十七章 机械的运动方案
§ 17-1 概述机械是机器和机构的总称，机器是由单一机构、多个同一机构或多种机构所组成的。牛头刨床就是一部典型的机器。在牛头刨床中，
连杆机构用以实现切削运动，棘轮机构及丝杠传动用以实现工作台的水平进给，另一丝杠传动用以实现工作台及刀架的垂直进给。
工作台、刀架与滑枕是执行构件。
一、运动方案设计的必备知识
(Necessary Knowledge for
Kinematic Scheme Design)
为了顺利地进行机械运动方案设计，必须掌握必要的知识和环境信息，必须了解有关学科在实现运动方案设计中所能起到的作用。
1、充分了解并掌握各种常用机构的基本知识；
2、必须了解和掌握各种动力源的性能和使用要求；
3、必须熟悉对设计方案的选择有重要影响的周围环境的信息；
4、充分重视其他学科的技术应用。
二、运动方案设计的主要步骤 (Main
Steps in Kinematic Scheme Design)
机械设计的主要步骤
1、确定其所要完成的工作任务；
2、根据其工作要求，对需采取的工艺方法及工作原理进行分析；
3、完成原动机 ─ 传动机构 ─ 执行机构的运动简图设计，即运动方案设计；
4、施工图设计。
运动方案设计的主要步骤：
1、工艺参数的给定及运动参数的确定；
2、执行构件间运动关系的确定及运动循环图的绘制；
3、动力源的选择及执行机构的确定；
4、机构的选择及创新性设计；
5、方案的比较与决策。
§ 17-2 原动机、传动机构和执行机构的类型和选择原动机的动力源主要有电、液及气三种一、原动机的类型及应用
( Type and Application of
Priming Mover)
电动机是最常用的原动机，交流异步电动机、直流电动机、交流伺服电动机、
直流伺服电动机及步进电动机等均有广泛的应用。
液压马达及液压油缸是主要的液压原动机。
气马达及气缸则是主要的气压原动机。
二、传动机构的类型及功用
(Type and Application of
Transmission Mechanism )
常用的传动机构有：
1、齿轮机构齿轮机构应用在中心距较小，传动精度较高，各种不同传递动力范围的场合。
2、螺旋机构在许多机械设备中大量应用着螺旋机构（又称丝杠传动），它主要用于将回转运动转变为直线运动。
3、带传动与链传动带传动及链传动多用于中心距较大的传动。
4、连杆机构连杆机构在机械设备及日常生活中有大量应用。
5、凸轮机构。
由于凸轮机构是高副接触，决定了这种机构主要用于传递运动。
三、执行机构的运动类型及典型机构
(Motion Type of Executive Mechanism
and Its Typical Mechanisms)
执行机构的运动分为直线运动、回转运动、任意轨迹运动、点到点的运动及位到位的运动等主要五种运动形式。实现不同运动形式的典型机构主要有：
机器中最接近被作业工件一端的机构称为执行机构。执行机构中接触工件或执行终端运动的构件称为执行构件。机器通过执行构件完成作业任务。
1、实现直线运动的机构 (Mechanism
to Gain Straight Line Path)
1) 齿轮 -齿条机构 (Pinion-Rack)
2) 螺旋机构 (Screw Mechanism)
3) 曲柄滑块机构 (Crank-Slider)
4) 有特定尺寸的四杆机构（连杆曲线在某一区段的直线运动） (Four- bar Linkage)
当四杆机构中的杆件尺寸满足
BC=CD=CM=2.5AB,AD=2AB时，曲柄连续回转，则连杆上的 M点在某一运动段上其轨迹为近似直线
5) 链传动（直线段部分的运动）
(Chain Drive Mechanism)
2、实现回转运动的机构
(Mechanism to Realize Rotary
Motion)
1)齿轮传动机构
(Gear Transmmision Mechanism)
2) 双曲柄机构（含平行四边形机构）
(Double Crank Mechanism)
3) 链传动及带传动 (Train and Belt
Transmissions)
可以实现较长距离的回转运动
3、实现运动轨迹的机构
(Mechanism to realize any motion
path)
1) 四杆机构（连杆曲线） (Four-bar
Linkage)
四杆机构的连杆上的每一点均可以实现一定的封闭运动轨迹
2) 开式链机构
(Open Chain Mechanism)
任何开式链机构上的端点都可以实现一定的运动轨迹，工业机器人操作机大多是由开链机构组成的。
4、点到点的运动机构 (Mechanism to
Realize Point-to-point Motion )
1)曲柄滑块机构 (Crank-sliding Mechanism)
合理的设计曲柄滑块机构的尺寸，可以实现滑块的点到点的运动
2)凸轮机构 (Cam )
摆动从动件凸轮机构及直动从动件凸轮机构均可实现点到点的运动
5、位到位的运动机构 (Mechanism to
Realize Motion Between Positions)
在四杆机构应用中，连杆及摇杆占据空间两个及两个以上位置的情况随处可见，
如：
1)热处理炉炉门开闭机构 ( Closing and
Opening Mechanism of Door of Furnace for
Heat Treatment)
炉门可以占据开启和闭合两个位置
2)飞机起落架机构 (Plane
Undercarriage Mechanism)
起落架可以使轮子占据收起和放下两个位置
17-3 机械运动方案的设计机械的运动方案设计包括从原动机 ─ 传动机构 ─ 执行机构的整个系统的设计，其结果是给出一份满足运动性能要求的运动简图。
一、工艺参数的给定及原动机的选择
( Specification of Motion Parameters
and Selection of Priming Mover )
在概述中对牛头刨床的运动方案设计已给出了主要的工艺参数 —— 运动参数，以及由此而确定的力参数。切削力的大小影响着机构的选取，
因为某些机构无法承受大的作用力。运动参数应包括运动形式（直线运动、回转运动、曲线运动）、运动特点（连续式、间歇式、往复式）、运动范围（极限尺寸、转角及位移）、
运动速度（等速、不等速）等。运动参数是由机械的工艺要求决定的。力的参数，如牛头刨床中的切削力的大小，锻压机械中压头的压力大小等都是由机械的工艺要求决定的。有时，
某些参数需由设计者计算得到。
根据运动参数，参考力的参数，考虑粗略的、大致的传动方案（注意对传动精度的要求），比较其繁简，并依据现有条件，
综合选择原动机的类型。一般地说，应首选电动机，但也并非尽然。在满足工作性能要求、现场允许的条件下，有时也用液压或气压驱动源。
原动机的不同选择对机械传动系统的设计、
组成的繁简以及性能的优劣都有着重要的影响。
二、执行机构的运动协调与运动循环图 (Motion Adjustment to Excutive
Mechanism and Its Motion
Circulation Chart)
多数机器不只有一个执行构件，往往是许多执行构件协调工作以完成同一任务。运动循环图即可表示出各执行机构间的时序协调关系。另一种情况是，某些机械的多个执行构件在完成同一任务时，需有准确而协调的运动时间和运动顺序的安排，以防止出现某一执行构件工作不到位或两个以上执行构件在同一空间发生干涉。
以下是我们所熟悉的牛头刨床的三种运动循环图：
直线式运动循环图，圆周式运动循环图及直角坐标式运动循环图。
三、机械运动方案设计准则 (General
Rule for Scheme Design)
1、传动链应尽可能短；
2、机械效率应尽可能高；
3、传动比的分配应尽可能合理；
4、传动机构的顺序安排应尽可能恰当；
5、机械的安全运转必须保证四、机械运动方案的评价
(Evaluation of Mechanical
Scheme)
实现同一工作任务，且满足工艺要求和性能指标时，可以设计出多种机械运动方案来。必须再经过充分的、细致的分析比较，以决定取舍。最后保留的设计方案应是最优方案。每一部机器都是由原动机，执行机构及传动机构组成的，因此需分别对原动机及各机构进行评价，然后经综合可获得对一部机器整机的评价。建立评价体系是量化评价的方法之一。
评价体系可将机构评价指标划分为五大类型，它们是 (1)机构的功能,(2)机构的工作性能,(3)机构的动力性能,(4)经济性及 (5)机构紧凑性等。评价时分别对五大类型及更为细致的子项给出分值，然后对整机进行比较。
假定设计方案均满足 (1),(2)两大类型要求，则应对不同方案重点进行 (3),(4),(5)的比较。运转平稳、加速度小、
无冲击和噪声，这对大型机械是十分重要的评价指标，尤其对未获得在基座上平衡的连杆机构更是如此。机械的结构简单、尺寸紧凑、重量轻、传动链短、工作可靠是又一重要的评价指标。制造难易，调整的方便性，维修的方便性直接影响着机构及机械的经济性，这是不可忽视的第三方面的评价指标。
综合考虑各方面评价指标，才能在诸多机械运动方案的设计中选出最优者。
五、机械运动方案设计举例 (Samples
of Mechanism Motion Scheme
Design )
以印刷机的送纸机构为例进行机械运动方案设计。
1)、任务的分析及运动参数的确定要求一叠纸中的第一张与其它纸张分离并送出，每分钟送出 30张。因此有：
(1)送出多远？
(2)如何实现纸张分离？
(3)选用何种动力源驱动送纸机构？
(4)送纸机构的执行构件应按何种轨迹运动？
这里是吸头的三种运动轨迹图形。运动轨迹是吸纸机构方案设计的重要依据。方案 1中
(1)为提纸,(2) 为送纸,(3)为回程；方案 2中
(1)为提纸和送纸同时进行,(2)及 (3)为回程；
方案 3中 (1)为提纸及送纸,(2)为回程。
2）动力源的选择与执行机构的确定采用电动机作为动力源，采用真空吸盘提起纸张。
根据吸头的运动轨迹，设计出三种机械运动方案。
aaaa方案一是一个典型的凸轮 -连杆机构，三个同轴转动的凸轮可实现吸盘的吸纸轨迹及压脚的配合压纸动作。双连凸轮 1及 2封闭了七杆机构的两个自由度，使吸头位移，凸轮 3带动压脚动作。
方案二和方案三也可实现上述轨迹及压脚的配合动作，只不过运动速度和加速度分析与第一方案不同。
aaaa3)绘制机构运动循环图
aaaa4)机械传动系统的设计
17-4 机构的创新设计机构的创新设计是在新构思的基础上进行的设计，它包括对原有机构的创新应用、新机构的构思和原动机的创新发展三个方面。
一、机构的创新应用 (Creative
Application for Knowing
Mechanism )
机构的创新应用是仍然使用常见的机构，经过巧妙的构思，赋予机构以新的应用。如无脚蹬自行车即是将自行车后轮安装成偏心轮，恰以曲柄的形式，使后轮转动。
二、新机构的构思与创造 (Conception and Creation for New Mechanism )
aaaa1、原有机构的发展 (Development of Original Mechanism)
aaaa在对原有机构的应用中，由于其某些性能方面的不足，所以会出现一些新的机构。如齿轮传动的传动比较小，因而有蜗轮 -蜗杆机构的出现，此后又有摆线针轮减速器和谐波减速器的出现等等。
aaaa2、新机构的创造 (Creation of New Mechanism)
如利用纤维连杆将可逆旋转或摆动变换成直线往复运动的执行元件已用于假手的研制中。
aaaa3、组合机构 (Combination Mechanism)
将几个机构采用并联封闭的形式组合后形成的机构称之为组合机构。组合机构是机构创新设计的一个重要方面。
aaaa1) 齿轮 -连杆组合机构图 8-24是包装机械中常用的一种齿轮 -连杆组合机构，它可以实现复杂的运动规律，使齿轮 5单向变速转动，瞬时停歇变速转动或具有反向转动的变速转动等。
图 8-26为一种实现预定轨迹的齿轮 -连杆机构。两曲柄相对位置不同，齿轮传动比不同，则 M点的轨迹完全不相同。
图 8-27为一种实现复杂轨迹曲线的齿轮 -连杆机构。连杆的尺寸、齿轮的传动比及 M点的位置不同，轨迹曲线则发生变化。
aaaa图 8-28为实现特殊轨迹的齿轮 -连杆机构。 M点可走出一正方形轨迹。
aaaa2) 凸轮 — 连杆组合机构图 8-29为一凸轮 -连杆滑块组合机构，这实质上是一个可变曲柄长度的对心曲柄滑块机构。
3) 其他形式机构的组合引进了非刚性构件或气体、液体等中间介质，使机构更适于控制。
图 8-30为由链传动机构与滑块机构组合而成的机构，实现滑块的往复运动。
三、原动机的创新发展 (Creative Development of Prime Mover)
新型电动机和新材料驱动器的出现，可大大的简化机构的结构，甚至改变了传动机构的设计。
aaa1、新型电动机
aaa今天的一些电动机已与传统的形式有很大的不同，交流变频调速技术的应用大大简化了机械变速机构。直线电动机可直接输出直线运动，采用这种电动机将不再需要诸如滚珠丝杠等直线传动机构，并且具有非常高的传动定位精度（ μm级）。例如使用直线驱动器的电子打字机运行稳定、机构简单、不需要调整。直接驱动电动机，不需要经齿轮等减速机构，而可直接用于机器人的关节驱动，大大简化了机构的结构。即使是传统的电动机，随着高磁性材料和化学加工方法的应用，其尺寸也越来越小。如使用照相刻蚀、电镀方法制作的盒式录像机驱动用新型无刷直流电动机厚度仅为 4mm。其中 4层绕组总厚度为 0.7mm，永久磁铁厚度为 1mm。此外，还可采用硅技术（ IC制造技术）制作微型电动机。
aaa2、新材料驱动器由于新材料的出现，产生了许多新型驱动原理与新型驱动器，它们给机构设计带来了新思想。
3、多自由度驱动器多自由度机械需要多个原动件，每个原动件都需要一个驱动器，有时多个驱动器间还需要有一些机构作运动协调处理。多自由度驱动器在多自由度装置中应用，可以减少驱动器的数目，省去这些作运动协调的机构，降低装置的复杂程度，减小体积，提高运动精度。
如专门设计的光盘读写头二自由度驱动器，可实现驱动光盘旋转并准确移动读写头到所期望的轨道位置。
§ 17-1 概述机械是机器和机构的总称，机器是由单一机构、多个同一机构或多种机构所组成的。牛头刨床就是一部典型的机器。在牛头刨床中，
连杆机构用以实现切削运动，棘轮机构及丝杠传动用以实现工作台的水平进给，另一丝杠传动用以实现工作台及刀架的垂直进给。
工作台、刀架与滑枕是执行构件。
一、运动方案设计的必备知识
(Necessary Knowledge for
Kinematic Scheme Design)
为了顺利地进行机械运动方案设计，必须掌握必要的知识和环境信息，必须了解有关学科在实现运动方案设计中所能起到的作用。
1、充分了解并掌握各种常用机构的基本知识；
2、必须了解和掌握各种动力源的性能和使用要求；
3、必须熟悉对设计方案的选择有重要影响的周围环境的信息；
4、充分重视其他学科的技术应用。
二、运动方案设计的主要步骤 (Main
Steps in Kinematic Scheme Design)
机械设计的主要步骤
1、确定其所要完成的工作任务；
2、根据其工作要求，对需采取的工艺方法及工作原理进行分析；
3、完成原动机 ─ 传动机构 ─ 执行机构的运动简图设计，即运动方案设计；
4、施工图设计。
运动方案设计的主要步骤：
1、工艺参数的给定及运动参数的确定；
2、执行构件间运动关系的确定及运动循环图的绘制；
3、动力源的选择及执行机构的确定；
4、机构的选择及创新性设计；
5、方案的比较与决策。
§ 17-2 原动机、传动机构和执行机构的类型和选择原动机的动力源主要有电、液及气三种一、原动机的类型及应用
( Type and Application of
Priming Mover)
电动机是最常用的原动机，交流异步电动机、直流电动机、交流伺服电动机、
直流伺服电动机及步进电动机等均有广泛的应用。
液压马达及液压油缸是主要的液压原动机。
气马达及气缸则是主要的气压原动机。
二、传动机构的类型及功用
(Type and Application of
Transmission Mechanism )
常用的传动机构有：
1、齿轮机构齿轮机构应用在中心距较小，传动精度较高，各种不同传递动力范围的场合。
2、螺旋机构在许多机械设备中大量应用着螺旋机构（又称丝杠传动），它主要用于将回转运动转变为直线运动。
3、带传动与链传动带传动及链传动多用于中心距较大的传动。
4、连杆机构连杆机构在机械设备及日常生活中有大量应用。
5、凸轮机构。
由于凸轮机构是高副接触，决定了这种机构主要用于传递运动。
三、执行机构的运动类型及典型机构
(Motion Type of Executive Mechanism
and Its Typical Mechanisms)
执行机构的运动分为直线运动、回转运动、任意轨迹运动、点到点的运动及位到位的运动等主要五种运动形式。实现不同运动形式的典型机构主要有：
机器中最接近被作业工件一端的机构称为执行机构。执行机构中接触工件或执行终端运动的构件称为执行构件。机器通过执行构件完成作业任务。
1、实现直线运动的机构 (Mechanism
to Gain Straight Line Path)
1) 齿轮 -齿条机构 (Pinion-Rack)
2) 螺旋机构 (Screw Mechanism)
3) 曲柄滑块机构 (Crank-Slider)
4) 有特定尺寸的四杆机构（连杆曲线在某一区段的直线运动） (Four- bar Linkage)
当四杆机构中的杆件尺寸满足
BC=CD=CM=2.5AB,AD=2AB时，曲柄连续回转，则连杆上的 M点在某一运动段上其轨迹为近似直线
5) 链传动（直线段部分的运动）
(Chain Drive Mechanism)
2、实现回转运动的机构
(Mechanism to Realize Rotary
Motion)
1)齿轮传动机构
(Gear Transmmision Mechanism)
2) 双曲柄机构（含平行四边形机构）
(Double Crank Mechanism)
3) 链传动及带传动 (Train and Belt
Transmissions)
可以实现较长距离的回转运动
3、实现运动轨迹的机构
(Mechanism to realize any motion
path)
1) 四杆机构（连杆曲线） (Four-bar
Linkage)
四杆机构的连杆上的每一点均可以实现一定的封闭运动轨迹
2) 开式链机构
(Open Chain Mechanism)
任何开式链机构上的端点都可以实现一定的运动轨迹，工业机器人操作机大多是由开链机构组成的。
4、点到点的运动机构 (Mechanism to
Realize Point-to-point Motion )
1)曲柄滑块机构 (Crank-sliding Mechanism)
合理的设计曲柄滑块机构的尺寸，可以实现滑块的点到点的运动
2)凸轮机构 (Cam )
摆动从动件凸轮机构及直动从动件凸轮机构均可实现点到点的运动
5、位到位的运动机构 (Mechanism to
Realize Motion Between Positions)
在四杆机构应用中，连杆及摇杆占据空间两个及两个以上位置的情况随处可见，
如：
1)热处理炉炉门开闭机构 ( Closing and
Opening Mechanism of Door of Furnace for
Heat Treatment)
炉门可以占据开启和闭合两个位置
2)飞机起落架机构 (Plane
Undercarriage Mechanism)
起落架可以使轮子占据收起和放下两个位置
17-3 机械运动方案的设计机械的运动方案设计包括从原动机 ─ 传动机构 ─ 执行机构的整个系统的设计，其结果是给出一份满足运动性能要求的运动简图。
一、工艺参数的给定及原动机的选择
( Specification of Motion Parameters
and Selection of Priming Mover )
在概述中对牛头刨床的运动方案设计已给出了主要的工艺参数 —— 运动参数，以及由此而确定的力参数。切削力的大小影响着机构的选取，
因为某些机构无法承受大的作用力。运动参数应包括运动形式（直线运动、回转运动、曲线运动）、运动特点（连续式、间歇式、往复式）、运动范围（极限尺寸、转角及位移）、
运动速度（等速、不等速）等。运动参数是由机械的工艺要求决定的。力的参数，如牛头刨床中的切削力的大小，锻压机械中压头的压力大小等都是由机械的工艺要求决定的。有时，
某些参数需由设计者计算得到。
根据运动参数，参考力的参数，考虑粗略的、大致的传动方案（注意对传动精度的要求），比较其繁简，并依据现有条件，
综合选择原动机的类型。一般地说，应首选电动机，但也并非尽然。在满足工作性能要求、现场允许的条件下，有时也用液压或气压驱动源。
原动机的不同选择对机械传动系统的设计、
组成的繁简以及性能的优劣都有着重要的影响。
二、执行机构的运动协调与运动循环图 (Motion Adjustment to Excutive
Mechanism and Its Motion
Circulation Chart)
多数机器不只有一个执行构件，往往是许多执行构件协调工作以完成同一任务。运动循环图即可表示出各执行机构间的时序协调关系。另一种情况是，某些机械的多个执行构件在完成同一任务时，需有准确而协调的运动时间和运动顺序的安排，以防止出现某一执行构件工作不到位或两个以上执行构件在同一空间发生干涉。
以下是我们所熟悉的牛头刨床的三种运动循环图：
直线式运动循环图，圆周式运动循环图及直角坐标式运动循环图。
三、机械运动方案设计准则 (General
Rule for Scheme Design)
1、传动链应尽可能短；
2、机械效率应尽可能高；
3、传动比的分配应尽可能合理；
4、传动机构的顺序安排应尽可能恰当；
5、机械的安全运转必须保证四、机械运动方案的评价
(Evaluation of Mechanical
Scheme)
实现同一工作任务，且满足工艺要求和性能指标时，可以设计出多种机械运动方案来。必须再经过充分的、细致的分析比较，以决定取舍。最后保留的设计方案应是最优方案。每一部机器都是由原动机，执行机构及传动机构组成的，因此需分别对原动机及各机构进行评价，然后经综合可获得对一部机器整机的评价。建立评价体系是量化评价的方法之一。
评价体系可将机构评价指标划分为五大类型，它们是 (1)机构的功能,(2)机构的工作性能,(3)机构的动力性能,(4)经济性及 (5)机构紧凑性等。评价时分别对五大类型及更为细致的子项给出分值，然后对整机进行比较。
假定设计方案均满足 (1),(2)两大类型要求，则应对不同方案重点进行 (3),(4),(5)的比较。运转平稳、加速度小、
无冲击和噪声，这对大型机械是十分重要的评价指标，尤其对未获得在基座上平衡的连杆机构更是如此。机械的结构简单、尺寸紧凑、重量轻、传动链短、工作可靠是又一重要的评价指标。制造难易，调整的方便性，维修的方便性直接影响着机构及机械的经济性，这是不可忽视的第三方面的评价指标。
综合考虑各方面评价指标，才能在诸多机械运动方案的设计中选出最优者。
五、机械运动方案设计举例 (Samples
of Mechanism Motion Scheme
Design )
以印刷机的送纸机构为例进行机械运动方案设计。
1)、任务的分析及运动参数的确定要求一叠纸中的第一张与其它纸张分离并送出，每分钟送出 30张。因此有：
(1)送出多远？
(2)如何实现纸张分离？
(3)选用何种动力源驱动送纸机构？
(4)送纸机构的执行构件应按何种轨迹运动？
这里是吸头的三种运动轨迹图形。运动轨迹是吸纸机构方案设计的重要依据。方案 1中
(1)为提纸,(2) 为送纸,(3)为回程；方案 2中
(1)为提纸和送纸同时进行,(2)及 (3)为回程；
方案 3中 (1)为提纸及送纸,(2)为回程。
2）动力源的选择与执行机构的确定采用电动机作为动力源，采用真空吸盘提起纸张。
根据吸头的运动轨迹，设计出三种机械运动方案。
aaaa方案一是一个典型的凸轮 -连杆机构，三个同轴转动的凸轮可实现吸盘的吸纸轨迹及压脚的配合压纸动作。双连凸轮 1及 2封闭了七杆机构的两个自由度，使吸头位移，凸轮 3带动压脚动作。
方案二和方案三也可实现上述轨迹及压脚的配合动作，只不过运动速度和加速度分析与第一方案不同。
aaaa3)绘制机构运动循环图
aaaa4)机械传动系统的设计
17-4 机构的创新设计机构的创新设计是在新构思的基础上进行的设计，它包括对原有机构的创新应用、新机构的构思和原动机的创新发展三个方面。
一、机构的创新应用 (Creative
Application for Knowing
Mechanism )
机构的创新应用是仍然使用常见的机构，经过巧妙的构思，赋予机构以新的应用。如无脚蹬自行车即是将自行车后轮安装成偏心轮，恰以曲柄的形式，使后轮转动。
二、新机构的构思与创造 (Conception and Creation for New Mechanism )
aaaa1、原有机构的发展 (Development of Original Mechanism)
aaaa在对原有机构的应用中，由于其某些性能方面的不足，所以会出现一些新的机构。如齿轮传动的传动比较小，因而有蜗轮 -蜗杆机构的出现，此后又有摆线针轮减速器和谐波减速器的出现等等。
aaaa2、新机构的创造 (Creation of New Mechanism)
如利用纤维连杆将可逆旋转或摆动变换成直线往复运动的执行元件已用于假手的研制中。
aaaa3、组合机构 (Combination Mechanism)
将几个机构采用并联封闭的形式组合后形成的机构称之为组合机构。组合机构是机构创新设计的一个重要方面。
aaaa1) 齿轮 -连杆组合机构图 8-24是包装机械中常用的一种齿轮 -连杆组合机构，它可以实现复杂的运动规律，使齿轮 5单向变速转动，瞬时停歇变速转动或具有反向转动的变速转动等。
图 8-26为一种实现预定轨迹的齿轮 -连杆机构。两曲柄相对位置不同，齿轮传动比不同，则 M点的轨迹完全不相同。
图 8-27为一种实现复杂轨迹曲线的齿轮 -连杆机构。连杆的尺寸、齿轮的传动比及 M点的位置不同，轨迹曲线则发生变化。
aaaa图 8-28为实现特殊轨迹的齿轮 -连杆机构。 M点可走出一正方形轨迹。
aaaa2) 凸轮 — 连杆组合机构图 8-29为一凸轮 -连杆滑块组合机构，这实质上是一个可变曲柄长度的对心曲柄滑块机构。
3) 其他形式机构的组合引进了非刚性构件或气体、液体等中间介质，使机构更适于控制。
图 8-30为由链传动机构与滑块机构组合而成的机构，实现滑块的往复运动。
三、原动机的创新发展 (Creative Development of Prime Mover)
新型电动机和新材料驱动器的出现，可大大的简化机构的结构，甚至改变了传动机构的设计。
aaa1、新型电动机
aaa今天的一些电动机已与传统的形式有很大的不同，交流变频调速技术的应用大大简化了机械变速机构。直线电动机可直接输出直线运动，采用这种电动机将不再需要诸如滚珠丝杠等直线传动机构，并且具有非常高的传动定位精度（ μm级）。例如使用直线驱动器的电子打字机运行稳定、机构简单、不需要调整。直接驱动电动机，不需要经齿轮等减速机构，而可直接用于机器人的关节驱动，大大简化了机构的结构。即使是传统的电动机，随着高磁性材料和化学加工方法的应用，其尺寸也越来越小。如使用照相刻蚀、电镀方法制作的盒式录像机驱动用新型无刷直流电动机厚度仅为 4mm。其中 4层绕组总厚度为 0.7mm，永久磁铁厚度为 1mm。此外，还可采用硅技术（ IC制造技术）制作微型电动机。
aaa2、新材料驱动器由于新材料的出现，产生了许多新型驱动原理与新型驱动器，它们给机构设计带来了新思想。
3、多自由度驱动器多自由度机械需要多个原动件，每个原动件都需要一个驱动器，有时多个驱动器间还需要有一些机构作运动协调处理。多自由度驱动器在多自由度装置中应用，可以减少驱动器的数目，省去这些作运动协调的机构，降低装置的复杂程度，减小体积，提高运动精度。
如专门设计的光盘读写头二自由度驱动器，可实现驱动光盘旋转并准确移动读写头到所期望的轨道位置。
