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2011-10-16
电工技术基础
主编 郑其明
制作 郑其明
2006年 2月
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第 9章 可编程控制器
?可编程控制器的结构和工作原理
?可编程控制器的指令系统
?梯形图的设计原则和经验设计方法
?能够用梯形图语言进行简单的编程
学习要点
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?9.1 PLC的结构及工作原理
?9.2 PLC的编程元件及指令系统
?9.3 梯形图的设计规则与设计方法
?9.4 PLC应用实例
第 9章 可编程控制器
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9.1 PLC的结构及工作原理
9.1.1 PLC的结构
外
部
设
备
接
口
存储器
系统程序
用户
程序
数据
输
入
模
块
I/ O
扩
展
接
口
输
出
模
块
C P U
电源
编程器
打印机
计算机
盒式磁带机
条码扫描仪
I/ O
扩
展
单
元
…
按钮
触点
行程开关
输入设备 输出设备
指示灯
电磁线圈
电磁阀
…
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PLC
主机
I/O模块
电源,为 CPU,存储器,I/O接口等内部电子电路
工作所配备的直流开关稳压电源。
编程器,用于手持编程。可用它输入、检查、修
改、调试程序，或用它监视 PLC的工作情况。
I/O扩展接口,扩充外部输入 /输出端子数的扩展单
元与基本单元（即主机）联接在一起。
外设接口,将编程器、打印机、条码扫描仪等外部
设备与主机相联，以完成相应操作。
输入模块,接受输入设备的控制信号。
输出模块,输出控制信号。
CPU,起总指挥的作用。
存储器,存储系统及用户程序和数据。
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9.1.2 PLC的工作原理
1,PLC的继电器
（ a ）线圈符号 （ b ）常闭触点符号 （ c ）常开触点符号
PLC可看成是由普通继电器、定时器、计数器等组合而成的
电气控制系统。注意,PLC内部的继电器实际上是指存储器
中的存储单元，称为软继电器。当输入到存储单元的逻辑状
态为 1时，则表示相应继电器的线圈通电，其常开触点闭合，
常闭触点断开；而当输入到存储单元的逻辑状态为 0时，则表
示相应继电器的线圈断电，其常开触点断开，常闭触点闭合。
所以这些软继电器体积小、功耗低、无触点、速度快、寿命
长，并且具有无限多的常开、常闭触点供程序使用。
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2,PLC的工作原理
X 40 0
SB
1
C O M
输入部分
X 40 1
X 40 0 X 40 1 Y 43 0
Y 43 0
Y 43 0
电源
KM
输入继电器
内部触点
输出继电器
输出端
输入端
输出部分内部控制电路
SB
2
X 40 2
外部触点直接起动控制电路采用 PLC控制, 其外部接线及内部等效电
路如图所示 。 可将 PLC分成 3部分：输入部分, 内部控制电路
和输出部分 。
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输入部分, 由输入接线端与等效输入继电器组成。输入继电
器由接入输入端点的外部信号来驱动，其作用是收集被控制
设备的各种信息或操作命令 。
内部控制电路, 由大规模集成电路构成的微处理器和存储器
组成的, 经过制造厂家的开发, 为用户提供部件 。 内部控制
电路的部件包括输出继电器, 定时器, 计数器, 移位寄存器
等, 这些部件也有许多对常开触点和常闭触点供 PLC内部使
用 。 PLC内部控制电路的作用是处理由输入部分所取得的信
息, 并根据用户程序的要求, 使输出达到预定的控制要求 。
输出部分, 作用是驱动被控制的设备按程序的要求动作 。 对
应每一条输出电路, 相当有一个输出继电器, 此输出继电器
有一个对外常开触点与输出端相连, 其余均为供 PLC内部使
用的常开触点和常闭触点 。 当输出继电器接通时, 对外常开
触点闭合, 外部执行元件可以通电动作 。
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梯形图, 实际上就是用户所编写的应用程序等效于 PLC内部
的接线图。当用编程器将梯形图程序送入 PLC内,PLC就可
以按照预先制定的方案工作。
电路工作过程,当起动按钮 SB1闭合，输入继电器 X400接通，
其常开触点 X400闭合，输出继电器 Y430接通,Y430的常开
触点闭合自锁，同时外部常开触点闭合，使接触器线圈 KM
通电，电动机连续运行。停机时按停机按钮 SB2,输入继电
器 X401接通，其常闭触点断开，线圈 Y430断开，电动机停
止运行。这里要注意，因与停机按钮相连的输入继电器
X401采用的是常闭触点，所以停机按钮必须采用常开触点，
这与继电接触器控制电路不同。
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3,PLC的工作方式
输
入
端
子
输
入
锁
存
器
输
入
状
态
寄
存
器
程
序
执
行
输
出
状
态
寄
存
器
输
出
锁
存
器
输
出
端
子
读
读
写
输入采样 程序执行 输出刷新
一个扫描周期
PLC是采用 顺序扫描, 不断循环 的方式进行工作的 。 PLC的
扫描工作过程可分为输入采样, 程序执行和输出刷新 3个阶段
,并进行周期性循环 。
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9.2 PLC的编程元件与指令系统
9.2.1 PLC的编程元件
以 F— 40M为例 。 F— 40M的元件编号采用 8进制 。
输入继电器, 24个，编号为 X400～ X407,X410～ X413、
X500～ X507,X510～ X513。
输出继电器, 16个，编号为 Y430～ Y437,Y530～ Y537。
辅助继电器, M100～ M277,128点为普通型 。 M300～ M377
,64点为断电保持型 。
移位寄存器,由辅助继电器构成。可组成 8位或 16位的移位
寄存器。移位寄存器的第一个辅助继电器的代号，就是这个
移位寄存器的代号。
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OUT
S F T
R S T
X 4 0 0
X 4 0 1
X 4 0 2 M
3
0
0
M
3
0
1
M
3
1
7
···
图示是代号为 M300的 16位移位寄存器 。
（ 1） 输入：设置第一个辅助继电器的状态, 由接在输入端
的输入继电器 X400的状态所决定, 其操作如图所示 。
（ 2） 复位：当复位端的信号 X402接通 （ 1态 ） 时, M300～
M317全部处于复位状态 （ 0态 ） 。 因此, 当移位寄存器按照
移位方式工作时, 复位输入 （ 在此即指 X402） 应断开 。
（ 3） 移位：当移位输入端的信号 X401接通 （ 由 0变 1） 一次
,每个辅助继电器的状态 （ 1或 0） 向右移一位, 原 M317的信
号溢出 。
X 4 0 0 M 3 00
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定时器, 16个，编号为 T450～ T457,T550～ T557。每个
定时器的定时时间 K为 0.1～ 999s,在编程中设定。
X 400 T 450
T 450 Y 430
K3
3s
X 4 0 0
Y 4 3 0
图示为 延时接通定时器 。定
时值 K设定为 3s。 若输入继
电器 X400接通，则其常开触
点闭合，定时器 T450起动，
每隔 0.1s对 K减 0.1，直至 3s
后 K减到 0，定时器 T450输
出，其常开触点闭合，接通
输出继电器 Y430。 若输入继
电器 X400一直接通，定时器
T450维持输出。当输入继电
器 X400断开，定时器 T450
复位，其常开触点断开，定
时值 K恢复到设定值。
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图示为 延时断开定时器 。定
时值 K设定为 19s。 输入继电
器 X400由接通变断开时，则
其常开触点断开，常闭触点
闭合。由于输出继电器 Y430
的常开触点自保持，定时器
T450起动，每隔 0.1s对 K减
0.1，直至 19s后 K减到 0，定
时器输出，其常闭触点 T450
断开，使输出继电器 Y430断
开，同时定时值 K恢复到设
定值。
X 4 0 0 Y 4 3 0
Y 4 3 0 T 4 5 0
K 19
T 4 5 0
X 4 0 0
19s
X 4 0 0
Y 4 3 0
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计数器, 16个，编号为 C460～ C467,C560～ C567。每个计数
器的计数值 K为 1～ 999，在编程中设定。每个计数器均有断电保
持功能。不需要断电保持时，可用初始化脉冲 M71复位。
图示是无电源中断保持的减法计数器 。 运行开始时, M71将计
数器 C460复位, 计数值等于设定值 19。 当复位输入断开, 计数
开始 。 X401接通一次 （ 由 0变 1）, 计数值减 1,直到减到 0为止
,此时 C460的常开触点接通, 使 Y430接通 。 若再来计数脉冲,
计数值仍保持为 0,C460的常开触点一直保持接通 。 直到复位
输入 X400接通, C460断开, 计数值恢复为设定值 。
X 401
X 400
M 71
K 19
C460 Y 43 0
RS T
C460
OUT
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计数器也可作定时器用。图示是由计数器 C461组成的 60s定时器。
X402接通,100ms的时钟脉冲 M72使计数器 C461计数，当计数
值达到设定值 600（即 0.1s× 600=60s） 时，计数器 C461的常开
触点闭合，使输出继电器 Y531接通。输入继电器 X402断开时，
其常闭触点闭合，使 C461复位，其常开触点断开，从而使输出
继电器 Y531断开。利用此特点，可用计数器构成长延时定时器。
X 402
X 402
K 600
C461 Y 531
RS T
C461
OUT
M 72
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特殊辅助继电器,
M70,运行监视 。 当 PLC处于运行状态, M70接通 。
M71,初始化脉冲 。 当 M70接通, 第一执行周期 M71接通,
可用作计数器, 移位寄存器的初始化复位 。
M72,100ms时钟 。 产生脉冲间隔为 100ms的时钟 。
M76,电池电压监视 。 锂电池电压下降到规定值时接通 。 可
以用它的触点通过输出继电器接通指示灯, 提醒操作者更换
电池 。
M77,禁止全部输出 。 若 M77的线圈接通, 全部输出继电器
的输出将自动断开, 但辅助继电器, 定时器及计数器仍继续
工作 。 在紧急情况下, 可用 M77切断全部输出 。
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9.2.1 PLC的指令
1,输入, 输出指令
LD,取指令 。 取与左母线相联的常开触点 。
LDI,取反指令 。 取与左母线相联的常闭触点 。
以上两条指令还可与 ANB,ORB配合, 用于分支电路的开始点
OUT,输出指令 。 用于驱动输出继电器, 辅助继电器, 定时器
,计数器, 但不能用于输入继电器 。 对于定时器和计数器使用
OUT指令后, 必须设定常数 K,常数 K的设定也作为一条指令
。
X 4 0 0 Y 4 3 0
X 4 0 1 M 1 0 0
T 4 5 0 Y 4 3 1
K 1 9
T 4 5 0
LD X 4 0 0 取常开触点 X 4 0 0 与左母线相联
OUT Y 4 3 0 驱动输出继电器 Y 4 3 0
L D I X 4 0 1 取常闭触点 X 4 0 1 与左母线相联
OUT M 1 0 0 驱动辅助继电器 M 1 0 0
OUT T 4 5 0 驱动定时器 T 4 5 0
K 19 设定定时常数
LD T 4 5 0 取常开触点 T 4 5 0 与左母线相联
OUT Y 4 3 1 驱动输出继电器 Y 4 3 1
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2,与指令
AND,常开触点串联联接指令 。
ANI,常闭触点串联联接指令 。
X 4 0 2 Y 4 3 3
Y 4 3 3 M 1 0 1
Y 4 3 4
LD X 4 0 2
AND M 1 0 1 常开触点 M 1 0 1 与 X 4 0 2 串联
OUT Y 4 3 3
LD Y 4 3 3
ANI X 4 0 3 常闭触点 X 4 0 3 与 Y 4 3 3 串联
OUT M 1 0 1
AND T 4 5 1 常开触点 T 4 5 1 串联
OUT Y 4 3 4 连续输出
M 1 0 1
X 4 0 3
T 4 5 1
注意, AND指令和 ANI指令只能用于一个触点与前面的触点串
联，不能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，
并联电路块串联要使用 ANB指令。
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3,或指令
OR,常开触点并联联接指令 。
ORI,常闭触点并联联接指令 。
X 404 X 407 Y 435
X 406
Y 435 X 407 M 403
M 103
M 102
M 1 10
X 410
LD X 40 4
OR X 406 常开触点并联
O RI M 102 常闭触点并联
AND X 407
OUT Y 435
LD Y 435
AND X 407
OR M 103
ANI X 410
O RI M 1 10
OUT M 403
注意, OR指令和 ORI指令只能用于一个触点与前面的电路并联，
不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，串联支
路并联要使用 ORB指令。
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4,电路块并联指令
ORB,将两个及以上触点串联的支路 （ 亦称串联电路块 ） 与
前面支路并联 。
使用 ORB指令的原则是,
（ 1） 先组块后并联；
（ 2） 使用 ORB指令对各个支路进行并联时, 各个支路的起
点须使用 LD,LDI指令；
（ 3） 多个支路组成的并联电路, 每写一条并联支路后紧跟一
条 ORB指令, 则并联电路块的条数没有限制, 这种编程方式
较好 。 也可以在所有的支路组成之后, 集中写若干条 ORB指
令, 但这种写法并联支路不能超过 8条, 是不好的编程方式 。
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X 4 0 0 Y 4 3 6
X 4 0 2
X 4 0 4
LD X 4 0 0
AND X 4 0 1
LD X 4 0 2
AND X 4 0 3
O R B
LD X 4 0 4
AND X 4 0 5
O R B
OUT Y 4 3 6
X 4 0 1
X 4 0 3
X 4 0 5
组成第一个串联支路
组成第二个串联支路
组成第三个串联支路
两个串联支路并联
与前面的电路块并联
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5,电路块串联指令
ANB,将多个串联电路块并联的电路 （ 亦称并联电路块 ） 与
前面的电路串联 。
使用 ANB指令的原则是,
（ 1） 先组块后串联；
（ 2） 在每一电路块开始时, 须使用 LD,LDI指令；
（ 3） 多个电路块组成的串联电路, 在组成一个电路块后, 紧
跟一条 ANB指令, 则串联电路块的个数没有限制, 这种编程
方式较好 。 也可以在所有的电路块组成之后, 集中写若干条
ANB指令, 但这种写法串联电路块不能超过 8个, 是不好的编
程方式 。
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X 40 0
Y 43 3
X 40 2
X 50 0
LD X 40 0
AND X 40 1
LD X 40 2
AND X 40 3
O RB
LD X 40 4
AND X 40 5
LD X 40 6
AND X 40 7
O RB
ANB 两电路块串联
OR X 50 0
OUT Y 43 3
X 40 1
X 40 3
X 40 4
X 40 6
X 40 5
X 40 7
组成第一个电路块
组成第二个电路块
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6,复位指令
RST,用于计数器, 移位寄存器的复位 。
使用 RST指令的原则是,
（ 1） 复位电路与计数器的计数电路及移位寄存器的移位电路
是相互独立的, 他们的先后次序可以任意交换；
（ 2） 所有的计数器及一部分移位寄存器具有断电保持功能 。
因此, 在开始运行之前, 通常须用初始化脉冲 M71将这些计
数器和移位寄存器复位, 以免出错 。
X 421
X 42 7
K 19
C461 Y 430
RS T
C461
OUT
M 120
LD X4 27
OR M 71
RS T C461
LD X 421
ANI M 120
OUT C461
K 19
LD C461
OUT Y 430
M 71
复位
计数
输出
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7,移位指令
SFT,移位寄存器移位输入指令 。
OUT M120对移位寄存器的第一位输入, SFT M120使移位
寄存器中每一位的状态逐位向右移一位, RST M120使
M120～ M127复位 。
OUT
S F T
RS T
M 1 17
X 400
X 401
M
12
0
M
12
7
···
LD M 1 17
OUT M 120 输入
LD X 400
S F T M 120 移位
LD X 401
RS T M 120 复位
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8,脉冲指令
PLS,用于产生脉冲信号 。
PLS指令只能用于 M100～ M377。
P L S
X 4 0 0
LD X 4 0 0
P L S M 1 0 1
M 1 0 1
输入 X 4 0 0
输出 M 1 0 1
工作周期
在 X400的上升沿（由 0变 1） M101产生一个宽度为一个工
作周期的脉冲。工作周期是从程序执行开始到程序执行
结束（ END） 之间所需要的时间。
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计数器和移位寄存器的复位、移位寄存器的移位通常需要
这种脉冲。图示为继电器脉冲输出用于计数器复位的例子。
X 4 0 1
M 1 0 1
K 19
C 4 6 0 Y 4 3 0
R S T
C 4 6 0
OUT
LD X4 00
P L S M 1 0 1
LD M 1 0 1
R S T C 4 6 0
LD X 4 0 1
OUT C 4 6 0
K 19
LD C 4 6 0
OUT Y 4 3 0
X 4 0 0
P L S M 1 0 1
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9,空操作指令
NOP,使该步为空操作 。
若在程序中写入 NOP指令, 可使变更和增加程序时, 步序号变
更最小 。 但需注意, 若将程序中的 LD,LDI,ANB,ORB等指
令改为 NOP指令, 会引起电路结构的重大变化, 如图所示 。 因
此, NOP指令的使用应慎重 。
ANI → N O P ANI → N O P
OUT, R S T, P L S, F S T → NOP
OR → NOP
O R I → NOP
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10,结束指令
END,程序结束时写入 END
指令 。
调试程序时, 若在每个程序
块的末尾写上 END指令, 检
查每一个程序块的运行情况
时就可以减少调试时间, 检
查完毕后, 再将各个 END指
令删去 。
L D ( L D I ) → NOP
ANB → N O P
O R B → NOP
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9.3 梯形图的设计规则与设计方法
9.3.1 梯形图的设计规则
梯形图,是由表示 PLC内部编程元件的图形符号所组成的
阶梯状图形。绘制梯形图时应遵循以下几条规则,
规则 1：梯形图按从左到右, 自上而下的顺序绘制 （ 指令编
程亦应从左到右, 自上而下 ） 。 每个编程元件线圈为一逻
辑行 。 元件线圈与右母线直接相联 。 两线圈不能串联, 也
不能在线圈与右母线之间接其他元件, 线圈一般也不允许
直接与左母线相联 。
( a ) 不正确 ( b ) 正确
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规则 2：除有跳转指令外, 一般某编号的线圈在梯形图中只能
出现一次 。
规则 3：在梯形图中的触点应画在水平线上, 不应画在垂直线
上, 这是因为这种形式的梯形图无法用指令语句编程, 应改
画成能够编程的形式 。
1
(a ) 不正确
2
3 4
5
3
(b) 正确
25
1
1 45
3
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规则 4：绘制梯形图时，应按照“上重下轻、左重右轻”的原
则进行。即当几条支路并联时，串联触点多的应画在上面；
几个电路块串联时，并联触点多的电路块应画在左边。按照
这个原则绘制的梯形图符合“从左到右、自上而下” 的程序
执行顺序，并易于用指令语句编程。
(a ) 不正确 (b) 正确
规则 5：输入继电器的线圈由输入端子上的外部信号驱动，
因而输入继电器的线圈不应出现在梯形图中。梯形图中输入
继电器触点的通断取决于外部信号。
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9.3.2 梯形图的经验设计法
经验设计法 是沿用设计继电接触器控制电路的方法
来设计梯形图，即在一些典型的继电接触器控制电
路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，
不断修改和完善梯形图。经验设计法在设计时无普
遍规律可循，设计的质量与设计者的经验有很大的
关系。经验设计法可用于较简单的梯形图设计，如
一些继电接触器基本控制电路的设计。
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图示为电动机直接起动控制的梯形图及输入输出波形图。
按下起动按钮，输入继电器 X400接通，其常开触点闭合，
输出继电器 Y430接通,Y430的常开触点闭合自锁。按下
停机按钮，输入继电器 X401接通，其常闭触点断开，输
出继电器 Y430断开。
X 400 X 401 Y 430
Y 430
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图示为电动机正反转控制的 PLC端子分配、外部接线及梯形图。
SB1,SB2和 SB3分别是正反转起动和停机按钮。 FR是热继电器
的保护触点，用它在 PLC外端直接通断正反转接触器 KM1、
KM2的电源更为可靠。 X400和 X401的常闭触点用来实现按钮联
锁,Y430和 Y431的常闭触点用来实现 Y430和 Y431的联锁。为
确保在任何情况下两个接触器都不会同时接通，除以上的软件
联锁外，还在 PLC的外部设置了由 KM1和 KM2常闭触点实现的
硬件联锁。
KM 1
SB 1 KM 1
SB 2
FR
KM 2
KM 2
SB 3
X 4 0 0
X 4 0 1
X 4 0 2
Y 4 3 0
Y 4 3 1
C O M C O M
P L C
～
X 4 0 0 X 4 0 2 Y 4 3 0
Y 4 3 0
X 4 0 1 Y 4 3 1
X 4 0 1 X 4 0 2 Y 4 3 1
Y 4 3 1
X 4 0 0 Y 4 3 0
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2011-10-16
在电动机正反转
控制梯形图的基
础上，很容易设
计出电动机的正
反转控制且能实
现 Y－△ 降压起
动控制的梯形图，
如图所示。
X 400 X 402 Y 430
Y 430
X 401 Y 431
X 401 X 402 Y 431
Y 431
X 400 Y 430
Y 431
T 450 Y 432Y 430 Y 433
T 450 Y 432 Y 433
T 450
K2
KM
1
KM
2
KM
3
(Y )
KM
4
( △ )
当正反转起动时由 Y430和 Y431的触点并联接通 Y432,使 KM3
通电，实现电动机绕组的 Y形联接。同时,T450线圈接通开始
延时，当延时时间到 2s时,T450输出，其常闭触点打开，断开
Y432而使 KM3断电； T450常开触点闭合，接通 Y433而使 KM4
通电，电动机转为△形联接运行。梯形图中用 Y432和 Y433的
常闭触点实现软件联锁。由于 Y430和 Y431有自锁,T450线圈
接通后不会断开，能维持输出，因而 Y433不用自锁。
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2011-10-16
9.4 PLC应用实例
PLC应用控制系统设计的一般步骤为,
（ 1） 分析控制任务, 确定控制方案 。
（ 2） 选择 PLC机型 。
（ 3） 系统设计 。 系统设计包括硬件设计和软件设计 。
（ 4） 系统调试 。
9.4.1 异步电动机 Y-Δ换接起动控制
I/O
端
子
分
配
输入 输出
SB 1 X 400
SB 2 X 401
KM 1 Y 431
KM 2 Y 432
KM 3 Y 433
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外部接线
SB
1
KM
1
SB
2
FR
KM
2
X 40 0
X 40 1
Y 43 0
Y 43 1
CO M CO M
P L C
～
KM
3
Y 43 2
梯形图
X 4 0 0 X 4 0 1 M 1 0 0
M 1 0 0
M 1 0 0 Y 4 3 0
T 4 5 0
T 4 5 1
M 1 0 0
T 4 5 1 Y 4 3 1 Y 4 3 2
Y 4 3 1
K 10
T 4 5 0
K 1
T 4 5 0 Y 4 3 2
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LD X400 OUT T451
OR M100 K 1
ANI X401 LD M100
OUT M100 ANI T450
OUT T450 ANI Y432
K 10 OUT Y431
LD M100 LD T451
OUT Y430 ANI Y431
LD T450 OUT Y432
程序
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9.4.2 计数器工作电路控制
X 4 0 0
M 1 0 0
K 10
C 4 6 0 M 1 0 0
R S T
C 4 6 0
OUT
LD M 1 0 0
R S T C 4 6 0
LD X 4 0 0
OUT C 4 6 0
K 10
LD C 4 6 0
OR M 1 0 0
ANI T 4 5 0
OUT M 1 0 0
LD M 1 0 0
OUT Y 4 3 0
OUT T 4 5 0
K 5
M 1 0 0
Y 4 3 0
M 1 0 0
T 4 5 0
T 4 5 0
K 5
在对装配
线上的产
品进行检
测和计数
时，要求
计数到第
10个时，
起动下一
道工序工
作 5s。
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9.4.3 机械手工作过程控制
夹紧 正转 放松 结束延时10s 延时15s延时10s起动 反转延时15s
工作循环
I/O端子分配及接线
起动 Y 430
Y 431
Y 433
P L C
Y 43 2
夹紧
正转
放松
反转
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梯形图
M 1 0 3 M 1 0 0
M 2 0 0
M 7 1
T 4 5 3
M 2 0 0
M 2 0 0 M 1 0 1
M 1 0 0
M 1 0 0
K 1 0
Y 4 3 0
X 4 0 0
T 4 5 0
M 1 0 0 M 1 0 2
M 1 0 1
M 1 0 1
K 1 5
Y 4 3 2
T 4 5 0
T 4 5 1
M 1 0 1 M 1 0 3
M 1 0 2
M 1 0 2
K 1 0
Y 4 3 1
T 4 5 1
T 4 5 2
M 1 0 2 M 2 0 0
M 1 0 3
M 1 0 3
K 1 5
Y 4 3 3
T 4 5 2
T 4 5 3
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2011-10-16
程序
LD M 103
A N D T 453
OR M 71
OR M 200
A N I M 100
O U T M 200
LD M 200
A N D X 400
OR M 100
A N I M 101
O U T M 100
O U T Y 430
O U T T 450
K 10
LD M 100
A N D T 450
OR M 101
A N I M 102
O U T M 101
O U T Y 432
O U T T 451
K 15
LD M 101
A N D T 451
OR M 102
A N I M 103
O U T M 102
O U T Y 431
O U T T 452
K 10
LD M 102
A N D T 452
OR M 103
A N I M 200
O U T M 103
O U T Y 433
O U T T 453
K 15
2011-10-16
电工技术基础
主编 郑其明
制作 郑其明
2006年 2月
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2011-10-16
第 9章 可编程控制器
?可编程控制器的结构和工作原理
?可编程控制器的指令系统
?梯形图的设计原则和经验设计方法
?能够用梯形图语言进行简单的编程
学习要点
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2011-10-16
?9.1 PLC的结构及工作原理
?9.2 PLC的编程元件及指令系统
?9.3 梯形图的设计规则与设计方法
?9.4 PLC应用实例
第 9章 可编程控制器
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2011-10-16
9.1 PLC的结构及工作原理
9.1.1 PLC的结构
外
部
设
备
接
口
存储器
系统程序
用户
程序
数据
输
入
模
块
I/ O
扩
展
接
口
输
出
模
块
C P U
电源
编程器
打印机
计算机
盒式磁带机
条码扫描仪
I/ O
扩
展
单
元
…
按钮
触点
行程开关
输入设备 输出设备
指示灯
电磁线圈
电磁阀
…
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2011-10-16
PLC
主机
I/O模块
电源,为 CPU,存储器,I/O接口等内部电子电路
工作所配备的直流开关稳压电源。
编程器,用于手持编程。可用它输入、检查、修
改、调试程序，或用它监视 PLC的工作情况。
I/O扩展接口,扩充外部输入 /输出端子数的扩展单
元与基本单元（即主机）联接在一起。
外设接口,将编程器、打印机、条码扫描仪等外部
设备与主机相联，以完成相应操作。
输入模块,接受输入设备的控制信号。
输出模块,输出控制信号。
CPU,起总指挥的作用。
存储器,存储系统及用户程序和数据。
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2011-10-16
9.1.2 PLC的工作原理
1,PLC的继电器
（ a ）线圈符号 （ b ）常闭触点符号 （ c ）常开触点符号
PLC可看成是由普通继电器、定时器、计数器等组合而成的
电气控制系统。注意,PLC内部的继电器实际上是指存储器
中的存储单元，称为软继电器。当输入到存储单元的逻辑状
态为 1时，则表示相应继电器的线圈通电，其常开触点闭合，
常闭触点断开；而当输入到存储单元的逻辑状态为 0时，则表
示相应继电器的线圈断电，其常开触点断开，常闭触点闭合。
所以这些软继电器体积小、功耗低、无触点、速度快、寿命
长，并且具有无限多的常开、常闭触点供程序使用。
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2011-10-16
2,PLC的工作原理
X 40 0
SB
1
C O M
输入部分
X 40 1
X 40 0 X 40 1 Y 43 0
Y 43 0
Y 43 0
电源
KM
输入继电器
内部触点
输出继电器
输出端
输入端
输出部分内部控制电路
SB
2
X 40 2
外部触点直接起动控制电路采用 PLC控制, 其外部接线及内部等效电
路如图所示 。 可将 PLC分成 3部分：输入部分, 内部控制电路
和输出部分 。
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2011-10-16
输入部分, 由输入接线端与等效输入继电器组成。输入继电
器由接入输入端点的外部信号来驱动，其作用是收集被控制
设备的各种信息或操作命令 。
内部控制电路, 由大规模集成电路构成的微处理器和存储器
组成的, 经过制造厂家的开发, 为用户提供部件 。 内部控制
电路的部件包括输出继电器, 定时器, 计数器, 移位寄存器
等, 这些部件也有许多对常开触点和常闭触点供 PLC内部使
用 。 PLC内部控制电路的作用是处理由输入部分所取得的信
息, 并根据用户程序的要求, 使输出达到预定的控制要求 。
输出部分, 作用是驱动被控制的设备按程序的要求动作 。 对
应每一条输出电路, 相当有一个输出继电器, 此输出继电器
有一个对外常开触点与输出端相连, 其余均为供 PLC内部使
用的常开触点和常闭触点 。 当输出继电器接通时, 对外常开
触点闭合, 外部执行元件可以通电动作 。
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2011-10-16
梯形图, 实际上就是用户所编写的应用程序等效于 PLC内部
的接线图。当用编程器将梯形图程序送入 PLC内,PLC就可
以按照预先制定的方案工作。
电路工作过程,当起动按钮 SB1闭合，输入继电器 X400接通，
其常开触点 X400闭合，输出继电器 Y430接通,Y430的常开
触点闭合自锁，同时外部常开触点闭合，使接触器线圈 KM
通电，电动机连续运行。停机时按停机按钮 SB2,输入继电
器 X401接通，其常闭触点断开，线圈 Y430断开，电动机停
止运行。这里要注意，因与停机按钮相连的输入继电器
X401采用的是常闭触点，所以停机按钮必须采用常开触点，
这与继电接触器控制电路不同。
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2011-10-16
3,PLC的工作方式
输
入
端
子
输
入
锁
存
器
输
入
状
态
寄
存
器
程
序
执
行
输
出
状
态
寄
存
器
输
出
锁
存
器
输
出
端
子
读
读
写
输入采样 程序执行 输出刷新
一个扫描周期
PLC是采用 顺序扫描, 不断循环 的方式进行工作的 。 PLC的
扫描工作过程可分为输入采样, 程序执行和输出刷新 3个阶段
,并进行周期性循环 。
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2011-10-16
9.2 PLC的编程元件与指令系统
9.2.1 PLC的编程元件
以 F— 40M为例 。 F— 40M的元件编号采用 8进制 。
输入继电器, 24个，编号为 X400～ X407,X410～ X413、
X500～ X507,X510～ X513。
输出继电器, 16个，编号为 Y430～ Y437,Y530～ Y537。
辅助继电器, M100～ M277,128点为普通型 。 M300～ M377
,64点为断电保持型 。
移位寄存器,由辅助继电器构成。可组成 8位或 16位的移位
寄存器。移位寄存器的第一个辅助继电器的代号，就是这个
移位寄存器的代号。
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2011-10-16
OUT
S F T
R S T
X 4 0 0
X 4 0 1
X 4 0 2 M
3
0
0
M
3
0
1
M
3
1
7
···
图示是代号为 M300的 16位移位寄存器 。
（ 1） 输入：设置第一个辅助继电器的状态, 由接在输入端
的输入继电器 X400的状态所决定, 其操作如图所示 。
（ 2） 复位：当复位端的信号 X402接通 （ 1态 ） 时, M300～
M317全部处于复位状态 （ 0态 ） 。 因此, 当移位寄存器按照
移位方式工作时, 复位输入 （ 在此即指 X402） 应断开 。
（ 3） 移位：当移位输入端的信号 X401接通 （ 由 0变 1） 一次
,每个辅助继电器的状态 （ 1或 0） 向右移一位, 原 M317的信
号溢出 。
X 4 0 0 M 3 00
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定时器, 16个，编号为 T450～ T457,T550～ T557。每个
定时器的定时时间 K为 0.1～ 999s,在编程中设定。
X 400 T 450
T 450 Y 430
K3
3s
X 4 0 0
Y 4 3 0
图示为 延时接通定时器 。定
时值 K设定为 3s。 若输入继
电器 X400接通，则其常开触
点闭合，定时器 T450起动，
每隔 0.1s对 K减 0.1，直至 3s
后 K减到 0，定时器 T450输
出，其常开触点闭合，接通
输出继电器 Y430。 若输入继
电器 X400一直接通，定时器
T450维持输出。当输入继电
器 X400断开，定时器 T450
复位，其常开触点断开，定
时值 K恢复到设定值。
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图示为 延时断开定时器 。定
时值 K设定为 19s。 输入继电
器 X400由接通变断开时，则
其常开触点断开，常闭触点
闭合。由于输出继电器 Y430
的常开触点自保持，定时器
T450起动，每隔 0.1s对 K减
0.1，直至 19s后 K减到 0，定
时器输出，其常闭触点 T450
断开，使输出继电器 Y430断
开，同时定时值 K恢复到设
定值。
X 4 0 0 Y 4 3 0
Y 4 3 0 T 4 5 0
K 19
T 4 5 0
X 4 0 0
19s
X 4 0 0
Y 4 3 0
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2011-10-16
计数器, 16个，编号为 C460～ C467,C560～ C567。每个计数
器的计数值 K为 1～ 999，在编程中设定。每个计数器均有断电保
持功能。不需要断电保持时，可用初始化脉冲 M71复位。
图示是无电源中断保持的减法计数器 。 运行开始时, M71将计
数器 C460复位, 计数值等于设定值 19。 当复位输入断开, 计数
开始 。 X401接通一次 （ 由 0变 1）, 计数值减 1,直到减到 0为止
,此时 C460的常开触点接通, 使 Y430接通 。 若再来计数脉冲,
计数值仍保持为 0,C460的常开触点一直保持接通 。 直到复位
输入 X400接通, C460断开, 计数值恢复为设定值 。
X 401
X 400
M 71
K 19
C460 Y 43 0
RS T
C460
OUT
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计数器也可作定时器用。图示是由计数器 C461组成的 60s定时器。
X402接通,100ms的时钟脉冲 M72使计数器 C461计数，当计数
值达到设定值 600（即 0.1s× 600=60s） 时，计数器 C461的常开
触点闭合，使输出继电器 Y531接通。输入继电器 X402断开时，
其常闭触点闭合，使 C461复位，其常开触点断开，从而使输出
继电器 Y531断开。利用此特点，可用计数器构成长延时定时器。
X 402
X 402
K 600
C461 Y 531
RS T
C461
OUT
M 72
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特殊辅助继电器,
M70,运行监视 。 当 PLC处于运行状态, M70接通 。
M71,初始化脉冲 。 当 M70接通, 第一执行周期 M71接通,
可用作计数器, 移位寄存器的初始化复位 。
M72,100ms时钟 。 产生脉冲间隔为 100ms的时钟 。
M76,电池电压监视 。 锂电池电压下降到规定值时接通 。 可
以用它的触点通过输出继电器接通指示灯, 提醒操作者更换
电池 。
M77,禁止全部输出 。 若 M77的线圈接通, 全部输出继电器
的输出将自动断开, 但辅助继电器, 定时器及计数器仍继续
工作 。 在紧急情况下, 可用 M77切断全部输出 。
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2011-10-16
9.2.1 PLC的指令
1,输入, 输出指令
LD,取指令 。 取与左母线相联的常开触点 。
LDI,取反指令 。 取与左母线相联的常闭触点 。
以上两条指令还可与 ANB,ORB配合, 用于分支电路的开始点
OUT,输出指令 。 用于驱动输出继电器, 辅助继电器, 定时器
,计数器, 但不能用于输入继电器 。 对于定时器和计数器使用
OUT指令后, 必须设定常数 K,常数 K的设定也作为一条指令
。
X 4 0 0 Y 4 3 0
X 4 0 1 M 1 0 0
T 4 5 0 Y 4 3 1
K 1 9
T 4 5 0
LD X 4 0 0 取常开触点 X 4 0 0 与左母线相联
OUT Y 4 3 0 驱动输出继电器 Y 4 3 0
L D I X 4 0 1 取常闭触点 X 4 0 1 与左母线相联
OUT M 1 0 0 驱动辅助继电器 M 1 0 0
OUT T 4 5 0 驱动定时器 T 4 5 0
K 19 设定定时常数
LD T 4 5 0 取常开触点 T 4 5 0 与左母线相联
OUT Y 4 3 1 驱动输出继电器 Y 4 3 1
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2011-10-16
2,与指令
AND,常开触点串联联接指令 。
ANI,常闭触点串联联接指令 。
X 4 0 2 Y 4 3 3
Y 4 3 3 M 1 0 1
Y 4 3 4
LD X 4 0 2
AND M 1 0 1 常开触点 M 1 0 1 与 X 4 0 2 串联
OUT Y 4 3 3
LD Y 4 3 3
ANI X 4 0 3 常闭触点 X 4 0 3 与 Y 4 3 3 串联
OUT M 1 0 1
AND T 4 5 1 常开触点 T 4 5 1 串联
OUT Y 4 3 4 连续输出
M 1 0 1
X 4 0 3
T 4 5 1
注意, AND指令和 ANI指令只能用于一个触点与前面的触点串
联，不能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，
并联电路块串联要使用 ANB指令。
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3,或指令
OR,常开触点并联联接指令 。
ORI,常闭触点并联联接指令 。
X 404 X 407 Y 435
X 406
Y 435 X 407 M 403
M 103
M 102
M 1 10
X 410
LD X 40 4
OR X 406 常开触点并联
O RI M 102 常闭触点并联
AND X 407
OUT Y 435
LD Y 435
AND X 407
OR M 103
ANI X 410
O RI M 1 10
OUT M 403
注意, OR指令和 ORI指令只能用于一个触点与前面的电路并联，
不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，串联支
路并联要使用 ORB指令。
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2011-10-16
4,电路块并联指令
ORB,将两个及以上触点串联的支路 （ 亦称串联电路块 ） 与
前面支路并联 。
使用 ORB指令的原则是,
（ 1） 先组块后并联；
（ 2） 使用 ORB指令对各个支路进行并联时, 各个支路的起
点须使用 LD,LDI指令；
（ 3） 多个支路组成的并联电路, 每写一条并联支路后紧跟一
条 ORB指令, 则并联电路块的条数没有限制, 这种编程方式
较好 。 也可以在所有的支路组成之后, 集中写若干条 ORB指
令, 但这种写法并联支路不能超过 8条, 是不好的编程方式 。
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2011-10-16
X 4 0 0 Y 4 3 6
X 4 0 2
X 4 0 4
LD X 4 0 0
AND X 4 0 1
LD X 4 0 2
AND X 4 0 3
O R B
LD X 4 0 4
AND X 4 0 5
O R B
OUT Y 4 3 6
X 4 0 1
X 4 0 3
X 4 0 5
组成第一个串联支路
组成第二个串联支路
组成第三个串联支路
两个串联支路并联
与前面的电路块并联
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5,电路块串联指令
ANB,将多个串联电路块并联的电路 （ 亦称并联电路块 ） 与
前面的电路串联 。
使用 ANB指令的原则是,
（ 1） 先组块后串联；
（ 2） 在每一电路块开始时, 须使用 LD,LDI指令；
（ 3） 多个电路块组成的串联电路, 在组成一个电路块后, 紧
跟一条 ANB指令, 则串联电路块的个数没有限制, 这种编程
方式较好 。 也可以在所有的电路块组成之后, 集中写若干条
ANB指令, 但这种写法串联电路块不能超过 8个, 是不好的编
程方式 。
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X 40 0
Y 43 3
X 40 2
X 50 0
LD X 40 0
AND X 40 1
LD X 40 2
AND X 40 3
O RB
LD X 40 4
AND X 40 5
LD X 40 6
AND X 40 7
O RB
ANB 两电路块串联
OR X 50 0
OUT Y 43 3
X 40 1
X 40 3
X 40 4
X 40 6
X 40 5
X 40 7
组成第一个电路块
组成第二个电路块
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6,复位指令
RST,用于计数器, 移位寄存器的复位 。
使用 RST指令的原则是,
（ 1） 复位电路与计数器的计数电路及移位寄存器的移位电路
是相互独立的, 他们的先后次序可以任意交换；
（ 2） 所有的计数器及一部分移位寄存器具有断电保持功能 。
因此, 在开始运行之前, 通常须用初始化脉冲 M71将这些计
数器和移位寄存器复位, 以免出错 。
X 421
X 42 7
K 19
C461 Y 430
RS T
C461
OUT
M 120
LD X4 27
OR M 71
RS T C461
LD X 421
ANI M 120
OUT C461
K 19
LD C461
OUT Y 430
M 71
复位
计数
输出
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7,移位指令
SFT,移位寄存器移位输入指令 。
OUT M120对移位寄存器的第一位输入, SFT M120使移位
寄存器中每一位的状态逐位向右移一位, RST M120使
M120～ M127复位 。
OUT
S F T
RS T
M 1 17
X 400
X 401
M
12
0
M
12
7
···
LD M 1 17
OUT M 120 输入
LD X 400
S F T M 120 移位
LD X 401
RS T M 120 复位
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8,脉冲指令
PLS,用于产生脉冲信号 。
PLS指令只能用于 M100～ M377。
P L S
X 4 0 0
LD X 4 0 0
P L S M 1 0 1
M 1 0 1
输入 X 4 0 0
输出 M 1 0 1
工作周期
在 X400的上升沿（由 0变 1） M101产生一个宽度为一个工
作周期的脉冲。工作周期是从程序执行开始到程序执行
结束（ END） 之间所需要的时间。
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计数器和移位寄存器的复位、移位寄存器的移位通常需要
这种脉冲。图示为继电器脉冲输出用于计数器复位的例子。
X 4 0 1
M 1 0 1
K 19
C 4 6 0 Y 4 3 0
R S T
C 4 6 0
OUT
LD X4 00
P L S M 1 0 1
LD M 1 0 1
R S T C 4 6 0
LD X 4 0 1
OUT C 4 6 0
K 19
LD C 4 6 0
OUT Y 4 3 0
X 4 0 0
P L S M 1 0 1
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9,空操作指令
NOP,使该步为空操作 。
若在程序中写入 NOP指令, 可使变更和增加程序时, 步序号变
更最小 。 但需注意, 若将程序中的 LD,LDI,ANB,ORB等指
令改为 NOP指令, 会引起电路结构的重大变化, 如图所示 。 因
此, NOP指令的使用应慎重 。
ANI → N O P ANI → N O P
OUT, R S T, P L S, F S T → NOP
OR → NOP
O R I → NOP
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10,结束指令
END,程序结束时写入 END
指令 。
调试程序时, 若在每个程序
块的末尾写上 END指令, 检
查每一个程序块的运行情况
时就可以减少调试时间, 检
查完毕后, 再将各个 END指
令删去 。
L D ( L D I ) → NOP
ANB → N O P
O R B → NOP
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9.3 梯形图的设计规则与设计方法
9.3.1 梯形图的设计规则
梯形图,是由表示 PLC内部编程元件的图形符号所组成的
阶梯状图形。绘制梯形图时应遵循以下几条规则,
规则 1：梯形图按从左到右, 自上而下的顺序绘制 （ 指令编
程亦应从左到右, 自上而下 ） 。 每个编程元件线圈为一逻
辑行 。 元件线圈与右母线直接相联 。 两线圈不能串联, 也
不能在线圈与右母线之间接其他元件, 线圈一般也不允许
直接与左母线相联 。
( a ) 不正确 ( b ) 正确
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规则 2：除有跳转指令外, 一般某编号的线圈在梯形图中只能
出现一次 。
规则 3：在梯形图中的触点应画在水平线上, 不应画在垂直线
上, 这是因为这种形式的梯形图无法用指令语句编程, 应改
画成能够编程的形式 。
1
(a ) 不正确
2
3 4
5
3
(b) 正确
25
1
1 45
3
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规则 4：绘制梯形图时，应按照“上重下轻、左重右轻”的原
则进行。即当几条支路并联时，串联触点多的应画在上面；
几个电路块串联时，并联触点多的电路块应画在左边。按照
这个原则绘制的梯形图符合“从左到右、自上而下” 的程序
执行顺序，并易于用指令语句编程。
(a ) 不正确 (b) 正确
规则 5：输入继电器的线圈由输入端子上的外部信号驱动，
因而输入继电器的线圈不应出现在梯形图中。梯形图中输入
继电器触点的通断取决于外部信号。
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9.3.2 梯形图的经验设计法
经验设计法 是沿用设计继电接触器控制电路的方法
来设计梯形图，即在一些典型的继电接触器控制电
路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，
不断修改和完善梯形图。经验设计法在设计时无普
遍规律可循，设计的质量与设计者的经验有很大的
关系。经验设计法可用于较简单的梯形图设计，如
一些继电接触器基本控制电路的设计。
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图示为电动机直接起动控制的梯形图及输入输出波形图。
按下起动按钮，输入继电器 X400接通，其常开触点闭合，
输出继电器 Y430接通,Y430的常开触点闭合自锁。按下
停机按钮，输入继电器 X401接通，其常闭触点断开，输
出继电器 Y430断开。
X 400 X 401 Y 430
Y 430
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图示为电动机正反转控制的 PLC端子分配、外部接线及梯形图。
SB1,SB2和 SB3分别是正反转起动和停机按钮。 FR是热继电器
的保护触点，用它在 PLC外端直接通断正反转接触器 KM1、
KM2的电源更为可靠。 X400和 X401的常闭触点用来实现按钮联
锁,Y430和 Y431的常闭触点用来实现 Y430和 Y431的联锁。为
确保在任何情况下两个接触器都不会同时接通，除以上的软件
联锁外，还在 PLC的外部设置了由 KM1和 KM2常闭触点实现的
硬件联锁。
KM 1
SB 1 KM 1
SB 2
FR
KM 2
KM 2
SB 3
X 4 0 0
X 4 0 1
X 4 0 2
Y 4 3 0
Y 4 3 1
C O M C O M
P L C
～
X 4 0 0 X 4 0 2 Y 4 3 0
Y 4 3 0
X 4 0 1 Y 4 3 1
X 4 0 1 X 4 0 2 Y 4 3 1
Y 4 3 1
X 4 0 0 Y 4 3 0
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在电动机正反转
控制梯形图的基
础上，很容易设
计出电动机的正
反转控制且能实
现 Y－△ 降压起
动控制的梯形图，
如图所示。
X 400 X 402 Y 430
Y 430
X 401 Y 431
X 401 X 402 Y 431
Y 431
X 400 Y 430
Y 431
T 450 Y 432Y 430 Y 433
T 450 Y 432 Y 433
T 450
K2
KM
1
KM
2
KM
3
(Y )
KM
4
( △ )
当正反转起动时由 Y430和 Y431的触点并联接通 Y432,使 KM3
通电，实现电动机绕组的 Y形联接。同时,T450线圈接通开始
延时，当延时时间到 2s时,T450输出，其常闭触点打开，断开
Y432而使 KM3断电； T450常开触点闭合，接通 Y433而使 KM4
通电，电动机转为△形联接运行。梯形图中用 Y432和 Y433的
常闭触点实现软件联锁。由于 Y430和 Y431有自锁,T450线圈
接通后不会断开，能维持输出，因而 Y433不用自锁。
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9.4 PLC应用实例
PLC应用控制系统设计的一般步骤为,
（ 1） 分析控制任务, 确定控制方案 。
（ 2） 选择 PLC机型 。
（ 3） 系统设计 。 系统设计包括硬件设计和软件设计 。
（ 4） 系统调试 。
9.4.1 异步电动机 Y-Δ换接起动控制
I/O
端
子
分
配
输入 输出
SB 1 X 400
SB 2 X 401
KM 1 Y 431
KM 2 Y 432
KM 3 Y 433
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外部接线
SB
1
KM
1
SB
2
FR
KM
2
X 40 0
X 40 1
Y 43 0
Y 43 1
CO M CO M
P L C
～
KM
3
Y 43 2
梯形图
X 4 0 0 X 4 0 1 M 1 0 0
M 1 0 0
M 1 0 0 Y 4 3 0
T 4 5 0
T 4 5 1
M 1 0 0
T 4 5 1 Y 4 3 1 Y 4 3 2
Y 4 3 1
K 10
T 4 5 0
K 1
T 4 5 0 Y 4 3 2
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LD X400 OUT T451
OR M100 K 1
ANI X401 LD M100
OUT M100 ANI T450
OUT T450 ANI Y432
K 10 OUT Y431
LD M100 LD T451
OUT Y430 ANI Y431
LD T450 OUT Y432
程序
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9.4.2 计数器工作电路控制
X 4 0 0
M 1 0 0
K 10
C 4 6 0 M 1 0 0
R S T
C 4 6 0
OUT
LD M 1 0 0
R S T C 4 6 0
LD X 4 0 0
OUT C 4 6 0
K 10
LD C 4 6 0
OR M 1 0 0
ANI T 4 5 0
OUT M 1 0 0
LD M 1 0 0
OUT Y 4 3 0
OUT T 4 5 0
K 5
M 1 0 0
Y 4 3 0
M 1 0 0
T 4 5 0
T 4 5 0
K 5
在对装配
线上的产
品进行检
测和计数
时，要求
计数到第
10个时，
起动下一
道工序工
作 5s。
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9.4.3 机械手工作过程控制
夹紧 正转 放松 结束延时10s 延时15s延时10s起动 反转延时15s
工作循环
I/O端子分配及接线
起动 Y 430
Y 431
Y 433
P L C
Y 43 2
夹紧
正转
放松
反转
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梯形图
M 1 0 3 M 1 0 0
M 2 0 0
M 7 1
T 4 5 3
M 2 0 0
M 2 0 0 M 1 0 1
M 1 0 0
M 1 0 0
K 1 0
Y 4 3 0
X 4 0 0
T 4 5 0
M 1 0 0 M 1 0 2
M 1 0 1
M 1 0 1
K 1 5
Y 4 3 2
T 4 5 0
T 4 5 1
M 1 0 1 M 1 0 3
M 1 0 2
M 1 0 2
K 1 0
Y 4 3 1
T 4 5 1
T 4 5 2
M 1 0 2 M 2 0 0
M 1 0 3
M 1 0 3
K 1 5
Y 4 3 3
T 4 5 2
T 4 5 3
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程序
LD M 103
A N D T 453
OR M 71
OR M 200
A N I M 100
O U T M 200
LD M 200
A N D X 400
OR M 100
A N I M 101
O U T M 100
O U T Y 430
O U T T 450
K 10
LD M 100
A N D T 450
OR M 101
A N I M 102
O U T M 101
O U T Y 432
O U T T 451
K 15
LD M 101
A N D T 451
OR M 102
A N I M 103
O U T M 102
O U T Y 431
O U T T 452
K 10
LD M 102
A N D T 452
OR M 103
A N I M 200
O U T M 103
O U T Y 433
O U T T 453
K 15
