机电传动控制
电控技术就是电气传动控制技术、
现在也叫机电传动控制。它的主要内容
就是研究各类电动机及其控制。
本电子教案将主要介绍电机与拖动基
础知识;机电传动控制中最常用继电器 -
接触器控制,PLC控制、步进电机控制、
交直流调速控制、伺服驱动控制等授课
内容。
第 1章 电机及拖动基础
1.1 交流异步电动机
1.2 直流电动机的工作原理和运行特性
1.3 伺服控制电动机的工作原理和运行特性
1.4 力矩电动机,
1.5 微型同步电动机
1.1 交流异步电动机
交流异步电动机按照转子的结构型式分为笼型异步电
动机和绕线转子异步电动机。笼型异步电动机因具有
结构简单、制造方便、价格低廉、坚固耐用、转子惯
量小、运行可靠等优点,在工农业生产中得到了极其
广泛的应用。绕线式异步电动机因其转子采用绕线方
式,具有调速简单、成本低的优点,在吊车、卷扬机
等中小设备中得到了广泛的应用 。
1,异步电动机的工作原理,
图 1-1是一台三相异步电动机,它主要由定子、转子两
大部分构成,定子与转子之间有一定的气隙。定子是
静止不动的部分,由定子铁心、定子绕组和机座组成。
转子是旋转部分,由转子铁心、转子绕组和转轴组成。
图 1-1 三相异步电动机的结构图
1-轴承盖; 2-端盖; 3-接线盒; 4-散热筋;
5-定子铁心; 6-定子绕组; 7-转轴;
8-转子; 9-风扇; 10-罩壳; 11-轴承; 12机座
笼型异步电动机 的转子绕组与定子绕组大不相同,它是在
转子铁心槽里插入铜条。再将全部铜条焊接在两个端铜环
上,如果将转子铁心拿掉,则可看出,剩下来的绕组形状
象个笼子,如图 1-2所示,因此叫笼型转子。对于中小功率,
多采用铝离心浇铸而成。
绕线式异步电动机 的转子绕组与定子绕组一样,由线圈组
成绕组放入转子铁心槽里,转子可以通过电刷和集电环外
串电阻以调节转子电流的大小和相位的方式进行调速,如
图 1-3 所示。
图 1-2 三相异步电动机的结构图
a)笼型绕组; b)转子外形
图 1-3 绕线式异步电动机定转子绕组
及外加电阻的接线方式
2,异步电动机 的简单 工作原理,
如图 1-4所示 。 当定子接三相电源后, 电动机内便形成
圆形旋转磁场 。 若转子不转, 转子笼型导条与旋转磁
场有相对运动, 导条中有感应电动势 e,方向由右手定
则确定 。 由于转子导条彼此在端部短路, 于是导条中
有电流, 不考虑电动势与电流的相位差时 。 电流方向
同电动势方向 。 转子受力, 产生转矩 T,即为电磁转
矩, 方向与旋转磁场同方向, 转子便在该方向上旋转
起来 。
图 1-4 异步电动机的工作原理
3,异步电动机的铭牌数据:
铭牌是电动机的身份证, 认识和了解电动机铭牌
中有关技术参数的作用和意义, 可以帮助我们正确地
选择, 使用和维护它 。 图 1-5是我国使用最多的 Y系列
三相感应电动机铭牌的 — 个实例 。
图 1-5 Y系列三相感应电动机铭牌
图 1-6 异步电动机型号
? 额定功率 PN 指电动机在额定运行时轴上输出的机械功率,
单位为 kW;
? 额定电压 UN指额定运行状态下加在定子绕组上的线电
压.单位为 V;
? 额定电流 IN指电动机在定子绕组上加额定电压、轴上输出
额定功率时的线电流,单位为 A;
? 额定频率 fN我国规定工业用电的频率是 50Hz,国外有些国
家采用 60Hz。
? 额定转速 nN指电动机定子加额定频率的额定电压,且轴端
输出额定功率时电动机的转速,单位为 r/ min。可以根据
额定转速与额定频率计算出电动机的极数 P和额定转差率
SN。
? 噪声值 (LW) 指电动机在运行时的最大噪声。一般电动
机功率越大,磁极数越少,额定转速越高,噪声越大。
? 工作制式指电动机允许工作的方式,共有 S1~ S10十种
工作制。
? 绝缘等级 绝缘等级与电动机内部的绝缘材料有关。它
与电动机允许工作的最高温度有关,共分 A,E,D,F、
H五种等级。
? 连接方法 有如图 1-7所示的 Y/△ 两种方式。请注意有些
电动机只能固定一种接法,有些电动机可以两种切换工
作。但是要注意工作电压,防止错误接线烧坏电动机。
高压大、中型容量的异步电动机定子绕组常采用丫接线,
只合三根引出线。对中、小容量低压异步电动机,
图 1-7 三相异步电动机的引出线
a) 出线端的排列 b) 丫连接 c) △ 连接
? 通常把定于三相绕组的六根出线头都引出来。根据需
要可接成 Y型或△型,如图 1-8所示 Y/△ 降压起动、起
动过程用丫连接 (KM1闭合,KM2断开 ),起动过程结
束后切换为△连接 (KM2闭合,KM1断开 )。
? 防护等级 IP为防护代号,第一位数字 (0~ 6)规定了电
动机防护体的等级标准。第二位数字 (0~ 8)规定了电动
机防水的等级标淮。如 IP00为无防护,数字越大,防
护等级越高。
? 共他 对于绕线转子电动机还必须标明转子绕组接法、
转子额定电动势及转子额定电流.有些还标明了电动
机的转子电阻,有些特殊电动机还标明了冷却方式等。
图 1-8 Y/△ 降压起动的接线图
4,三相异步电动机的机械特性:
在异步电动机中, 电动机电磁转矩 T与转差 s的关
系 T= f(s)通常叫做 T-s曲线 。 为了符合习惯画法 。 可
将 T-s曲线转换成转速 n与转矩 T之间的关系曲线 n=
f(T),称为异步电动机的机械特性 。 分为固有机械特
性和人为机械特性 。
? 固有机械特性
异步电动机在额定电压和额定频率下,用规定的接线
方式,定子和转子电路中不串联任何电阻或电抗时
的机械特性称为固有 (自然 )机械特性,如图 1-9所示。
曲线 1为电源正相序时的固有机械特性;曲线 2为负
相序时的曲线。
图 1-9 电动机的固有机械特性
? 人为机械持性
异步电动机的机械特性除与电动机的参数有关外,
还与外加定子电压 Ul、定子电源频率 fl、定子或
者转子电路中串入的电阻或电抗等有关,将这
些参数人为地加以改变而获得的机械特性称为
异步电动机的人为机械特性。
图 1-9 改变定子电源频
率时的人为机械特

图 1-10 转子电路串电
阻的人为机械特性
图 1-11 改变电源电压
时人为机械特性
图 1-12 定子电路外
接电阻或电抗时的
人为机械特性
5,异步电动机 一般调速方法:
异步电动机实际转速 n与电动机输人定子电源频率
转差率 s和电动机磁极对数 P的关系式为,n=60 *
f1/P *( 1-s) 。 可以看出, 异步电动机的调速可通
过改变磁极对数 P,调节转差率 s,及改变定子频
率 f1三种方式 。 常用的异步电动机调速方法及其比
较如下表所示, 由表中的对比可以看出, PWM变
频调速是最理想的调速方式 。 下图为常用的异步
电动机调速方法及其比较表,
1.2 直流电动机的工作原理和运行特性
直流电动机的构造较复杂,价格也比交流电动机昂贵,
维护维修也较困难。近年来,由于变频调速技术的发
展,在中小功率的电动机调速领域中,交流电动机正
逐步取代直流电动机。尽管如此,由于直流电动机具
有转速稳定、便于大范围平滑调速、起动转矩较大等
优点,因此,广泛用于要求进行平滑、稳定、大范围
的调速或需灵活控制起动、制动的生产机械。
1,直流电动机的基本工作原理,
直流电动机的基本工作原理是建立在电磁感应
和电磁力的基础上的 。 图 1-13为直流电动机的基本
构成图 。
它主要由磁极, 电枢, 电刷及换向片 (又称整
流子或转换器 )等三大部分构成 。
N,S两个磁极在工作时固定不动, 故又称定子 。
定子磁极用于产个主磁场 。 在永磁式直流电动机中
(一般为小功率的直流电动机 ),磁极采用永磁材料
制成 。 充磁后即可产生恒定磁场 。 在他励式直流电
动机中, 磁极由冲压的硅钢片迭加而成;外绕励磁
线圈, 由外加励磁电流才能产生磁场 。 在磁极的内
側有一个安装在轴承上可以转动的铁心 。
图 1-13 直流电动机的基本构成团
图 1-14 直流电动机的截面图
1-主极; 2-励磁绕组; 3-附加极; 4附加极绕组;
5-极掌; 6-极心; 7-电枢; 8-通份槽;
9-电枢绕组; 10-空气隙; 11-轭
2,直流自动调速系统的分类,
按照直流自动调速系统中使用的直流电动机的种
类不同, 可分为普通直流电动机的调速系统和控制用
直流伺服电动机的调速系统 。
按照电动机调速控制系统有无反馈环节, 可分为
开环 (手动 )调速系统和闭环 (自动 )调速系统;在闭环调
速系统中, 又可分为单闭环调速系统和双闭环调速系
统 。
按照调速系统中采用的电力电子器件的不同, 可
分为晶闸管 -电动机直流自动调速系统, 晶体管 -电动
机直流自动调速系统和集成电路 -电动机直流自动调速
系统 。
3,直流电动机的一般调速方法,
在直流电动机中, 根据励磁绕组连接方式的不同,
可分为他励, 并励, 串励和复励四类电动机, 而在调
速系统中用得最多的是他励电动机 。 图 1-15为 直流他
励电动机 与 直流并励电动机 的原理图 。
图 1-15 直流他励电动机与直流并励电动机的原理图
3,直流电动机的一般调速方法有三种,
调节串入电枢回路的外加电阻 Rad,(调阻调速法或电阻
控制法 )
调节电动机的电枢供电电压 U (调压调速法或电压控制法 )
调节电动机的主磁通 Φ (调磁调速法或励磁控制法 )
图 1-16 具有三段附加电组的他励电动机控制电路
图 1-17 改变电枢电压调速的特性
图 1-18 弱磁调速的特性
1.3 伺服控制电动机的工作原理和运行特性
1.3.1 步进电动机的工作原理和运行特性,
步进电动机的输入电源是一种脉冲电压,有一个输入脉
冲,电动机转过一个固定角度。它是一种“一步一步”
地转动的电动机,其转过的角度与输入的电脉冲个数严
格地成比例,故因此而得名。改变输入其脉冲的频率,
就可以在很广的范围内平滑连续地调整输出转速。它还
是目前唯一能进行开环控制的执行电器,广泛用于简易
经济性数控装置的改造和设计中。
1,步进电动机的 分类,
反应式 转子用高导磁系数的材料制造,做成齿型,无线
圈,靠定子和转子之间的感应电磁力产生力矩并维
持相互间的位置。
永磁式 转子用永久磁钢制成,产生转矩时兼有吸引力和
排斥力。在无励磁情况下能保持转矩,每步转角不
能做得很小。
混合式 转子由永久磁钢制成,同时也做成齿状;定子也
与反应式定子相似。它具有反应式和永磁式两种方
式的优点,但结构复杂。
2,反应式步进电动机的 工作原理,
步进电动机由定子和转子组成,定子上的磁极和转
子都有齿,定子磁极上的磁宽和磁槽必须和转子上的
磁宽和磁槽相等。图 1-19为径向反应式步进电动机结构
原理示意图,它的定子上有 6 个磁极,极距角为 60°,
每图 1-19径向反应式步近电动机结构原理示意图个磁极
都看作是一个齿。每个磁极上都装有控制绕组,形成 A、
B,C三相绕。
图 1-19 径向反应式步近电动机结构原理示意图
3,混台式步进电动机工作原理,
混合式步进电动机由 定子 和 转子 组成。定于铁心与
反应式步进电动机相同,每个极上有小齿和控制绕组。
转子的结构与水久磁钢的电磁减速式同步电动机相同。
以两相混合式步进电动机为例,其结构原理如图 1-20所
示。
转子为对称的两段磁钢,轴向充电后,— 段是 N极,
另一段是 S极。定子对应转子也分两段,但实际上按一
段处理,两段定子铁心上装有同一个两相对称控制绕
组,如图 1-20b所示。
图 1-20 混合式步进电动机结构原理图
a)S极性转子径向剖面图 b)轴向视图 c)N极性转子段径向剖面图
图 1-21 两相绕组接线图
4,步进电动机的 主要特性,
步距角及步距误差
静态矩角特性和最大静转矩
最大起动转矩
最大起动频率
连续运行频率
图 1-22 步进电动机距角特性
图 1-23 步进电动机最大起动转矩
1.3.2 伺服电动机,
伺服电动机把输入的信号电压变为转轴的角位移或角速
度输出,转轴的转向与转速随信号电压的方向和大小
而改变,并正能带动一定大小的负载,在自动控制系
统中作为执行元件。伺服电动机又称为执行电动机。
伺服电动机有 直流 和 交流 两大类。
1,单相异步电动机,
单相异步电动机就是指用单相交流电源的异步电
动机。 单相异步电机的运行原理和三相异步电机基
本相同,但有其自身的特点。单相异步电动机通常
在定子上有两相绕组,转子是普通笼型的。根据定
子两个绕组在定子上的分布以及供电情况的不同,
可以产生不同的起动待性和运行待性。
? 单相电阻分相起动异步电动机;
? 单相电容分相起动异步电动机;
? 单相电容运转异步电动机;
? 单相电容起动与运转异步电动机
? 单相罩极式异步电动机。
一般单相异步电动机有以下几种类型:
相定子绕组通电时的 机械特性,
单相异步电动机定子两相绕组是主绕组 m及副绕组 a,
它们一般是在空间上相差 90° 电角度的两个分布绕组,
通电时产生空间正弦分布的空间磁通势。首先分析只
有一相绕组通电时的机械特性,
单相异步电机中,笼型转子在正转磁通势或反转磁
通势分别作用下受的电磁转矩 T+或 T-,与笼型转子在
三相异步电动机正向旋转磁通势 (电源相序为正 )或反
向旋转磁通势 (电源相序为负 )分别作用下受的电磁转
矩是完全一样的,T += f(s)与 T-= f(s)两条转矩特性如
图 1-24所示。
图 1-24 主绕组通电时的机械特性曲线
两相绕组通电时的机械特性,
当单相异步电动机主绕组与副绕组同时通入不同相位
的两相交流电流时,— 般情况下产生椭圆旋转磁通势 F。
一个椭圆旋转磁通势也可以分成两个旋转磁通势,— 个
是正转磁通势 F+,一个是反转磁通势 F-,F+≠F-。笼
型转子在 F+作用下产生电磁转矩 T+,T+= f(s)为正向
转矩特性。在 F-作用下,产生电磁转矩 T-= f(s)为反向
转矩特性。这样合成转矩特性 T= f(s),即机械特性为
不过坐标原点的一条曲线。当 T+> T-时,电动机的 T
= f(s),T+= f(s),T-= f(s三条曲线如图 1-25所示。
图 1-25 单相异步电动机的起动特性
各种类型的单相异步电动机,
图 1-26 单相电阻分相起动异步电动机接线图和矢量图
图 1-27 单相电容分州起动异步电动机接线图和矢量图
图 1-29 单相电容运转
异步电动机
图 1-30 单相电容起动
与运转异步电动机
图 1-31 单相罩极式异步电动机的结构及矢量图
2 直流伺服电动机,
直流伺服电动机就是微型的他励直流电动机,其约
构与原理都与他励直流电动机相同。按磁极的种类划
分为两种:一种是永磁式直流伺服电动机,它的磁极
是永久磁铁;另 — 种是电磁式直流伺服电动机,它的
磁极是电磁铁,磁极外面套着他励励磁绕组。
图 1-32 直流伺服电动机的特件
a) 机械特性 b) 调节特性
3 交流伺服电动机,
交流伺服电动机就是两相异步电动机,它的定子上有
空间相差 90°电角度的两相分布绕组,一相为励磁绕
组 f,一相为控制绕组 K,转子为笼形。交流伺服机必
须象直流伺服机一样具有伺服性 。 为了满足信号电压
强时转速高、信号电压弱时转速低这一要求,可以让
信号强时电机气隙磁通势接近圆形旋转磁通势,弱时
椭圆度大接近脉振磁通势就行。而对于要求信号电压
消失,即 UK= 0后,电动机不转必须采用相应技术措
施才能实现。
图 1-33 交流伺服电动机自转现象的避免
交流伺服电动机利用控制信号电压 UK的大小
和相位的变化,控制转速随之变化,改变 UK的
大小与相位即实现对交流伺服电动机的控制,
控制方法主要有三种,幅值控制、相位控制
和 幅值 — 相位 控制。
图 1-34 交流伺服电动机帽值控制
(a)控制接线图 (b) Ff最大瞬间
图 1-35 幅值控制时的机械特性与调节特性
(a)机械特性 (b) 调节特性
图 1-36 相位控制 图 1-37 幅值 -相位控制
1.4 力矩电动机,
力矩电动机是一种把伺服电动机和驱动电
动机结合而发展成的一种电动机,它输
出较大的转矩,直接拖动负载运行,同
时它又受控制信号电压的直接控制进行
转速调节。在自动控制系统中作为执行
元件。
图 1-38 直流力矩电动机
a)分装式 b)内装式
1.5 微型同步电动机,
微型同步电动机 与 交流同步电动机 一样,转子转速恒
为同步转速 n0,使用在转速要求恒定的装置中.例如
电唱机、录音机、电视设备、电钟、时间机构、记录
仪表装置、陀螺仪等。
微型同步电动机 的定子结构与异步电动机定子是一样
的,有单相的也有三相的,定子绕组通电后建立气隙
旋转磁通势。转子的极数与定子极数相同,依据转子
不同的类型,微型同步电动机分成永磁式、反应式和
磁滞式几种。
1,永磁式微型同步电动机,
永磁式微型同步电动机的转子是一个永
久磁铁, N,S极沿着圆周方向交替排列 。 当
电动机运行时, 定子产生转速为 n0的旋转磁
通势, 转子则以 n0转速随之同步旋转, 图 1-
38为永磁式微型同步电动机永磁转子, ( a)
为永久磁铁, ( b) 为起动绕组 。
图 1-38 永磁式微型同步电动机永磁转子
( a)永久磁铁 ( b)起动绕组
2,反应式微型同步电动机,
反应式微型同步电动机的转子由铁磁材料
制成, 其纵轴与横轴方向的磁阻大小相差比较
多, 纵轴方向的磁阻最小, 横轴方向的磁阻最
大, 纵铀与横抽相差 90° 空间电角度纵轴与定
子磁极轴线夹角为 θ,规定转子纵轴逆时针方
向领先定子磁极轴线时, θ为正 。
图 1-39 磁阻不对称时的反应转矩
图 1-40 反应式微型同步电动机转于冲片
( a)外反应式( b)内反应式( c)内外反应式
3,磁滞式同步电动机,
磁滞式同步电动机转子由硬磁材料制造 。
硬磁材料的磁滞现象非常显著, 其磁滞回线
宽, 剩磁与矫顽力数值很大, 反应出硬磁材
料磁化时, 阻碍磁分子运幼的相互间摩擦力
甚大 。 铁磁材料在交变磁化时, 磁滞现象表
现为 B滞后于 H— 个时间角 。 磁滞式同步电动
机转子, 是处于旋转磁化状态, 磁滞现象表
现为铁磁材料的磁通势滞后于外磁通势一个
空间角 。
图 1-41 硬磁材料转子的磁化
图 1-42 磁滞式电动机的转子
( a)转子结构( b)非磁性套筒( c)磁性套筒
1-套筒 2-硬磁材料的有效环 3-挡环