第十二章 预测控制 12.1预测控制的特点 其它控制算法的缺点： 1）依赖精确数学模型 2）被控对象参数时变 3）系统近似忽略误差过大（非线性(线性） 4）算法繁琐，实现困难 预测控制的主要分类：模型算法控制、动态矩阵控制、广义预测控制 名称 提出年代 提出者 采用模型 特点  MAC,模型算法控制 1978 J.Richalet 单位脉冲响应序列 适应于开环稳定系统  DMC,动态矩阵控制 1980 C.R.Culter 单位阶跃响应序列 适应于开环稳定系统  GPC,广义预测控制 1987 D.W.Clarke CARIMA被控自回归积分滑动平均模型 开环不稳定系统也可以控制   预测控制的基本思想：预测模型、滚动优化、反馈校正 12.2模型算法控制 预测控制原理  模型输出预测  MAC的预测模型：系统的单位脉冲响应如图所示, 可写为    12.2动态矩阵控制 基于被控对象的单位阶跃响应适用于渐近稳定的线性对象 根据输入控制增量预测输出的示意图  动态矩阵控制的优化策略示意图  DMC在线计算程序流程图