第八讲 机构具有确定运动的条件

图2—17机构具有确定运动的条件如上图，由图2—17可知,
给定S3＝S3(t)，一个独立参数θ1＝θ1（t）唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2、θ3、θ4均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4，则θ3、θ2能唯一确定，该机构需要两个独立参数。
自由度：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。
原动件：能独立运动的构件。
∵一个原动件只能提供一个独立参数
∴机构具有确定运动的条件为：
机构自由度＝原动件数