离的测量图 6.12
(a) 原理性方框图组成 ;
调制信号产 生 器调 频振荡器脉冲功率放 大 器脉 冲调制器混频器收发开关
u
m
T
r
τ
( a )
T
f
第 6 章 目标距离的测量图 6.12 脉冲调频测距原理
(b) 信号频率调制规律 ;
( b )
F
f
t
d
t
o
T
A
T
B
T
C
F
C
F
A
f
d
F
B
第 6 章 目标距离的测量图 6.12
(c) 各主要点波形或频率
f (调 频振荡器)
o t
t
t
o
o
F
A
F
B
u
m
A B
C
T
r
τ
… …
… …
F
C
f
混 频 器输出差频
( c )
第 6 章 目标距离的测量而 A,B,C各段收发信号间的差频分别为
r
dC
r
ddE
r
ddA
v
fF
c
Rv
tfF
c
Rv
tfF
2
22
22
由上面三式可得
c
RFF
AB?4
第 6 章 目标距离的测量即
2
4
Fc
v
c
FF
R
r
AB
(6.2.10)
(6.2.11)
当发射信号的频率变化了 A,B,C三段的全过程后,每一个目标的回波亦将是三串不同中心频率的脉冲 。 经过接收机混频后可分别得到差频 FA,FB和 FC,然后按式 (6.2.10)和 (6.2.11)即可求得目标的距离 R和径向速度 vr。 关于从脉冲串中取出差频 F的方法,可参考,动目标显示,的有关原理 。
第 6 章 目标距离的测量在用脉冲调频法时,可以选取较大的调频周期 T,以保证测距的单值性 。 这种测距方法的缺点是测量精度较差,因为发射信号的调频线性不易做得好,而频率测量亦不易做准确 。
脉冲调频法测距和连续波调频测距的方法在本质上是相同的。
第 6 章 目标距离的测量
6.3 距离跟踪原理
6.3.1 人工距离跟踪早期雷达多数只有人工距离跟踪 。 为了减小测量误差,采用移动的电刻度作为时间基准 。 操纵员按照显示器上的画面,
将电刻度对准目标回波 (见图 6.13)。 从控制器度盘或计数器上读出移动电刻度的准确时延,就可以代表目标的距离 。
因此关键是要产生移动的电刻度 (电指标 ),且其延迟时间可准确读出 。 常用的产生电移动刻度的方法有锯齿电压波法和相位法 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.13 电刻度及其在扫掠线上的位置发射脉冲目标回波目标回波
“阶梯”
“井”
目标回波目标回波
“光点”
“柱”
第 6 章 目标距离的测量
1,锯齿电压波法图 6.14是锯齿电压波法产生电移动指标的方框图和波形图 。
来自定时器的触发脉冲使锯齿电压产生器产生的锯齿电压 Et与比较电压 Ep一同加到比较电路上,当锯齿波上升到 Et= Ep时,比较电路就有输出送到脉冲产生器,使之产生一窄脉冲 。 这个窄脉冲即可控制一级移动指标形成电路,形成一个所需形式的电移动指标 。
在最简单的情况下,脉冲产生器产生的窄脉冲本身也就可以作为移动指标了 (例如光点式移动指标 )。 当锯齿电压波的上升斜率确定后,移动指标产生时间就由比较电压 Ep决定 。 要精确地读出移动指标产生的时间 tr,可以从线性电位器上取出比较电压 Ep,即
Ep与线性电位器旋臂的角度位置 θ成线性关系,
Ep=Kθ
比例常数 K与线性电位器的结构及所加电压有关。
第 6 章 目标距离的测量图 6.14
(a) 方框图 ; (b) 波形图锯齿电压产 生 器比较电路脉 冲产生器触发脉冲比较电压 E
p
延迟脉冲
( a )
t
E
p
t
t
t
r
t
p
E
0
① ② ③
①
②
③
第 6 章 目标距离的测量因此,如果在线性电位器旋臂的转角度盘上按距离分度,则可以直接从度盘上读出移动指标对准的那个回波所代表的目标距离了 。
锯齿电压波法产生移动指标的优点是设备比较简单,移动指标活动范围大且不受频率限制,其缺点是测距精度仍嫌不足 。
精度较高的方法是用相位调制法产生移动指标 。
第 6 章 目标距离的测量
2,相位调制法图 6.15 相位调制法产生移动指标正 弦振荡器脉 冲产生器移相电路脉 冲产生器延迟脉冲
t
z
机械信号移相正弦波基准脉冲基准正弦波第 6 章 目标距离的测量正弦波经过放大,限幅,微分后,在其相位为 0和 π的位置上分别得到正,负脉冲,若再经单向削波就可以得到一串正脉冲 。
相应于基准正弦的零相位,常称为基准脉冲 。 将正弦电压加到一级移相电路,移相电路使正弦波的相位在 0～ 2π范围内连续变化,因此,经过移相的正弦波产生的脉冲也将在正弦波周期内连续移动,这个脉冲称作迟延脉冲,就是所需要的移动指标 。 正弦波的相移可以通过外界某种机械信号进行控制,使机械轴的转角 θ与正弦波的相移角之间具有良好的线性关系,这样就可以通过改变机械转角 θ而使迟延脉冲在 0～ T范围内任意移动 。
第 6 章 目标距离的测量常用的移相电路由专门制作的移相电容或移相电感来实现 。
这些元件能使正弦波在 0～ 2π范围内连续移相且移相角与转轴转角成线性关系,其输出的相移正弦波振幅为常数 。
利用相位调制法产生移动指标时,因为转角 θ与输出电压的相角有良好的线性关系而提高了延迟脉冲的准确性 ; 其缺点是输出幅度受正弦波频率的限制 。 正弦波频率 ω愈低,移相器的输出幅度愈小,延迟时间的准确性也愈差 。 这是因为 tz=φ/ω,Δtz=Δφ/ω,
其中 Δφ是移相器的结构误差,Δtz是延迟时间误差 。 所以,一般说来,正弦波的频率不应低于 15kHz,也就是说,相位调制法产生的移动指标,其移动范围在 10km以内 。 这显然不能满足雷达工作的需要 。 为了既保证延迟时间的准确性又有足够大的延迟范围,
可以采用复合法产生移动指标 。
第 6 章 目标距离的测量所谓复合法产生移动指标,是指利用锯齿电压法产生一组粗测移动波门,而用相位调制法产生精测移动指标 。 粗测移动波门可以在雷达所需的整个距离量程内移动,而精测移动指标则只在粗测移动波门所相当的距离范围内移动 。 这样,粗测波门扩大了移动指标的延迟范围,精测移动指标则保证了延迟时间的精确性,也就是提高了雷达的测距精度 。
第 6 章 目标距离的测量
6.3.2 自动距离跟踪这个系统应保证电移动指标自动地跟踪目标回波并连续地给出目标距离数据 。 整个自动测距系统应包括对目标的搜索,
捕获和自动跟踪三个互相联系的部分 。
图 6.16是距离自动跟踪的简化方框图 。 目标距离自动跟踪系统主要包括时间鉴别器,控制器和跟踪脉冲产生器三部分 。
显示器在自动测距系统中仅仅起监视目标作用 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.16 自动距离跟踪简化方框图时 间鉴别器来自接收机的回波脉冲
t
t′
u
e
=k
1
( t － t )
控制器跟踪脉冲产 生 器
u = f ( u
e
)
′
第 6 章 目标距离的测量画面上套住回波的二缺口表示电移动指标,又叫电瞄标志 。
假设空间一目标已被雷达捕获,目标回波经接收机处理后成为具有一定幅度的视频脉冲加到时间鉴别器上,同时加到时间鉴别器上的还有来自跟踪脉冲产生器的跟踪脉冲 。 自动距离跟踪时所用的跟踪脉冲和人工测距时的电移动指标本质一样,都是要求它们的延迟时间在测距范围内均匀可变,且其延迟时间能精确地读出 。 在自动距离跟踪时,跟踪脉冲的另一路和回波脉冲一起加到显示器上,以便观测和监视,其画面如图 6.13所示 。 时间鉴别器的作用是将跟踪脉冲与回波脉冲在时间上加以比较,鉴别出它们之间的差 Δt。 设回波脉冲相对于基准发射脉冲的延迟时间为 t,跟踪脉冲的延迟时间为 t′,则时间鉴别器输出误差电压 uε为
tKttKu 11 )'( (6.3.1)
第 6 章 目标距离的测量当跟踪脉冲与回波脉冲在时间上重合,即 t′=t时,输出误差电压为零 。 两者不重合时将输出误差电压 uε,其大小正比于时间的差值,
而其正负值就看跟踪脉冲是超前还是滞后于回波脉冲而定 。 控制器的作用是将误差电压 uε经过适当的变换,将其输出作为控制跟踪脉冲产生器工作的信号,其结果是使跟踪脉冲的延迟时间 t′
朝着减小 Δt的方向变化,直到 Δt=0或其它稳定的工作状态 。 上述自动距离跟踪系统是一个闭环随动系统,输入量是回波信号的延迟时间 t,输出量则是跟踪脉冲延迟时间 t′,而 t′随着 t的改变而自动地变化 。
第 6 章 目标距离的测量
1,时间鉴别器时间鉴别器用来比较回波信号与跟踪脉冲之间的延迟时间差 Δt(Δt=t-t′),并将 Δt转换为与它成比例的误差电压 uε(或误差电流 )。
图 6.17画出时间鉴别器的方框图和波形图 。 在波形图中几个符号的意义是,tx为前波门触发脉冲相对于发射脉冲的延迟时间 ;t′为前波门后沿 (后波门前沿 )相对于发射脉冲的延迟时间 ; τ
为回波脉冲宽度,τc为波门宽度,通常 τ=τc。
第 6 章 目标距离的测量图 6.17
(a) 组成方框图 ; (b) 各点波形跟踪脉冲前 波 门形成电路
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
⑩
④
延迟电路后 波 门形成电路后选通放大器积分电路
Ⅱ
比较电路积分电路
Ⅰ
回波脉冲处理电路回波前选通放大器
③
u
①
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
⑩
t
z
t′
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
( b )
( a )
t
c
c
第 6 章 目标距离的测量前波门触发脉冲实际上就是跟踪脉冲,其重复频率就是雷达的重复频率 。 加到显示器上的电移动指标亦由跟踪脉冲触发产生 。 为了使移动指标在画面上与被跟踪目标回波重合,可以产生间隔为 τ的一对电指标,且在时间上有补偿的延迟 。
第 6 章 目标距离的测量跟踪脉冲触发前波门形成电路,使其产生宽度为 τc的前波门并送到前选通放大器,同时经过延迟线延迟 τc后,送到后波门形成电路,产生宽度 τc的后波门 。 后波门亦送到后选通放大器作为开关用 。 来自接收机的目标回波信号经过回波处理后变成一定幅度的方整脉冲,分别加至前,后选通放大器 。 选通放大器平时处于截止状态,只有当它的两个输入 (波门和回波 )在时间上相重合时才有输出 。 前后波门将回波信号分割为两部分,分别由前后选通放大器输出 。 经过积分电路平滑送到比较电路以鉴别其大小 。 如果回波中心延迟 t和波门延迟 t′相等,则前后波门与回波重叠部分相等,比较器输出误差电压 uε=0。 如果 t≠t′,则根据回波超前或滞后波门产生不同极性的误差电压 。 在一定范围内,误差电压的数值正比于时间差 Δt=t-t′。 它可以表示时间鉴别器输出误差电压 uε=K1(t-t′)=K1Δt。
第 6 章 目标距离的测量图 6.18画出当 τc=τ时的特性曲线图。
图 6.18 时间鉴别器特性曲线
(a) 特性曲线形成说明 ; (b) 特性曲线
( b )( a )
t′
前波门?
c
后波门?
c
回波 =?
c
t = t′
u
= 0
t
t
t
t ＞ t′
t ＞ t′
t =
c
2
t ＞ t′
t = 1.5?
c
t1.5?
c
0.5?
c
0
－ 1.5?
c
－ 0.5?
c
u
t
第 6 章 目标距离的测量
2,控制器控制器的作用是把误差信号 uε进行加工变换后,将其输出去控制跟踪波门移动,即改变时延 t′,使其朝减小 uε的方向运动,也就是使 t′趋向于 t。 下面具体讨论控制器应完成什么形式的加工变换 。
设控制器的输出是电压信号 E,则其输入和输出之间可用下述一般函数关系表示,
E=f (uε)
最简单的情况是,输入和输出间呈线性关系,即
E=K2uε=K1K2(t-t′) (6.3.2)
第 6 章 目标距离的测量控制器的输出 E是用来改变跟踪脉冲的延迟时间 t′的,从前面讨论已知,当用锯齿电压波法产生移动指标时,比较电压 Ep和移动指标延迟时间 tp之间具有线性关系,即用 E去做锯齿电压波法的比较电压时,下式成立,
EKt 3'? (6.3.3)
将式 (6.3.2)代入后得
t′=K1K2K3(t-t′) (6.3.4)
第 6 章 目标距离的测量由上式知,当 K1K2K3为常数时,不可能做到 t=t′,因为这时代表距离的比较电压 E是由误差电压 uε放大得到的 。 这就是说,跟踪脉冲绝不可能无误差地对准目标回波,式 (6.3.4)表示的性能是自动距离跟踪系统的位置误差,目标的距离越远 (t′较大 ),跟踪系统的误差 Δt=t-t′越大 。 这种闭环随动系统为一阶有差系统 。 如果控制器采用积分元件,则可以消除位置误差,这时候的工作情况为,
输出 E与输入 uε之间的关系可以用积分表示,
dtuTE1
(6.3.5)
综合式 (6.3.1),(6.3.3)和 (6.3.5)三个关系式,即可写出代表由时间鉴别器,控制器和跟踪脉冲产生器三个部分组成的闭环系统性能为第 6 章 目标距离的测量
dtttT KKt )'(' 31
(6.3.6)
如果将目标距离 R和跟踪脉冲所对应的距离 R′代入上式,则得
dtRRT KKR )'(' 31
即
RT KKRRT KKdtdR?3131 )'(' (6.3.7)
第 6 章 目标距离的测量从式 (6.3.7) 可以看出,对于固定目标或移动极慢的目标,dR′/dt=0,这时跟踪脉冲可以对准回波脉冲 R′=R,保持跟踪状态而没有位置误差 。 这是因为积分器具有积累作用 。 当时间鉴别器输出端产生误差信号后,积分器就能将这一信号保存并积累起来,并使跟踪脉冲的位置与目标回波位置相一致,这时时间鉴别器输出误差信号虽然等于零,但由于控制器的积分作用,仍保持其输出 E为一定的数值 。 此外,由于目标反射面起伏或其它偶然因素而发生回波信号短时间消失时,虽然这时时间鉴别器输出的误差电压 uε=0,但系统却仍然保持 R′=R,也就是跟踪脉冲保持在目标回波消失时所处的位置,这种作用称为,位置记忆,。 当目标以恒速 v运动时,跟踪脉冲也以同样速度移动,此时第 6 章 目标距离的测量
vdtdR?'
代入式 (6.3.7)后得
vKK TR
31
这时跟踪脉冲与回波信号之间在位置上保持一个差值 ΔR,由于 ΔR值的大小与速度 v成正比,故称为速度误差 。
第 6 章 目标距离的测量用一次积分环节做控制器时的闭环随动系统为一阶无差系统,可以消除位置误差,且具有,位置记忆,特性,但仍有速度误差 。 可以证明,一个二次积分环节的控制器能够消除位置误差和速度误差,并兼有位置记忆和速度记忆能力,这时只有加速度以上的高阶误差 。 在需要对高速度,高机动性能的目标进行精密跟踪时,常采用具有二次积分环节的控制器来改善整个系统的跟踪性能 。 这种设备,在数字式自动跟踪系统中容易实现,而在机电式模拟系统中常采用一次积分环节控制器 。 系统中的电动机就是一个理想的积分元件 。
第 6 章 目标距离的测量
3,跟踪脉冲产生器跟踪脉冲产生器根据控制器输出的控制信号 (转角 θ或控制电压 E),产生所需延迟时间 t′的跟踪脉冲 。 跟踪脉冲就是人工测距时的电移动指标,只是有时为了在显示器上获得所希望的电瞄形式 (如缺口式电瞄标志 ),而把跟踪脉冲的波形加以适当变换而已 。 因此,把 6.3.1节中讨论的复合式电移动指标拿来作跟踪脉冲产生器是完全可行的 。 这时只需把控制器中的伺服电动机和延时电位器及移相电容器的转轴按所规定的转速比交链起来,
就构成一个完整的机电模拟式距离自动跟踪系统,如图 6.19所示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.19 机电模拟式距离自动跟踪系统方框图时 间鉴别器回波脉冲
t′
τ
c
τ
c
放大、
校正变换驱动电机控制器读数装置传动机构时间调制器线 性电位器移 相电容器跟踪脉冲产 生 器转速比 n
t
第 6 章 目标距离的测量以上的讨论,是在目标已被,捕获,后的跟踪状态时的情况 。 在系统,捕获,目标以前或因某种原因目标脱离了跟踪脉冲,这时由于时间鉴别器不再有误差信号输出,跟踪脉冲将失去跟踪作用 。 因此一个完备的距离跟踪系统还应具有搜索和捕获目标的能力 。
第 6 章 目标距离的测量搜索或捕获目标可以是自动地也可以是人工手动的 。 在机电模拟式系统中常采用手动的方法 。 当雷达天线波束照射到目标方向时,在距离显示器上将出现目标回波 。 操纵员摇动距离跟踪手轮,该手轮通过齿轮交链带动线性电位器和移相电容器的转轴,从而控制跟踪脉冲的延迟时间 t′,根据显示器画面上电瞄准标志套住目标回波 (如图 6.16所示 )的时刻,就是距离跟踪脉冲和回波相一致的时候,表明已,捕获,目标,可转入跟踪状态,这时由时间鉴别器的输出来控制整个系统的工作 。
第 6 章 目标距离的测量在电子模拟式和数字式自动距离跟踪系统中,常采用自动搜索和自动捕获目标并转入跟踪,这一部分的工作原理,留待数字式自动测距器一节讨论 。
机电模拟式自动距离跟踪设备 (自动测距器 )是早期使用的一种系统,在中等作用距离时可以提供良好的距离跟踪性能 。 它的缺点是,在远距离跟踪时难以产生线性度良好的锯齿电压 ; 机电系统的惯性较大,限制了跟踪系统的带宽和转换速度 (即驱动跟踪波门到某一给定目标位置的速度 ),因而很难适应高速,高机动目标的跟踪 ; 同时自动搜索和自动捕获较困难,需要采用某种手动而快速捕获目标的技巧 。
第 6 章 目标距离的测量
6.4 数字式自动测距器
6.4.1
测距就是测量回波信号相对于发射脉冲的迟延时间,因此数字式测距首先要将时间量用离散的二进制数码表示出来 。 可以采用通常的计数方法来达到上述要求,其原理方框图和相应的波形图如图 6.20所示 。 距离计数器在雷达发射高频脉冲的同时开始对计数脉冲计数,一直到回波脉冲到来后停止计数 。 只要记录了在此期间计数脉冲的数目 n,根据计数脉冲的重复周期 T(T=1/f),
就可以计算出回波脉冲相对于发射脉冲的延迟时间 tR,
tR=nT
第 6 章 目标距离的测量
T为已知值,测量 tR实际上变成读出距离计数器的数码值 n。 为了减小测读误差,通常计数脉冲产生器和雷达定时器触发脉冲在时间上是同步的 。
距离计数器测读目标距离的基本原理已在第四章 4.5.2节距离编码器的内容中作过讨论,这里不再重复 。
目标距离 R与计数器读数 n之间的关系为
n
f
c
R
f
c
R
ftn R
2
2
(6.4.1)
第 6 章 目标距离的测量式中,f为计数脉冲重复频率 。 如果需要读出多个目标的距离,
则控制触发器置,0”的脉冲应在相应的最大作用距离以后产生,各个目标距离数据的读出依靠回波不同的延迟时间去控制读出门,读出的距离数据分别送到相应的距离寄存器中 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.20
(a) 原理框图 ; (b) 波形图计数脉冲产 生 器读数控制
（受回波控制）
回波脉冲 发射脉冲触发器与门
&
距 离计数器
&&
0 1
Q S
T
①
②
③
( a )
第 6 章 目标距离的测量图 6.20
(a) 原理框图 ; (b) 波形图
( b )
①
②
③
回波脉冲发射脉冲
t
R
t
t
t
t
第 6 章 目标距离的测量可见,数字式测距中,对目标距离 R的测定转换为测量脉冲数 n,从而把时间 tR这个连续量变成了离散的脉冲数 。 从提高测距精度,减小量化误差的观点来看,计数脉冲频率 f越高越好,这时对器件速度的要求提高,计数器的级数应相应增加 。 有时也可以采用游标计数法,插值延迟线法等减小量化误差的方法 。
第 6 章 目标距离的测量
6.4.2 数字式自动跟踪
1,时间鉴别器 (距离比较器 )
它的作用和模拟系统中的时间鉴别器完全相同,也是通过一定的符合比较电路,鉴别出回波信号与跟踪波门之间的迟延时间差 Δt。 不同之处是数字式时间鉴别器的输出是正比于时间差 Δt的二进制数码,而不是模拟电压 uε。 图 6.21画出了数字式时间鉴别器的一个例子 。 从图中可以看出,通过重合电路,积分 -恒流放电电路和相减器,将时间差 Δt转换为脉冲宽度 τ,然后利用一个高稳定度的时钟脉冲对它进行计数,这样就将模拟量 τ变换为数字量,完成了 A/D变换 。 将计数结果 ΔR储存在误差寄存器中 。
另一方面,相减器还输出一个符号脉冲,控制计数器和寄存器的符号位,以标明距离误差 ΔR的极性 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.21 数字式时间鉴别器前波门重合电路视频回波重合电路恒流放电电路恒流放电电路相减器时钟与门同步放电脉 冲后波门误差方波
A / D 变换器误差计数器符号位误差寄存器符号控制
R
误差脉冲
转移脉冲
t ∝
第 6 章 目标距离的测量
2,跟踪波门产生器在数字式距离跟踪系统中,跟踪波门的产生与模拟法中的锯齿电压波法完全可以比拟 。 这里由时钟驱动的高速数字计数器
(距离波门计数器 )上的数字码 n随时间 t增长,n=ft,它代替了模拟式中电压随时间线性上升的锯齿波 。 相应地,与目标距离成正比的比较电压 Ep也由距离寄存器中的距离数码所取代 。 与锯齿电压波法产生移动指标的道理相同,由雷达发射机定时脉冲启动计数器,即计数器起始计数的时间和发射脉冲同步 。 当计数器的数码计到与距离寄存器的数码相同时,作为重合电路的符合门就送出一个触发脉冲作为移动指标的基准脉冲,由它去驱动波门产生器产生雷达工作所需的主波门与前后波门 。 各种波门之间的固定时差可在产生器和距离寄存器内予以修正 。 图 6.22画出数字式距离跟踪系统的方框图和跟踪波门产生器的波形图 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.22 数字式距离跟踪系统
(a) 方框图 ; (b) 跟踪波门产生器波形示意图时 钟 与 门 距 离 计 数 器方 波产生器距 离 寄 存 器符 合 门选 通放大器时 间鉴别器
A / D 变换符 号 位主波门及前后波门脉 冲 产 生 器误差寄存器符 号 控 制雷达同步脉冲
（开启）
波门脉冲主波门 前后波门波门触发脉冲清,0,
发射脉冲 目标回波脉冲比例于目标距离的直流比较电压距离波门前后波门锯齿电压波振 幅符 合 时 间触发波门产生器发射脉冲目标回波脉冲距离波门（主波门）
前后波门距离寄存器中的数码数数 码 符 合 时给出触发脉冲计数器复 位计数器中的数 码 数
( b )( a )
视频回波第 6 章 目标距离的测量
3,距离产生器 (控制器 )
距离产生器的作用是对时间鉴别器输出的距离误差进行加工,用它的输出去控制跟踪波门的移动 。 在跟踪波门产生器中已看到,距离寄存器的数码决定跟踪波门的迟延时间,因此距离产生器的输出应该用来修正距离寄存器的数码 。 在一阶无差的数字式距离跟踪系统里,控制器 (距离产生器 )由一个误差寄存器,
一个距离寄存器和一个 (串行 )累加器组成,如图 6.23所示 。 工作时,时间鉴别器输出的距离误差数码送入误差寄存器,在累加器里,由移位脉冲把误差寄存器和距离寄存器的数码逐位移入并相加,再把新的结果送回到距离寄存器,形成距离数码 。 如果距离误差是负值,则误差寄存器的符号位为,1”,则将距离误差数码取补码后送入加法器,完成相减作用 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.23 距离产生器的组成距离误差串行加法器误 差寄存器符号位距离寄存器移位脉冲至跟踪波门产生器第 6 章 目标距离的测量图 6.24 二阶数字式自动距离跟踪系统组成回波视频时 间鉴别器模/数变 换跟踪波门产 生 器开（雷达同步脉冲）
方 波产生器关插 值延迟线距离波门计 数 器与门 时钟距离数码旧距离距 离寄存器新距离串 行加法器误 差寄存器延迟控制
滤波器
滤波器误差数码倍率控制倍率控制误 差寄存器串 行加法器 新速度速 度寄存器 旧速度第 6 章 目标距离的测量
6.4.3 自动搜索和截获距离跟踪系统在进入跟踪工作状态前,必须具有搜索和捕获目标并转入跟踪的能力。系统在搜索工作状态时,跟踪脉冲必须能够在目标可能出现的距离范围 (最小作用距离 Rmin到最大作用距离 Rmax)“寻找,目标回波,这就必须产生一个跟踪波门,其延迟时间在 范围内变化。在数字式距离跟踪系统中,跟踪波门的延迟时间 tx由距离寄存器的数码决定,因而设法连续改变距离寄存器的数码值,即可获得搜索时在时间轴上移动的跟踪脉冲。
cRttcRtt xxxx m a xm a xm a xm i nm i nm i n 22 和第 6 章 目标距离的测量图 6.25 搜索与截获的方法时 钟 与 门 距离计数器清,0,
多次分频 方波产生器 符 合 门跟踪波门产 生 器距离寄存器
雷达同步脉冲跟踪波门
（开启） （关闭）
自动
＋ E
电压-脉 冲频率变换器半自动加减控制
－ E
光电管形成脉 冲 电 路全波门判 截 获逻辑电路目标回波截获继电器人工第 6 章 目标距离的测量自动搜索时需自动加入计数脉冲,计数脉冲的频率决定搜索速度 。 为了保证可靠地截获目标,搜索速度应减小到当跟踪波门与所,寻找,的目标回波相遇时,能够在连续 n个雷达重复周期 Tr内回波脉冲均能与跟踪波门相重合 。 为此,送到距离寄存器的计数脉冲频率应比较低,它可用送到距离计数器的时钟脉冲经多次分频后得到 。 自动搜索通常用于杂波干扰较小,或搜索区只有单一目标时 。 如干扰较大或有多目标需要选择时,宜采用半自动或人工搜索的办法 。
第 6 章 目标距离的测量一旦搜索到目标,判截获电路即开始工作 。 判截获电路的输入端加有全波门 (前,后,半波门的和 )和从接收机来的目标回波 。 当回波与波门的重合数超过一定数量时,才能判断它是目标回波而不是干扰信号,这时判截获电路发出指令,使截获继电器工作而系统进入跟踪状态 。 此时距离寄存器的数码调整由时间鉴别器输出的误差脉冲提供,系统处于闭环跟踪状态 。
上述的搜索和截获方法由于要保证可靠地截获目标,搜索速度慢,或者说搜索距离全程所需的时间长,而当加快搜索速度时,
跟踪波门与回波的重合数减小,无把握判断所截获的究竟是目标还是干扰,可能产生错误截获 。 为解决上述矛盾,可以采用全距离等待截获的方法来提高搜索速度 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.26 全距离等待截获目标方法雷达同步脉冲
(开 启)
时 钟 与 门 距离计数器清,0,
距离发送门方波产生器跟踪波门
(关 闭)
距离寄存器
跟踪开始脉冲产生器目标判别装 置目标回波跟踪波门第 6 章 目标距离的测量
6.4.4 提高跟踪精度的方法在数字系统中,用离散的二进制码来表示连续的时间量,将会产生量化误差 。 当目标回波出现在第 N个与 (N+1)个计数脉冲之间时,距离计数器的计数总是 N,这就产生相应的误差 。 设计数时钟脉冲的周期为 T时钟频率 f=1/T,目标回波延迟时间 tR出现于 NT与 (N+1)T之间,且出现在此间隔中任一点的概率是相同的,
因此按 NT进行读数时引起误差 Δt=tR-NT的方差为
TNNT RRt TdtTNTt)1(
2
22
3
1)(
第 6 章 目标距离的测量可见,要减小量化误差就必须减小 T或者说提高计数脉冲的频率 f,这时计数器的位数要相应增加,计数器的工作速度要加快 。 可见,单纯以提高计数脉冲频率来降低量化误差有时仍不能满足要求或在实现时不宜采用,还需要用其它降低量化误差的办法 。 这些方法大体有,游标计数法,具有小数位的计数法及插值延迟法等 。 下面以插值器法为例予以说明,其它办法可参考有关资料 。
第 6 章 目标距离的测量插值器法也就是粗量化和精量化相结合的方法,它减小量化误差的原理可以用图 6.27示意来说明,图中粗量化的时间间隔为 T,精量化又将粗量化单元分为 n=2k等分,故精量化的时间间隔
ΔT=T/n。 图中目标回波的延迟时间 tR为
TrKTt R
相应的距离 R为
T
c
rT
c
K
TrKT
c
R
22
)(
2
距离的量化误差取决于 ΔT,是 T量化误差的 1/n。
第 6 章 目标距离的测量图 6.27 粗量化与精量化关系示意图
A 发射脉冲
654321
t
R
321?
r
K
B 回波脉冲比例尺扩展第 6 章 目标距离的测量图 6.28 延迟线插值器与跟踪系统的配合
(a) 延迟线插值器与距离寄存器尾数四位配合使用图 ;
(b) 跟踪系统中的延迟线插值器波门触发脉冲
Y
1
YC
1
H
Y
2
1 0
T
1
Y
3
YC
2
H
Y
4
1 0
T
2
Y
5
YC
3
H
Y
6
1 0
T
3
Y
7
YC
4
H
Y
8
1 0
T
4
至跟踪波门产生器
( a )
第 6 章 目标距离的测量距离计数器波门触发脉冲符 合 门距离寄存器
目标回波寄存器尾 数时 间鉴别器误 差寄存器符号位跟踪波门产 生 器延迟线插值器
( b )
图 6.28 延迟线插值器与跟踪系统的配合
(a) 延迟线插值器与距离寄存器尾数四位配合使用图 ;
(b) 跟踪系统中的延迟线插值器第 6 章 目标距离的测量系统在跟踪状态工作时,由符合门送出的波门触发脉冲是经过粗量化的,直接用它去产生跟踪波门,则跟踪波门和目标回波中心未完全对准,时间鉴别器就将送出与两者时间差相对应的误差脉冲,将误差脉冲加 (或减 )到距离寄存器的尾数 。 以误差脉冲数等于 +7为例,则二进制码为,0111”,加到距离寄存器的尾数为四位时,即图 6.28(a)中 T1,T2,T3均置,1”,而 T4置,0”,故与门 Y1,Y3,Y5和 Y8打开,其它门关闭 。 这时波门触发脉冲通过 Y1—YC1延迟线 —Y3—YC2延迟线 —Y5—YC3延迟线 —Y8输出至跟踪波门产生器 。 其中延迟线的延迟值分别为 YC1=T/24; YC2=T/23;
YC3=T/22; YC4=T/2。 这样,波门触发脉冲经过延迟线插值器后被延迟了 T/24+T/23+T/22)=7/16T,相当于 7个精量化间隔 。 因此调整后的跟踪波门中心位置与目标回波中心就基本对准了 。 当然还有量化误差,其值由精量化间隔 ΔT决定 。
6.1 脉冲法测距
6.2 调频法测距
6.3 距离跟踪原理
6.4 数字式自动测距器第 6 章 目标距离的测量测量目标的距离是雷达的基本任务之一 。 无线电波在均匀介质中以固定的速度直线传播 (在自由空间传播速度约等于光速 c=3× 105 km/s)。 图 6.1中,雷达位于 A点,而在 B点有一目标,
则目标至雷达站的距离 (即斜距 )R可以通过测量电波往返一次所需的时间 tR得到,即
R
R
ctR
c
R
t
2
1
2
(6.0.1)
而时间 tR也就是回波相对于发射信号的延迟,因此,目标距离测量就是要精确测定延迟时间 tR。 根据雷达发射信号的不同,测定延迟时间通常可以采用脉冲法,频率法和相位法 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.1 目标距离的测量
R
A
B
第 6 章 目标距离的测量
6.1 脉 冲 法 测 距
6.1.1 基本原理在常用的脉冲雷达中,回波信号是滞后于发射脉冲 tR的回波脉冲,如图 6.2所示 。 在荧光屏上目标回波出现的时刻滞后于主波,滞后的时间就是 tR,测量距离就是要测出时间 tR 。
回波信号的延迟时间 tR通常是很短促的,将光速 c=3× 105
km/s的值代入式 (6.0.1)后得到
R=0.15 tR (6.1.1)
第 6 章 目标距离的测量其中 tR的单位为 μs,测得的距离其单位为 km,即测距的计时单位是微秒 。 测量这样量级的时间需要采用快速计时的方法 。 早期雷达均用显示器作为终端,在显示器画面上根据扫掠量程和回波位置直接测读延迟时间 。
现代雷达常常采用电子设备自动地测读回波到达的迟延时间 tR。
第 6 章 目标距离的测量图 6.2 具有机械距离刻度标尺的显示器荧光屏画面发射脉冲近区地物回波目标回波机械距离刻度标尺
l
l
p
图 6,2
0 10 20 30 40 50 60
70
km
第 6 章 目标距离的测量有两种定义回波到达时间 tR的方法,一种是以目标回波脉冲的前沿作为它的到达时刻 ; 另一种是以回波脉冲的中心 (或最大值 )作为它的到达时刻 。 对于通常碰到的点目标来讲,两种定义所得的距离数据只相差一个固定值 (约为 τ/2),可以通过距离校零予以消除 。 如果要测定目标回波的前沿,由于实际的回波信号不是矩形脉冲而近似为钟形,此时可将回波信号与一比较电平相比较,把回波信号穿越比较电平的时刻作为其前沿 。 用电压比较器是不难实现上述要求的 。 用脉冲前沿作为到达时刻的缺点是容易受回波大小及噪声的影响,比较电平不稳也会引起误差 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.3 回波脉冲中心估计匹 配滤波器包络检波微分
( d / d t )
门限过零点检 测
t t
Σ
本振第 6 章 目标距离的测量
6.1.2 影响测距精度的因素雷达在测量目标距离时,不可避免地会产生误差,它从数量上说明了测距精度,是雷达站的主要参数之一 。
由测距公式可以看出影响测量精度的因素。对式 (6.1.1)求全微分,得到
RR
R
dtcdccRdttRdccRdR 2
用增量代替微分,可得到测距误差为
Rt
cc
c
RR
2
(6.1.2)
式中,Δc为电波传播速度平均值的误差 ; ΔtR为测量目标回波延迟时间的误差 。
第 6 章 目标距离的测量由式 (6.1.2)可看出,测距误差由电波传播速度 c的变化 Δc以及测时误差 ΔtR两部分组成 。
误差按其性质可分为系统误差和随机误差两类,系统误差是指在测距时,系统各部分对信号的固定延时所造成的误差,系统误差以多次测量的平均值与被测距离真实值之差来表示 。 从理论上讲,系统误差在校准雷达时可以补偿掉,实际工作中很难完善地补偿,因此在雷达的技术参数中,常给出允许的系统误差范围 。
第 6 章 目标距离的测量随机误差系指因某种偶然因素引起的测距误差,所以又称偶然误差 。 凡属设备本身工作不稳定性造成的随机误差称为设备误差,如接收时间滞后的不稳定性,各部分回路参数偶然变化,
晶体振荡器频率不稳定以及读数误差等 。 凡属系统以外的各种偶然因素引起的误差称为外界误差,如电波传播速度的偶然变化,
电波在大气中传播时产生折射以及目标反射中心的随机变化等 。
随机误差一般不能补偿掉,因为它在多次测量中所得的距离值不是固定的而是随机的 。 因此,随机误差是衡量测距精度的主要指标 。
第 6 章 目标距离的测量
1,电波传播速度变化产生的误差如果大气是均匀的,则电磁波在大气中的传播是等速直线,
此时测距公式 (6.0.1)中的 c值可认为是常数 。 但实际上大气层的分布是不均匀的且其参数随时间,地点而变化 。 大气密度,湿度,温度等参数的随机变化,导致大气传播介质的导磁系数和介电常数也发生相应的改变,因而电波传播速度 c不是常量而是一个随机变量 。 由式 (6.1.2)可知,由于电波传播速度的随机误差而引起的相对测距误差为
c
c
R
R
(6.1.3)
第 6 章 目标距离的测量随着距离 R的增大,
ΔR也增大 。 在昼夜间大气中温度,气压及湿度的起伏变化所引起的传播速度变化为 Δc/c≈10-5,若用平均值 c作为测距计算的标准常数,则所得测距精度亦为同样量级,例如 R=60 km时,
ΔR=60× 103× 10-5=0.6m的数量级,对常规雷达来讲可以忽略 。
电波在大气中的平均传播速度和光速亦稍有差别,且随工作波长 λ而异,因而在测距公式 (6.0.1)中的 c值亦应根据实际情况校准,否则会引起系统误差,表 6.1列出了几组实测的电波传播速度值 。
第 6 章 目标距离的测量表 6.1 在不同条件下电磁波传播速度第 6 章 目标距离的测量
2,因大气折射引起的误差当电波在大气中传播时,由于大气介质分布不均匀将造成电波折射,因此电波传播的路径不是直线而是走过一个弯曲的轨迹 。
在正折射时电波传播途径为一向下弯曲的弧线 。
由图 6.4可看出,虽然目标的真实距离是 R0,但因电波传播不是直线而是弯曲弧线,故所测得的回波延迟时间 tR=2R/c,这就产生一个测距误差 (同时还有测仰角的误差 Δβ):
0RRR
(6.1.4)
第 6 章 目标距离的测量
ΔR的大小和大气层对电波的折射率有直接关系 。 如果知道了折射率和高度的关系,就可以计算出不同高度和距离的目标由于大气折射所产生的距离误差,从而给测量值以必要的修正 。
当目标距离越远,高度越高时,由折射所引起的测距误差 ΔR也越大 。 例如在一般大气条件下,当目标距离为 100 km,仰角为
0.1rad时,距离误差为 16 m的量级 。
上述两种误差,都是由雷达外部因素造成的,故称之为外界误差 。 无论采用什么测距方法都无法避免这些误差,只能根据具体情况,作一些可能的校准 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.4 大气层中电波的折射
R
R
0
H
地面目标视在位置目标真实位置
第 6 章 目标距离的测量
3,测读方法误差测距所用具体方法不同,其测距误差亦有差别 。 早期的脉冲雷达直接从显示器上测量目标距离,这时显示器荧光屏亮点的直径大小,所用机械或电刻度的精度,人工测读时的惯性等都将引起测距误差 。 当采用电子自动测距的方法时,如果测读回波脉冲中心,则图 6.3中回波中心的估计误差 (正比于脉宽 τ而反比于信噪比 )以及计数器的量化误差等均将造成测距误差 。
自动测距时的测量误差与测距系统的结构,系统传递函数,
目标特性 (包括其动态特性和回波起伏特性 ),干扰 (噪声 )的强度等因素均有关系,详情可参考测距系统有关资料 。
第 6 章 目标距离的测量
22
2
8
1
e
o
t
B
N
Er
当混杂噪声为限带高斯白噪声,输入信号的复调制函数为
u(t),输入 x(t)=u(t)+n(t)经匹配滤波器输出取包络后,求信号最大出现的时间即为时延估值 。 理论分析证明,其估值方差为
2
rt?
式中,E为信号能量； N0为噪声功率谱密度； Be为信号 u(t)的均方根带宽，
dffUffdffUffB e 2222 |)((;)|)(|(
第 6 章 目标距离的测量若令 β=2πBe,则
2
2
2
2
1
2
1
o
t
o
t
N
E
N
E
r
r
上式表明,时延估值均方根误差反比于信号噪声比及信号的均方根误差 。 例如,高斯脉冲的测时均方根差第 6 章 目标距离的测量
o
t
N
E
B
r 2
18.1
B为脉冲频谱半功率点宽度。线性调频脉冲的
o
L
t
N
E
B
r 2
3
BL为其调制带宽。
第 6 章 目标距离的测量
6.1.3 距离分辨力和测距范围距离分辨力是指同一方向上两个大小相等点目标之间最小可区分距离 。 在显示器上测距时,分辨力主要取决于回波的脉冲宽度 τ,同时也和光点直径 d所代表的距离有关 。 如图 6.5所示的两个点目标回波的矩形脉冲之间间隔为 τ+d/υn,其中 υn为扫掠速度,这是距离可分的临界情况,Δrc
为
n
c v
dcr
2
式中,d为光点直径 ; υn为光点扫掠速度 (cm/μs)。
第 6 章 目标距离的测量图 6.5 距离分辨力
τ ＋
d
v
n
光点直径
d
v
n
第 6 章 目标距离的测量用电子方法测距或自动测距时,距离分辨力由脉冲宽度 τ或波门宽度 τe决定,如图 6.3所示,脉冲越窄,距离分辨力越好 。 对于复杂的脉冲压缩信号,决定距离分辨力的是雷达信号的有效带宽
B,有效带宽越宽,距离分辨力越好 。 距离分辨力 Δrc可表示为
B
cr
c
1
2
(6.1.5)
测距范围包括最小可测距离和最大单值测距范围 。 所谓最小可测距离,是指雷达能测量的最近目标的距离 。 脉冲雷达收发共用天线,在发射脉冲宽度 τ时间内,接收机和天线馈线系统间是,断开,的,不能正常接收目标回波,发射脉冲过去后天线收发开关恢复到接收状态,也需要一段时间 t0,在这段时间内,由于不能正常接收回波信号,雷达是很难进行测距的 。 因此,雷达的最小可测距离为第 6 章 目标距离的测量
)(21 0m i n tcR
(6.1.6)
雷达的最大单值测距范围由其脉冲重复周期 Tr决定 。 为保证单值测距,通常应选取
m a x
2 R
cT r?
Rmxa为被测目标的最大作用距离。
有时雷达重复频率的选择不能满足单值测距的要求,例如在脉冲多卜勒雷达或远程雷达,这时目标回波对应的距离 R为
)(2 Rr tmTcR
m为正整数 (6.1.7)
式中,tR为测得的回波信号与发射脉冲间的时延 。 这时将产生测距模糊,为了得到目标的真实距离 R,必须判明式 (6.1.7)中的模糊值 m。
第 6 章 目标距离的测量
6.1.4 判距离模糊的方法
1,多种重复频率判模糊设重复频率分别为 fr1和 fr2,它们都不能满足不模糊测距的要求 。 fr1和 fr2具有公约频率,其为 fr,
aN
f
N
ff rr
r
21
N和 a为正整数,常选 a=1,使 N和 N+a为互质数 。 fr的选择应保证不模糊测距 。
雷达以 fr1和 fr2的重复频率交替发射脉冲信号 。 通过记忆重合装置,将不同的 fr发射信号进行重合,重合后的输出是重复频率 fr的脉冲串 。 同样也可得到重合后的接收脉冲串,二者之间的时延代表目标的真实距离,如图 6.6(a)所示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.6
(a) 用双重高重复频率测距 ; (b),舍脉冲”法判模糊
( a )
发 f
r 1
收 f
r 1
发 f
r 2
收 f
r 2
t
R
t
1
t
2
t
R
T
n 0
t
R
第 6 章 目标距离的测量图 6.6
(a) 用双重高重复频率测距 ; (b),舍脉冲”法判模糊发射脉冲回波信号
( b )
A
M
A
1
A
2
A
3
A
4
…
…
A
M － 3
A
1
A
2
A
3
A
4
…
…
A
M － 1
A
M － 2
A
M
A
M － 3
A
M － 1
A
M － 2
A
M
t
t
N T
r
N T
r
t
R
′
B
1
B
2
B
3
B
4
…
…
B
M
B
1
B
2
B
3
B
M
B
M － 3
B
M － 1
B
M － 2
第 6 章 目标距离的测量以二重复频率为例,
2
2
2
1
1
1
rr
R f
nt
f
ntt
n1,n2分别为用 fr1和 fr2测距时的模糊数 。 当 a=1时,n1和 n2的关系可能有两种,即 n1=n2或 n1=n2+1,此时可算得
21
2211
rr
rr
R ff
ftftt
或
21
2211 1
rr
rr
R ff
ftftt
如果按前式算出 tR为负值,则应用后式。
第 6 章 目标距离的测量如果采用多个高重复频率测距,就能给出更大的不模糊距离,同时也可兼顾跳开发射脉冲遮蚀的灵活性 。 下面举出采用三种高重复频率的例子来说明 。 例如,取 fr1∶ fr2∶ fr3=7∶ 8∶ 9,
则不模糊距离是单独采用 fr2时的 7× 9=63倍 。 这时在测距系统中可以根据几个模糊的测量值来解出其真实距离 。 办法可以从我国的余数定理中找到 。 以三种重复频率为例,真实距离 Rc为
Rc≡(C1A1+C2A2+C3A3) mod(m1m2m3) (6.1.8)
其中 A1,A2,A3分别为三种重复频率测量时的模糊距离 ; m1m2m3为三个重复频率的比值 。 常数 C1,C2,C3分别为第 6 章 目标距离的测量
C1=b1m2m3mod(m1)≡1 (6.1.9a)
C2=b2m1m3mod(m2)≡1 (6.1.9b)
C3=b3m1m2mod(m3)≡1 (6.1.9c)
式中,b1为一个最小的整数,它被 m2m3乘后再被 m1除,所得余数为
1(b2,b3与此类似 ),mod表示,模,。
当 m1,m2,m3选定后,便可确定 C值,并利用探测到的模糊距离直接计算真实距离 Rc。
第 6 章 目标距离的测量例如,设 m1=7,m2=8,m3=9; A1=3,A2=5,A3=7
m1m2m3=504
b3=5 5× 7× 8=280 mod9≡1,C3=280
b2=7 7× 7× 9=441 mod8≡1,C2=441
b1=4 4× 8× 9=288 mod7≡1,C1=288
按式 (6.1.8)，有
C1A1+C2A2+C3A3=5029
Rc≡5 029 mod504=493
第 6 章 目标距离的测量即目标真实距离 (或称不模糊距离 )的单元数为 Rc=493,不模糊距离 R为
ccRR c 24 9 32
式中,τ为距离分辨单元所对应的时宽 。
当脉冲 重复频 率选 定 ( 即 m1m2m3 值已定 ),即可 按式
(6.1.9a)～ (6.1.9c)求得 C1,C2,C3的数值 。 只要实际测距时分别测到 A1,A2,A3的值,就可按式 (6.1.8)算出目标真实距离 。
第 6 章 目标距离的测量
2.,舍脉冲,
当发射高重复频率的脉冲信号而产生测距模糊时,可采用
,舍脉冲,法来判断 m值 。 所谓,舍脉冲,,就是每在发射 M个脉冲中舍弃一个,作为发射脉冲串的附加标志 。 如图 6.6(b)所示,
发射脉冲从 A1到 AM,其中 A2不发射 。 与发射脉冲相对应,接收到的回波脉冲串同样是每 M个回波脉冲中缺少一个 。 只要从 A2以后,逐个累计发射脉冲数,直到某一发射脉冲 (在图中是 AM-2)后没有回波脉冲 (如图中缺 B2)时停止计数,则累计的数值就是回波跨越的重复周期数 m。
第 6 章 目标距离的测量采用“舍脉冲”法判模糊时,每组脉冲数 M应满足以下关系,
'm a x Rrr tTmMT (6.1.10)
式中,mmax是雷达需测量的最远目标所对应的跨周期数； tR′ 的值在 0～ Tr之间 。 这就是说,MTr之值应保证全部距离上不模糊测距 。 而 M和 mmax之间的关系则为
M＞ mmax+1 (6.1.11)
第 6 章 目标距离的测量
6.2 调 频 法 测 距
6.2.1 调频连续波测距调频连续波雷达的组成方框图如图 6.7所示 。 发射机产生连续高频等幅波,其频率在时间上按三角形规律或按正弦规律变化,目标回波和发射机直接耦合过来的信号加到接收机混频器内 。 在无线电波传播到目标并返回天线的这段时间内,发射机频率较之回波频率已有了变化,因此在混频器输出端便出现了差频电压 。 后者经放大,限幅后加到频率计上 。 由于差频电压的频率与目标距离有关,因而频率计上的刻度可以直接采用距离长度作为单位 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.7 调频连续波雷达方框图频率计放 大 器和限幅器混频器调 频发射机直接耦合信号发射天线接收天线目标r
接收机第 6 章 目标距离的测量
1,三角形波调制发射频率按周期性三角形波的规律变化,如图 6.8所示 。 图中 ft是发射机的高频发射频率,它的平均频率是 ft0,ft0变化的周期为 Tm 。 通常 ft0为数百到数千兆赫,而 Tm为数百分之一秒 。 f r为从目标反射回来的回波频率,它和发射频率的变化规律相同,但在时间上滞后 tR,tR=2R/c。 发射频率调制的最大频偏为 ± Δf,fb为发射和接收信号间的差拍频率,差频的平均值用 fbav表示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.8 调频雷达工作原理示意图
f
t
T
m
2
f
f
t
2 R
0
c
0
f
f
b
0
f
b ＋
f
b －
f
ba r
t
1
t
2
f
r
f
f
t0
t
t
第 6 章 目标距离的测量如图 6.8所示,发射频率 ft和回波的频率 fr可写成如下表达式,
c
R
t
T
f
ff
t
T
f
ft
dt
df
ff
m
r
m
t
24
4/
0
00
差频 fb为
cT
fRfff
m
rtb
8 (6.2.1)
在调频的下降段,df/dt为负值,fr高于 ft,但二者的差频仍如式 (6.2.1)
所示 。
第 6 章 目标距离的测量对于一定距离 R的目标回波,除去在 t轴上很小一部分 2R/c以外
(这里差拍频率急剧地下降至零 ),其它时间差频是不变的 。 若用频率计测量一个周期内的平均差频值 fbav,可得到
m
m
m
bav
T
c
R
T
cT
fR
f
2
8?
实际工作中,应保证单值测距且满足
c
RT
m
2
因此
b
m
b a v fRcT
ff8
第 6 章 目标距离的测量由此可得出目标距离 R为
m
bav
f
f
f
cR
8?
(6.2.2)
式中,fm=1/Tm，为调制频率。
当反射回波来自运动目标,其距离为 R而径向速度为 v时,其回波频率 fr为
cRtT ffff
m
dr
24
0
第 6 章 目标距离的测量
fd为多卜勒频率,正负号分别表示调制前后半周正负斜率的情况 。
当 fd＜ fbav时,得出的差频为
d
m
ttb
d
m
rtb
fR
cT
f
fff
fR
cT
f
fff
8
8 (前半周正向调频范围 )
(后半周负向调频范围 )
可求出目标距离为
m
bb
f
ff
f
cR
28
如能分别测出 fb+ 和 f b-,就可求得目标运动的径向速度 v。
v=λ/4(fb+-fb-)。 运动目标回波信号的差频曲线如图 6.8(b)中虚线所示 。
第 6 章 目标距离的测量由于频率计数只能读出整数值而不能读出分数,因此这种方法会产生固定误差 ΔR。 由式 (6.2.2)求出 ΔR的表示式为
m
b a v
f
f
f
cR?
8
(6.2.3)
而 Δfbav/fm表示在一个调制周期 1/fm内平均差频 fbav的误差,当频率测读量化误差为 1次,亦即 Δfbav/fm=1时,可得以下结果,
f
cR
8
(6.2.4)
可见,固定误差 ΔR与频偏量 Δf成反比,而与距离 R0及工作频率 f0无关 。 为减小这项误差,往往使 Δf加大到数十兆赫以上,而通常的工作频率则选为数百到数千兆赫 。
第 6 章 目标距离的测量
2,正弦波调频用正弦波对连续载频进行调频时,发射信号可表示为
tf
f
ftfUu
m
m
tt?
2s i n
22s i n 0
(6.2.5)
发射频率 ft为
tfffdtdf mtt 2c o s22 1 0
(6.2.6)
由目标反射回来的回波电压 ur滞后一段时间 T(T=2R/c),可表示为
)(2s i n
2
)(2s i n 0 Ttf
f
fTtfUu
m
m
rr?
(6.2.7)
第 6 章 目标距离的测量图 6.9 调频雷达发射波按正弦规律调频
f
f
t
0
f
b
0
f
b
f
ba r
f
r
f / 2
f
0
T
m
＋
c
R
T
m
4
2 R
c
R
c
t
t
第 6 章 目标距离的测量接收信号与发射信号在混频器中外差后,取其差频电压为
TfTtfTf
f
fUkUu
mm
m
rtb 0222c o ss i ns i n
(6.2.8)
一般情况下均满足 T<< 1/fm,则
sinπ fmT≈π fmT
于是差频 fb值和目标距离 R成比例且随时间作余弦变化 。 在周期
Tm内差频的平均值 fbav与距离 R之间的关系和三角波调频时相同,
用 fbav测距的原理和方法也一样 。
第 6 章 目标距离的测量在调频连续波雷达测距时,还可以提供附加的收发隔离,这个特性是很重要的,下面将予以分析 。 以正弦调频来说,其差频信号如式 (6.2.8)所示 。 对接收的差频信号进行傅里叶分析后,得到以下频率分量,
ub=Ub［ J0(D)cos(2πfdt-φ0)+2J1(D)sin(2πfdt-φ0)cos(2πfmt-φm)
-2J2(D)cos(2πfdt-φ0)cos2(2πfmt-φm)
-2J3(D)sin(2πfdt- φ0)cos3(2πfmt-φm)
+2J4(D)… ］
式中,J0,J1,J2等为第一类贝塞尔函数,其阶数分别为 0,1,2等
c
Rf
f
fD m
m
02s i n
(6.2.9)
第 6 章 目标距离的测量式中,J0,J1,J2等为第一类贝塞尔函数,其阶数分别为 0,1,2等 ;
c
Rf
f
fD m
m
02s i n
R0为目标在 t=0时的距离,R=R0-vrt; fd为目标回波的多卜勒频移,
c
Rf
c
Rf
c
fv
f
m
r
d
00
00
0
0
2
4
2
第 6 章 目标距离的测量图 6.10 正弦调频差频信号的频谱
0
－ f
d
f
d
f
m
2 f
m
3 f
m
4 f
m
频率相对振幅第 6 章 目标距离的测量贝塞尔函数的自变量 D中包含了目标距离 R0的信息,不同阶数贝塞尔函数值与自变量 D的关系曲线如图 6.11(a)所示 。
原则上,可以提取差频信号的任一频谱分量加以利用,但实际上它们的性能有很大差别 。 以 J0(D).cos(2πfdt-φ0)项为例,由于
J0(D)在 D=0时取最大值,表明对 R0=0的回波响应最强,而这个距离正是发射信号及其噪声泄漏的位置；当目标回波距离增加时,
J0(D)将下降,从而减小其幅度,这就是说,J0(D)项增强泄漏而减弱远区目标回波,这是不好的特性 。
第 6 章 目标距离的测量如果选用任一 fm的谐波分量 (n=1,2,3,…),则理论上在零距离的泄漏信号可为零 。 当 D值很小时 Jn(D)正比于 Dn,说明高阶贝塞尔函数可进一步减小零距离 (发射机泄漏 )响应,但同时也减小了目标响应区,故 n应适当选择 。 如选 n=3,则 J3(D)作为距离的函数如图 6.11(b)所示 。 由于 D是 R的周期函数,整个响应由几段镜像曲线组成,曲线上的零点说明某些距离上回波将被抑制 。
当只探测一个目标时 (如高度计 ),可以调节偏频 Δf值,使在该目标距离 R0 上的 D 值正对应所选贝塞尔函数最大值是,,此时依据测定的 Δf值,即可得到目标的距离 R。 c
Rf
f
fDD m
m
m
02s i n
第 6 章 目标距离的测量
3,调频连续波雷达的特点调频连续波雷达的优点是,
(1) 能测量很近的距离,一般可测到数米,而且有较高的测量精度 。
(2) 雷达线路简单,且可做到体积小,重量轻,普遍应用于飞机高度表及微波引信等场合 。
第 6 章 目标距离的测量
3.
调频连续波雷达的优点是,
(1) 能测量很近的距离,一般可测到数米,而且有较高的测量精度 。
(2) 雷达线路简单,且可做到体积小,重量轻,普遍应用于飞机高度表及微波引信等场合 。
第 6 章 目标距离的测量它的主要缺点是,
(1) 难于同时测量多个目标 。 如欲测量多个目标,必须采用大量滤波器和频率计数器等,使装置复杂,从而限制其应用范围 。
(2) 收发间的完善隔离是所有连续波雷达的难题 。 发射机泄漏功率将阻塞接收机,因而限制了发射功率的大小 。 发射机噪声的泄漏会直接影响接收机的灵敏度 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.11
(a) 各阶贝塞尔函数与 D的关系 ; (b) J3(D)与距离的关系距离振幅
－ 0.1
0
－ 0.2
－ 0.3
－ 0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
J
0
( D )
J
1
( D )
J
2
( D )
J
3
( D )
2 4 6 8 10 12
D
( a )
( b )
J
n
(
D
)
第 6 章 目标距离的测量
6.2.2
脉冲法测距时由于重复频率高会产生测距模糊,为了判别模糊,必须对周期发射的脉冲信号加上某些可识别的,标志,,
调频脉冲串也是可用的一种方法 。 图 6.12(a)就是脉冲调频测距的原理框图 。
第 6 章 目标距离的测量脉冲调频时的发射信号频率如图 6.12(b)中细实线所示,共分为 A,B,C三段,分别采用正斜率调频,负斜率调频和发射恒定频率 。 由于调频周期 T远大于雷达重复周期 Tr,故在每一个调频段中均包含多个脉冲,如图 6.12(c)所示 。 回波信号频率变化的规律也在同一图上标出以作比较 。 虚线所示为回波信号无多卜勒频移时的频率变化,它相对于发射信号有一个固定延迟 td,即将发射信号的调频曲线向右平移 td即可 。 当回波信号还有多卜勒频移时,其回波频率如图中粗实线所示 (图中是多卜勒频移 fd为正值 ),
即将虚线向上平移 fd得到 。
第 6 章 目标距离的测量接收机混频器中加上连续振荡的发射信号和回波脉冲串,故在混频器输出端可得到收发信号的差频信号 。 设发射信号的调频斜率为 μ,如图 6.12(b)所示 。
T
F
第 6 章 目标距离的测量图 6.12
(a) 原理性方框图组成 ;
调制信号产 生 器调 频振荡器脉冲功率放 大 器脉 冲调制器混频器收发开关
u
m
T
r
τ
( a )
T
f
第 6 章 目标距离的测量图 6.12 脉冲调频测距原理
(b) 信号频率调制规律 ;
( b )
F
f
t
d
t
o
T
A
T
B
T
C
F
C
F
A
f
d
F
B
第 6 章 目标距离的测量图 6.12
(c) 各主要点波形或频率
f (调 频振荡器)
o t
t
t
o
o
F
A
F
B
u
m
A B
C
T
r
τ
… …
… …
F
C
f
混 频 器输出差频
( c )
第 6 章 目标距离的测量而 A,B,C各段收发信号间的差频分别为
r
dC
r
ddE
r
ddA
v
fF
c
Rv
tfF
c
Rv
tfF
2
22
22
由上面三式可得
c
RFF
AB?4
第 6 章 目标距离的测量即
2
4
Fc
v
c
FF
R
r
AB
(6.2.10)
(6.2.11)
当发射信号的频率变化了 A,B,C三段的全过程后,每一个目标的回波亦将是三串不同中心频率的脉冲 。 经过接收机混频后可分别得到差频 FA,FB和 FC,然后按式 (6.2.10)和 (6.2.11)即可求得目标的距离 R和径向速度 vr。 关于从脉冲串中取出差频 F的方法,可参考,动目标显示,的有关原理 。
第 6 章 目标距离的测量在用脉冲调频法时,可以选取较大的调频周期 T,以保证测距的单值性 。 这种测距方法的缺点是测量精度较差,因为发射信号的调频线性不易做得好,而频率测量亦不易做准确 。
脉冲调频法测距和连续波调频测距的方法在本质上是相同的。
第 6 章 目标距离的测量
6.3 距离跟踪原理
6.3.1 人工距离跟踪早期雷达多数只有人工距离跟踪 。 为了减小测量误差,采用移动的电刻度作为时间基准 。 操纵员按照显示器上的画面,
将电刻度对准目标回波 (见图 6.13)。 从控制器度盘或计数器上读出移动电刻度的准确时延,就可以代表目标的距离 。
因此关键是要产生移动的电刻度 (电指标 ),且其延迟时间可准确读出 。 常用的产生电移动刻度的方法有锯齿电压波法和相位法 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.13 电刻度及其在扫掠线上的位置发射脉冲目标回波目标回波
“阶梯”
“井”
目标回波目标回波
“光点”
“柱”
第 6 章 目标距离的测量
1,锯齿电压波法图 6.14是锯齿电压波法产生电移动指标的方框图和波形图 。
来自定时器的触发脉冲使锯齿电压产生器产生的锯齿电压 Et与比较电压 Ep一同加到比较电路上,当锯齿波上升到 Et= Ep时,比较电路就有输出送到脉冲产生器,使之产生一窄脉冲 。 这个窄脉冲即可控制一级移动指标形成电路,形成一个所需形式的电移动指标 。
在最简单的情况下,脉冲产生器产生的窄脉冲本身也就可以作为移动指标了 (例如光点式移动指标 )。 当锯齿电压波的上升斜率确定后,移动指标产生时间就由比较电压 Ep决定 。 要精确地读出移动指标产生的时间 tr,可以从线性电位器上取出比较电压 Ep,即
Ep与线性电位器旋臂的角度位置 θ成线性关系,
Ep=Kθ
比例常数 K与线性电位器的结构及所加电压有关。
第 6 章 目标距离的测量图 6.14
(a) 方框图 ; (b) 波形图锯齿电压产 生 器比较电路脉 冲产生器触发脉冲比较电压 E
p
延迟脉冲
( a )
t
E
p
t
t
t
r
t
p
E
0
① ② ③
①
②
③
第 6 章 目标距离的测量因此,如果在线性电位器旋臂的转角度盘上按距离分度,则可以直接从度盘上读出移动指标对准的那个回波所代表的目标距离了 。
锯齿电压波法产生移动指标的优点是设备比较简单,移动指标活动范围大且不受频率限制,其缺点是测距精度仍嫌不足 。
精度较高的方法是用相位调制法产生移动指标 。
第 6 章 目标距离的测量
2,相位调制法图 6.15 相位调制法产生移动指标正 弦振荡器脉 冲产生器移相电路脉 冲产生器延迟脉冲
t
z
机械信号移相正弦波基准脉冲基准正弦波第 6 章 目标距离的测量正弦波经过放大,限幅,微分后,在其相位为 0和 π的位置上分别得到正,负脉冲,若再经单向削波就可以得到一串正脉冲 。
相应于基准正弦的零相位,常称为基准脉冲 。 将正弦电压加到一级移相电路,移相电路使正弦波的相位在 0～ 2π范围内连续变化,因此,经过移相的正弦波产生的脉冲也将在正弦波周期内连续移动,这个脉冲称作迟延脉冲,就是所需要的移动指标 。 正弦波的相移可以通过外界某种机械信号进行控制,使机械轴的转角 θ与正弦波的相移角之间具有良好的线性关系,这样就可以通过改变机械转角 θ而使迟延脉冲在 0～ T范围内任意移动 。
第 6 章 目标距离的测量常用的移相电路由专门制作的移相电容或移相电感来实现 。
这些元件能使正弦波在 0～ 2π范围内连续移相且移相角与转轴转角成线性关系,其输出的相移正弦波振幅为常数 。
利用相位调制法产生移动指标时,因为转角 θ与输出电压的相角有良好的线性关系而提高了延迟脉冲的准确性 ; 其缺点是输出幅度受正弦波频率的限制 。 正弦波频率 ω愈低,移相器的输出幅度愈小,延迟时间的准确性也愈差 。 这是因为 tz=φ/ω,Δtz=Δφ/ω,
其中 Δφ是移相器的结构误差,Δtz是延迟时间误差 。 所以,一般说来,正弦波的频率不应低于 15kHz,也就是说,相位调制法产生的移动指标,其移动范围在 10km以内 。 这显然不能满足雷达工作的需要 。 为了既保证延迟时间的准确性又有足够大的延迟范围,
可以采用复合法产生移动指标 。
第 6 章 目标距离的测量所谓复合法产生移动指标,是指利用锯齿电压法产生一组粗测移动波门,而用相位调制法产生精测移动指标 。 粗测移动波门可以在雷达所需的整个距离量程内移动,而精测移动指标则只在粗测移动波门所相当的距离范围内移动 。 这样,粗测波门扩大了移动指标的延迟范围,精测移动指标则保证了延迟时间的精确性,也就是提高了雷达的测距精度 。
第 6 章 目标距离的测量
6.3.2 自动距离跟踪这个系统应保证电移动指标自动地跟踪目标回波并连续地给出目标距离数据 。 整个自动测距系统应包括对目标的搜索,
捕获和自动跟踪三个互相联系的部分 。
图 6.16是距离自动跟踪的简化方框图 。 目标距离自动跟踪系统主要包括时间鉴别器,控制器和跟踪脉冲产生器三部分 。
显示器在自动测距系统中仅仅起监视目标作用 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.16 自动距离跟踪简化方框图时 间鉴别器来自接收机的回波脉冲
t
t′
u
e
=k
1
( t － t )
控制器跟踪脉冲产 生 器
u = f ( u
e
)
′
第 6 章 目标距离的测量画面上套住回波的二缺口表示电移动指标,又叫电瞄标志 。
假设空间一目标已被雷达捕获,目标回波经接收机处理后成为具有一定幅度的视频脉冲加到时间鉴别器上,同时加到时间鉴别器上的还有来自跟踪脉冲产生器的跟踪脉冲 。 自动距离跟踪时所用的跟踪脉冲和人工测距时的电移动指标本质一样,都是要求它们的延迟时间在测距范围内均匀可变,且其延迟时间能精确地读出 。 在自动距离跟踪时,跟踪脉冲的另一路和回波脉冲一起加到显示器上,以便观测和监视,其画面如图 6.13所示 。 时间鉴别器的作用是将跟踪脉冲与回波脉冲在时间上加以比较,鉴别出它们之间的差 Δt。 设回波脉冲相对于基准发射脉冲的延迟时间为 t,跟踪脉冲的延迟时间为 t′,则时间鉴别器输出误差电压 uε为
tKttKu 11 )'( (6.3.1)
第 6 章 目标距离的测量当跟踪脉冲与回波脉冲在时间上重合,即 t′=t时,输出误差电压为零 。 两者不重合时将输出误差电压 uε,其大小正比于时间的差值,
而其正负值就看跟踪脉冲是超前还是滞后于回波脉冲而定 。 控制器的作用是将误差电压 uε经过适当的变换,将其输出作为控制跟踪脉冲产生器工作的信号,其结果是使跟踪脉冲的延迟时间 t′
朝着减小 Δt的方向变化,直到 Δt=0或其它稳定的工作状态 。 上述自动距离跟踪系统是一个闭环随动系统,输入量是回波信号的延迟时间 t,输出量则是跟踪脉冲延迟时间 t′,而 t′随着 t的改变而自动地变化 。
第 6 章 目标距离的测量
1,时间鉴别器时间鉴别器用来比较回波信号与跟踪脉冲之间的延迟时间差 Δt(Δt=t-t′),并将 Δt转换为与它成比例的误差电压 uε(或误差电流 )。
图 6.17画出时间鉴别器的方框图和波形图 。 在波形图中几个符号的意义是,tx为前波门触发脉冲相对于发射脉冲的延迟时间 ;t′为前波门后沿 (后波门前沿 )相对于发射脉冲的延迟时间 ; τ
为回波脉冲宽度,τc为波门宽度,通常 τ=τc。
第 6 章 目标距离的测量图 6.17
(a) 组成方框图 ; (b) 各点波形跟踪脉冲前 波 门形成电路
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
⑩
④
延迟电路后 波 门形成电路后选通放大器积分电路
Ⅱ
比较电路积分电路
Ⅰ
回波脉冲处理电路回波前选通放大器
③
u
①
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
⑩
t
z
t′
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
( b )
( a )
t
c
c
第 6 章 目标距离的测量前波门触发脉冲实际上就是跟踪脉冲,其重复频率就是雷达的重复频率 。 加到显示器上的电移动指标亦由跟踪脉冲触发产生 。 为了使移动指标在画面上与被跟踪目标回波重合,可以产生间隔为 τ的一对电指标,且在时间上有补偿的延迟 。
第 6 章 目标距离的测量跟踪脉冲触发前波门形成电路,使其产生宽度为 τc的前波门并送到前选通放大器,同时经过延迟线延迟 τc后,送到后波门形成电路,产生宽度 τc的后波门 。 后波门亦送到后选通放大器作为开关用 。 来自接收机的目标回波信号经过回波处理后变成一定幅度的方整脉冲,分别加至前,后选通放大器 。 选通放大器平时处于截止状态,只有当它的两个输入 (波门和回波 )在时间上相重合时才有输出 。 前后波门将回波信号分割为两部分,分别由前后选通放大器输出 。 经过积分电路平滑送到比较电路以鉴别其大小 。 如果回波中心延迟 t和波门延迟 t′相等,则前后波门与回波重叠部分相等,比较器输出误差电压 uε=0。 如果 t≠t′,则根据回波超前或滞后波门产生不同极性的误差电压 。 在一定范围内,误差电压的数值正比于时间差 Δt=t-t′。 它可以表示时间鉴别器输出误差电压 uε=K1(t-t′)=K1Δt。
第 6 章 目标距离的测量图 6.18画出当 τc=τ时的特性曲线图。
图 6.18 时间鉴别器特性曲线
(a) 特性曲线形成说明 ; (b) 特性曲线
( b )( a )
t′
前波门?
c
后波门?
c
回波 =?
c
t = t′
u
= 0
t
t
t
t ＞ t′
t ＞ t′
t =
c
2
t ＞ t′
t = 1.5?
c
t1.5?
c
0.5?
c
0
－ 1.5?
c
－ 0.5?
c
u
t
第 6 章 目标距离的测量
2,控制器控制器的作用是把误差信号 uε进行加工变换后,将其输出去控制跟踪波门移动,即改变时延 t′,使其朝减小 uε的方向运动,也就是使 t′趋向于 t。 下面具体讨论控制器应完成什么形式的加工变换 。
设控制器的输出是电压信号 E,则其输入和输出之间可用下述一般函数关系表示,
E=f (uε)
最简单的情况是,输入和输出间呈线性关系,即
E=K2uε=K1K2(t-t′) (6.3.2)
第 6 章 目标距离的测量控制器的输出 E是用来改变跟踪脉冲的延迟时间 t′的,从前面讨论已知,当用锯齿电压波法产生移动指标时,比较电压 Ep和移动指标延迟时间 tp之间具有线性关系,即用 E去做锯齿电压波法的比较电压时,下式成立,
EKt 3'? (6.3.3)
将式 (6.3.2)代入后得
t′=K1K2K3(t-t′) (6.3.4)
第 6 章 目标距离的测量由上式知,当 K1K2K3为常数时,不可能做到 t=t′,因为这时代表距离的比较电压 E是由误差电压 uε放大得到的 。 这就是说,跟踪脉冲绝不可能无误差地对准目标回波,式 (6.3.4)表示的性能是自动距离跟踪系统的位置误差,目标的距离越远 (t′较大 ),跟踪系统的误差 Δt=t-t′越大 。 这种闭环随动系统为一阶有差系统 。 如果控制器采用积分元件,则可以消除位置误差,这时候的工作情况为,
输出 E与输入 uε之间的关系可以用积分表示,
dtuTE1
(6.3.5)
综合式 (6.3.1),(6.3.3)和 (6.3.5)三个关系式,即可写出代表由时间鉴别器,控制器和跟踪脉冲产生器三个部分组成的闭环系统性能为第 6 章 目标距离的测量
dtttT KKt )'(' 31
(6.3.6)
如果将目标距离 R和跟踪脉冲所对应的距离 R′代入上式,则得
dtRRT KKR )'(' 31
即
RT KKRRT KKdtdR?3131 )'(' (6.3.7)
第 6 章 目标距离的测量从式 (6.3.7) 可以看出,对于固定目标或移动极慢的目标,dR′/dt=0,这时跟踪脉冲可以对准回波脉冲 R′=R,保持跟踪状态而没有位置误差 。 这是因为积分器具有积累作用 。 当时间鉴别器输出端产生误差信号后,积分器就能将这一信号保存并积累起来,并使跟踪脉冲的位置与目标回波位置相一致,这时时间鉴别器输出误差信号虽然等于零,但由于控制器的积分作用,仍保持其输出 E为一定的数值 。 此外,由于目标反射面起伏或其它偶然因素而发生回波信号短时间消失时,虽然这时时间鉴别器输出的误差电压 uε=0,但系统却仍然保持 R′=R,也就是跟踪脉冲保持在目标回波消失时所处的位置,这种作用称为,位置记忆,。 当目标以恒速 v运动时,跟踪脉冲也以同样速度移动,此时第 6 章 目标距离的测量
vdtdR?'
代入式 (6.3.7)后得
vKK TR
31
这时跟踪脉冲与回波信号之间在位置上保持一个差值 ΔR,由于 ΔR值的大小与速度 v成正比,故称为速度误差 。
第 6 章 目标距离的测量用一次积分环节做控制器时的闭环随动系统为一阶无差系统,可以消除位置误差,且具有,位置记忆,特性,但仍有速度误差 。 可以证明,一个二次积分环节的控制器能够消除位置误差和速度误差,并兼有位置记忆和速度记忆能力,这时只有加速度以上的高阶误差 。 在需要对高速度,高机动性能的目标进行精密跟踪时,常采用具有二次积分环节的控制器来改善整个系统的跟踪性能 。 这种设备,在数字式自动跟踪系统中容易实现,而在机电式模拟系统中常采用一次积分环节控制器 。 系统中的电动机就是一个理想的积分元件 。
第 6 章 目标距离的测量
3,跟踪脉冲产生器跟踪脉冲产生器根据控制器输出的控制信号 (转角 θ或控制电压 E),产生所需延迟时间 t′的跟踪脉冲 。 跟踪脉冲就是人工测距时的电移动指标,只是有时为了在显示器上获得所希望的电瞄形式 (如缺口式电瞄标志 ),而把跟踪脉冲的波形加以适当变换而已 。 因此,把 6.3.1节中讨论的复合式电移动指标拿来作跟踪脉冲产生器是完全可行的 。 这时只需把控制器中的伺服电动机和延时电位器及移相电容器的转轴按所规定的转速比交链起来,
就构成一个完整的机电模拟式距离自动跟踪系统,如图 6.19所示 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.19 机电模拟式距离自动跟踪系统方框图时 间鉴别器回波脉冲
t′
τ
c
τ
c
放大、
校正变换驱动电机控制器读数装置传动机构时间调制器线 性电位器移 相电容器跟踪脉冲产 生 器转速比 n
t
第 6 章 目标距离的测量以上的讨论,是在目标已被,捕获,后的跟踪状态时的情况 。 在系统,捕获,目标以前或因某种原因目标脱离了跟踪脉冲,这时由于时间鉴别器不再有误差信号输出,跟踪脉冲将失去跟踪作用 。 因此一个完备的距离跟踪系统还应具有搜索和捕获目标的能力 。
第 6 章 目标距离的测量搜索或捕获目标可以是自动地也可以是人工手动的 。 在机电模拟式系统中常采用手动的方法 。 当雷达天线波束照射到目标方向时,在距离显示器上将出现目标回波 。 操纵员摇动距离跟踪手轮,该手轮通过齿轮交链带动线性电位器和移相电容器的转轴,从而控制跟踪脉冲的延迟时间 t′,根据显示器画面上电瞄准标志套住目标回波 (如图 6.16所示 )的时刻,就是距离跟踪脉冲和回波相一致的时候,表明已,捕获,目标,可转入跟踪状态,这时由时间鉴别器的输出来控制整个系统的工作 。
第 6 章 目标距离的测量在电子模拟式和数字式自动距离跟踪系统中,常采用自动搜索和自动捕获目标并转入跟踪,这一部分的工作原理,留待数字式自动测距器一节讨论 。
机电模拟式自动距离跟踪设备 (自动测距器 )是早期使用的一种系统,在中等作用距离时可以提供良好的距离跟踪性能 。 它的缺点是,在远距离跟踪时难以产生线性度良好的锯齿电压 ; 机电系统的惯性较大,限制了跟踪系统的带宽和转换速度 (即驱动跟踪波门到某一给定目标位置的速度 ),因而很难适应高速,高机动目标的跟踪 ; 同时自动搜索和自动捕获较困难,需要采用某种手动而快速捕获目标的技巧 。
第 6 章 目标距离的测量
6.4 数字式自动测距器
6.4.1
测距就是测量回波信号相对于发射脉冲的迟延时间,因此数字式测距首先要将时间量用离散的二进制数码表示出来 。 可以采用通常的计数方法来达到上述要求,其原理方框图和相应的波形图如图 6.20所示 。 距离计数器在雷达发射高频脉冲的同时开始对计数脉冲计数,一直到回波脉冲到来后停止计数 。 只要记录了在此期间计数脉冲的数目 n,根据计数脉冲的重复周期 T(T=1/f),
就可以计算出回波脉冲相对于发射脉冲的延迟时间 tR,
tR=nT
第 6 章 目标距离的测量
T为已知值,测量 tR实际上变成读出距离计数器的数码值 n。 为了减小测读误差,通常计数脉冲产生器和雷达定时器触发脉冲在时间上是同步的 。
距离计数器测读目标距离的基本原理已在第四章 4.5.2节距离编码器的内容中作过讨论,这里不再重复 。
目标距离 R与计数器读数 n之间的关系为
n
f
c
R
f
c
R
ftn R
2
2
(6.4.1)
第 6 章 目标距离的测量式中,f为计数脉冲重复频率 。 如果需要读出多个目标的距离,
则控制触发器置,0”的脉冲应在相应的最大作用距离以后产生,各个目标距离数据的读出依靠回波不同的延迟时间去控制读出门,读出的距离数据分别送到相应的距离寄存器中 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.20
(a) 原理框图 ; (b) 波形图计数脉冲产 生 器读数控制
（受回波控制）
回波脉冲 发射脉冲触发器与门
&
距 离计数器
&&
0 1
Q S
T
①
②
③
( a )
第 6 章 目标距离的测量图 6.20
(a) 原理框图 ; (b) 波形图
( b )
①
②
③
回波脉冲发射脉冲
t
R
t
t
t
t
第 6 章 目标距离的测量可见,数字式测距中,对目标距离 R的测定转换为测量脉冲数 n,从而把时间 tR这个连续量变成了离散的脉冲数 。 从提高测距精度,减小量化误差的观点来看,计数脉冲频率 f越高越好,这时对器件速度的要求提高,计数器的级数应相应增加 。 有时也可以采用游标计数法,插值延迟线法等减小量化误差的方法 。
第 6 章 目标距离的测量
6.4.2 数字式自动跟踪
1,时间鉴别器 (距离比较器 )
它的作用和模拟系统中的时间鉴别器完全相同,也是通过一定的符合比较电路,鉴别出回波信号与跟踪波门之间的迟延时间差 Δt。 不同之处是数字式时间鉴别器的输出是正比于时间差 Δt的二进制数码,而不是模拟电压 uε。 图 6.21画出了数字式时间鉴别器的一个例子 。 从图中可以看出,通过重合电路,积分 -恒流放电电路和相减器,将时间差 Δt转换为脉冲宽度 τ,然后利用一个高稳定度的时钟脉冲对它进行计数,这样就将模拟量 τ变换为数字量,完成了 A/D变换 。 将计数结果 ΔR储存在误差寄存器中 。
另一方面,相减器还输出一个符号脉冲,控制计数器和寄存器的符号位,以标明距离误差 ΔR的极性 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.21 数字式时间鉴别器前波门重合电路视频回波重合电路恒流放电电路恒流放电电路相减器时钟与门同步放电脉 冲后波门误差方波
A / D 变换器误差计数器符号位误差寄存器符号控制
R
误差脉冲
转移脉冲
t ∝
第 6 章 目标距离的测量
2,跟踪波门产生器在数字式距离跟踪系统中,跟踪波门的产生与模拟法中的锯齿电压波法完全可以比拟 。 这里由时钟驱动的高速数字计数器
(距离波门计数器 )上的数字码 n随时间 t增长,n=ft,它代替了模拟式中电压随时间线性上升的锯齿波 。 相应地,与目标距离成正比的比较电压 Ep也由距离寄存器中的距离数码所取代 。 与锯齿电压波法产生移动指标的道理相同,由雷达发射机定时脉冲启动计数器,即计数器起始计数的时间和发射脉冲同步 。 当计数器的数码计到与距离寄存器的数码相同时,作为重合电路的符合门就送出一个触发脉冲作为移动指标的基准脉冲,由它去驱动波门产生器产生雷达工作所需的主波门与前后波门 。 各种波门之间的固定时差可在产生器和距离寄存器内予以修正 。 图 6.22画出数字式距离跟踪系统的方框图和跟踪波门产生器的波形图 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.22 数字式距离跟踪系统
(a) 方框图 ; (b) 跟踪波门产生器波形示意图时 钟 与 门 距 离 计 数 器方 波产生器距 离 寄 存 器符 合 门选 通放大器时 间鉴别器
A / D 变换符 号 位主波门及前后波门脉 冲 产 生 器误差寄存器符 号 控 制雷达同步脉冲
（开启）
波门脉冲主波门 前后波门波门触发脉冲清,0,
发射脉冲 目标回波脉冲比例于目标距离的直流比较电压距离波门前后波门锯齿电压波振 幅符 合 时 间触发波门产生器发射脉冲目标回波脉冲距离波门（主波门）
前后波门距离寄存器中的数码数数 码 符 合 时给出触发脉冲计数器复 位计数器中的数 码 数
( b )( a )
视频回波第 6 章 目标距离的测量
3,距离产生器 (控制器 )
距离产生器的作用是对时间鉴别器输出的距离误差进行加工,用它的输出去控制跟踪波门的移动 。 在跟踪波门产生器中已看到,距离寄存器的数码决定跟踪波门的迟延时间,因此距离产生器的输出应该用来修正距离寄存器的数码 。 在一阶无差的数字式距离跟踪系统里,控制器 (距离产生器 )由一个误差寄存器,
一个距离寄存器和一个 (串行 )累加器组成,如图 6.23所示 。 工作时,时间鉴别器输出的距离误差数码送入误差寄存器,在累加器里,由移位脉冲把误差寄存器和距离寄存器的数码逐位移入并相加,再把新的结果送回到距离寄存器,形成距离数码 。 如果距离误差是负值,则误差寄存器的符号位为,1”,则将距离误差数码取补码后送入加法器,完成相减作用 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.23 距离产生器的组成距离误差串行加法器误 差寄存器符号位距离寄存器移位脉冲至跟踪波门产生器第 6 章 目标距离的测量图 6.24 二阶数字式自动距离跟踪系统组成回波视频时 间鉴别器模/数变 换跟踪波门产 生 器开（雷达同步脉冲）
方 波产生器关插 值延迟线距离波门计 数 器与门 时钟距离数码旧距离距 离寄存器新距离串 行加法器误 差寄存器延迟控制
滤波器
滤波器误差数码倍率控制倍率控制误 差寄存器串 行加法器 新速度速 度寄存器 旧速度第 6 章 目标距离的测量
6.4.3 自动搜索和截获距离跟踪系统在进入跟踪工作状态前,必须具有搜索和捕获目标并转入跟踪的能力。系统在搜索工作状态时,跟踪脉冲必须能够在目标可能出现的距离范围 (最小作用距离 Rmin到最大作用距离 Rmax)“寻找,目标回波,这就必须产生一个跟踪波门,其延迟时间在 范围内变化。在数字式距离跟踪系统中,跟踪波门的延迟时间 tx由距离寄存器的数码决定,因而设法连续改变距离寄存器的数码值,即可获得搜索时在时间轴上移动的跟踪脉冲。
cRttcRtt xxxx m a xm a xm a xm i nm i nm i n 22 和第 6 章 目标距离的测量图 6.25 搜索与截获的方法时 钟 与 门 距离计数器清,0,
多次分频 方波产生器 符 合 门跟踪波门产 生 器距离寄存器
雷达同步脉冲跟踪波门
（开启） （关闭）
自动
＋ E
电压-脉 冲频率变换器半自动加减控制
－ E
光电管形成脉 冲 电 路全波门判 截 获逻辑电路目标回波截获继电器人工第 6 章 目标距离的测量自动搜索时需自动加入计数脉冲,计数脉冲的频率决定搜索速度 。 为了保证可靠地截获目标,搜索速度应减小到当跟踪波门与所,寻找,的目标回波相遇时,能够在连续 n个雷达重复周期 Tr内回波脉冲均能与跟踪波门相重合 。 为此,送到距离寄存器的计数脉冲频率应比较低,它可用送到距离计数器的时钟脉冲经多次分频后得到 。 自动搜索通常用于杂波干扰较小,或搜索区只有单一目标时 。 如干扰较大或有多目标需要选择时,宜采用半自动或人工搜索的办法 。
第 6 章 目标距离的测量一旦搜索到目标,判截获电路即开始工作 。 判截获电路的输入端加有全波门 (前,后,半波门的和 )和从接收机来的目标回波 。 当回波与波门的重合数超过一定数量时,才能判断它是目标回波而不是干扰信号,这时判截获电路发出指令,使截获继电器工作而系统进入跟踪状态 。 此时距离寄存器的数码调整由时间鉴别器输出的误差脉冲提供,系统处于闭环跟踪状态 。
上述的搜索和截获方法由于要保证可靠地截获目标,搜索速度慢,或者说搜索距离全程所需的时间长,而当加快搜索速度时,
跟踪波门与回波的重合数减小,无把握判断所截获的究竟是目标还是干扰,可能产生错误截获 。 为解决上述矛盾,可以采用全距离等待截获的方法来提高搜索速度 。
第 6 章 目标距离的测量图 6.26 全距离等待截获目标方法雷达同步脉冲
(开 启)
时 钟 与 门 距离计数器清,0,
距离发送门方波产生器跟踪波门
(关 闭)
距离寄存器
跟踪开始脉冲产生器目标判别装 置目标回波跟踪波门第 6 章 目标距离的测量
6.4.4 提高跟踪精度的方法在数字系统中,用离散的二进制码来表示连续的时间量,将会产生量化误差 。 当目标回波出现在第 N个与 (N+1)个计数脉冲之间时,距离计数器的计数总是 N,这就产生相应的误差 。 设计数时钟脉冲的周期为 T时钟频率 f=1/T,目标回波延迟时间 tR出现于 NT与 (N+1)T之间,且出现在此间隔中任一点的概率是相同的,
因此按 NT进行读数时引起误差 Δt=tR-NT的方差为
TNNT RRt TdtTNTt)1(
2
22
3
1)(
第 6 章 目标距离的测量可见,要减小量化误差就必须减小 T或者说提高计数脉冲的频率 f,这时计数器的位数要相应增加,计数器的工作速度要加快 。 可见,单纯以提高计数脉冲频率来降低量化误差有时仍不能满足要求或在实现时不宜采用,还需要用其它降低量化误差的办法 。 这些方法大体有,游标计数法,具有小数位的计数法及插值延迟法等 。 下面以插值器法为例予以说明,其它办法可参考有关资料 。
第 6 章 目标距离的测量插值器法也就是粗量化和精量化相结合的方法,它减小量化误差的原理可以用图 6.27示意来说明,图中粗量化的时间间隔为 T,精量化又将粗量化单元分为 n=2k等分,故精量化的时间间隔
ΔT=T/n。 图中目标回波的延迟时间 tR为
TrKTt R
相应的距离 R为
T
c
rT
c
K
TrKT
c
R
22
)(
2
距离的量化误差取决于 ΔT,是 T量化误差的 1/n。
第 6 章 目标距离的测量图 6.27 粗量化与精量化关系示意图
A 发射脉冲
654321
t
R
321?
r
K
B 回波脉冲比例尺扩展第 6 章 目标距离的测量图 6.28 延迟线插值器与跟踪系统的配合
(a) 延迟线插值器与距离寄存器尾数四位配合使用图 ;
(b) 跟踪系统中的延迟线插值器波门触发脉冲
Y
1
YC
1
H
Y
2
1 0
T
1
Y
3
YC
2
H
Y
4
1 0
T
2
Y
5
YC
3
H
Y
6
1 0
T
3
Y
7
YC
4
H
Y
8
1 0
T
4
至跟踪波门产生器
( a )
第 6 章 目标距离的测量距离计数器波门触发脉冲符 合 门距离寄存器
目标回波寄存器尾 数时 间鉴别器误 差寄存器符号位跟踪波门产 生 器延迟线插值器
( b )
图 6.28 延迟线插值器与跟踪系统的配合
(a) 延迟线插值器与距离寄存器尾数四位配合使用图 ;
(b) 跟踪系统中的延迟线插值器第 6 章 目标距离的测量系统在跟踪状态工作时,由符合门送出的波门触发脉冲是经过粗量化的,直接用它去产生跟踪波门,则跟踪波门和目标回波中心未完全对准,时间鉴别器就将送出与两者时间差相对应的误差脉冲,将误差脉冲加 (或减 )到距离寄存器的尾数 。 以误差脉冲数等于 +7为例,则二进制码为,0111”,加到距离寄存器的尾数为四位时,即图 6.28(a)中 T1,T2,T3均置,1”,而 T4置,0”,故与门 Y1,Y3,Y5和 Y8打开,其它门关闭 。 这时波门触发脉冲通过 Y1—YC1延迟线 —Y3—YC2延迟线 —Y5—YC3延迟线 —Y8输出至跟踪波门产生器 。 其中延迟线的延迟值分别为 YC1=T/24; YC2=T/23;
YC3=T/22; YC4=T/2。 这样,波门触发脉冲经过延迟线插值器后被延迟了 T/24+T/23+T/22)=7/16T,相当于 7个精量化间隔 。 因此调整后的跟踪波门中心位置与目标回波中心就基本对准了 。 当然还有量化误差,其值由精量化间隔 ΔT决定 。
