第 9章 平面连杆机构第 9章 平面连杆机构定义,若干个刚性构件用平面低副联接而成的机构,也可称为平面低副机构。
优点,1.能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求； 2.构件间接触面上的比压小、易润滑、
磨损轻、适用于传递较大载荷的场合； 3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。
缺点,1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，
且设计比较复杂； 2,运动构件产生的惯性力难以平衡，
高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。
命名,根据所含有构件的数目。如四杆机构，多杆机构
(五杆机构、六杆机构 )。 本章主要研究平面四杆机构的类型、基本性质和设计方法。
9.1平面四杆机构的类型及应用平面四杆机构铰链四杆机构
(全转动副 )
含有移动副的平面四杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑块机构曲柄导杆机构曲柄摇块机构移动导杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构中,固定不动的构件为 机架 ；与机架相联的构件为 连架杆,连架杆中,能绕机架的固定铰链作整周转动的称为 曲柄,仅能在一定角度范围内往复摆动的称为 摇杆 ；联接两连架杆且不与机架直接相联的构件称为 连杆 。
根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式,曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构 。
曲柄摇杆机构 特点是：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。
双曲柄机构 的特点是：能将等角速度转动转变为周期性的变角速度转动。
例如：搅拌机、缝纫机等。
例如：惯性筛、挖掘机（平行四边形机构）、车门启闭机构（反平行四边形机构）等。
双摇杆机构 的特点是：两个连架杆均为摇杆 。
例如：起重机、电风扇摇头机构等。
含有一个移动副的平面四杆机构
1.曲柄滑块机构,铰链四杆机构中，扩大转动副，使转动副变成移动副。
根据滑块往复移动的导路中心线是否通过曲柄转动中心，
曲柄滑块机构可分为对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构。
特点：可以实现转动和往复移动的变换。
应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械等。
2.曲柄导杆机构
1
2 3 4
3
1
2 4
应用实例：回转式油泵（转动导杆机构）牛头刨床的主体机构（摆动导杆机构）。
取曲柄滑块机构的不同构件为机架而获得的。取构件 2
为机架，构件 3为主动件，若,导杆 1作整周运动，
称为 转动导杆机构 ；若,导杆 1作往复摆动，称为摆动导杆机构。
23 ll?
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2
3
4
1
取曲柄滑块机构中的连杆 3为机架而得到的 。 当曲柄 2为原动件绕点转动时,滑块 4绕机架 3上的铰链中心摆动,故称该机构为 曲柄摇块机构 或称为摆动滑块机构 。
3.曲柄摇块机构应用于各种摆动式原动机和工作机中。
摆缸式液压泵、卡车车箱自动翻转卸料机构 。
取曲柄滑块机构中的滑块 4为机架而得到的 。 当曲柄 2
转动时,导杆 1可在固定滑块 4中往复移动,故该机构称为 移动导杆机构 （ 或 定块机构 ） 。
4.移动导杆机构应用实例：手压抽水机、抽油泵等。
铰链四杆机构存在曲柄的条件
1.最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其他两杆长度之和；
2.连架杆和机架中必有一个是最短杆。
① 铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和,则取最短杆的相邻杆为机架时,得 曲柄摇杆机构 ；取最短杆为机架时,
得 双曲柄机构 ；取与最短杆相对的杆为机架时,得 双摇杆机构 。 ② 铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和,则不论取何杆为机架时均无曲柄存在,而只能得 双摇杆机构 。
推论：
优点,1.能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求； 2.构件间接触面上的比压小、易润滑、
磨损轻、适用于传递较大载荷的场合； 3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。
缺点,1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，
且设计比较复杂； 2,运动构件产生的惯性力难以平衡，
高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。
命名,根据所含有构件的数目。如四杆机构，多杆机构
(五杆机构、六杆机构 )。 本章主要研究平面四杆机构的类型、基本性质和设计方法。
9.1平面四杆机构的类型及应用平面四杆机构铰链四杆机构
(全转动副 )
含有移动副的平面四杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑块机构曲柄导杆机构曲柄摇块机构移动导杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构中,固定不动的构件为 机架 ；与机架相联的构件为 连架杆,连架杆中,能绕机架的固定铰链作整周转动的称为 曲柄,仅能在一定角度范围内往复摆动的称为 摇杆 ；联接两连架杆且不与机架直接相联的构件称为 连杆 。
根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式,曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构 。
曲柄摇杆机构 特点是：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。
双曲柄机构 的特点是：能将等角速度转动转变为周期性的变角速度转动。
例如：搅拌机、缝纫机等。
例如：惯性筛、挖掘机（平行四边形机构）、车门启闭机构（反平行四边形机构）等。
双摇杆机构 的特点是：两个连架杆均为摇杆 。
例如：起重机、电风扇摇头机构等。
含有一个移动副的平面四杆机构
1.曲柄滑块机构,铰链四杆机构中，扩大转动副，使转动副变成移动副。
根据滑块往复移动的导路中心线是否通过曲柄转动中心，
曲柄滑块机构可分为对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构。
特点：可以实现转动和往复移动的变换。
应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械等。
2.曲柄导杆机构
1
2 3 4
3
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2 4
应用实例：回转式油泵（转动导杆机构）牛头刨床的主体机构（摆动导杆机构）。
取曲柄滑块机构的不同构件为机架而获得的。取构件 2
为机架，构件 3为主动件，若,导杆 1作整周运动，
称为 转动导杆机构 ；若,导杆 1作往复摆动，称为摆动导杆机构。
23 ll?
23 ll?
2
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1
取曲柄滑块机构中的连杆 3为机架而得到的 。 当曲柄 2为原动件绕点转动时,滑块 4绕机架 3上的铰链中心摆动,故称该机构为 曲柄摇块机构 或称为摆动滑块机构 。
3.曲柄摇块机构应用于各种摆动式原动机和工作机中。
摆缸式液压泵、卡车车箱自动翻转卸料机构 。
取曲柄滑块机构中的滑块 4为机架而得到的 。 当曲柄 2
转动时,导杆 1可在固定滑块 4中往复移动,故该机构称为 移动导杆机构 （ 或 定块机构 ） 。
4.移动导杆机构应用实例：手压抽水机、抽油泵等。
铰链四杆机构存在曲柄的条件
1.最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其他两杆长度之和；
2.连架杆和机架中必有一个是最短杆。
① 铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和,则取最短杆的相邻杆为机架时,得 曲柄摇杆机构 ；取最短杆为机架时,
得 双曲柄机构 ；取与最短杆相对的杆为机架时,得 双摇杆机构 。 ② 铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和,则不论取何杆为机架时均无曲柄存在,而只能得 双摇杆机构 。
推论：
