第十一讲 机构的组成原理及其结构分类一、机构的组成原理
1、基本机构由一个原动件和一个机架组成的双杆机构，如图2—36所示。
a)原动件作移动 (如直线电机、流体压力作动筒)。
b)原动件作转动 (如电动机)。
2、基本杆组机构具有确定运动的条件为原动件数＝自由度。
现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成最简单F＝0的构件组（不能再拆），如图2—37所示。
最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。
举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组，如图2—38所示。
结论：该机构包含机架、原动件和两个基本杆组推论：任何一个平面机构都可以认为是机架、原动件的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。
机构的组成原理：
机构＝机架+原动件＋基本杆组二、机构（结构）分类设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有：
F＝3n－2PL－Ph＝0
PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 )
∵ PL 为整数,∴ n只能取偶数。
n ＝ 2 4 n>4
PL ＝ 3 6
n=2的杆组称为Ⅱ级组—应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型，典型Ⅱ级组如图2—39所示。 n=4（PL＝6）的杆组称为Ⅲ级组，如图2—40所示。结构特点：其中一个构件有三个运动副。
IV级组：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构，如图2—41所示。
内端副—杆组内部相联。
外端副—与组外构件相联。
机构的级别：
机构按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。注意：
1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如图2—42。
2、机构的级别与原动件的选择有关，如图2—43。
1、基本机构由一个原动件和一个机架组成的双杆机构，如图2—36所示。
a)原动件作移动 (如直线电机、流体压力作动筒)。
b)原动件作转动 (如电动机)。
2、基本杆组机构具有确定运动的条件为原动件数＝自由度。
现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成最简单F＝0的构件组（不能再拆），如图2—37所示。
最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。
举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组，如图2—38所示。
结论：该机构包含机架、原动件和两个基本杆组推论：任何一个平面机构都可以认为是机架、原动件的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。
机构的组成原理：
机构＝机架+原动件＋基本杆组二、机构（结构）分类设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有：
F＝3n－2PL－Ph＝0
PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 )
∵ PL 为整数,∴ n只能取偶数。
n ＝ 2 4 n>4
PL ＝ 3 6
n=2的杆组称为Ⅱ级组—应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型，典型Ⅱ级组如图2—39所示。 n=4（PL＝6）的杆组称为Ⅲ级组，如图2—40所示。结构特点：其中一个构件有三个运动副。
IV级组：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构，如图2—41所示。
内端副—杆组内部相联。
外端副—与组外构件相联。
机构的级别：
机构按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。注意：
1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如图2—42。
2、机构的级别与原动件的选择有关，如图2—43。
