最后，将各环节传递函数方框图按信号的传递关系连接起来，便得到图3.27所示的电枢控制式
直流电动机的系统传递函数方框图如图3.29所示。
从图中可看到，电动机内部存在着一个反馈环节，它的反馈作用是通过能反映转速大小的电枢电动势的变化来实现的。
3．4．2 传递函数方框图的等效变换
自动控制系统方框图，通常较为复杂，为便于分析与计算，需要利用等效变换的原则对方框图加以简化。所谓等效变换是指变换前后输入输出总的数学关系保持不变。
1．串联环节的等效变换规则
前一环节的输出为后一环节的输入的连接方式称为环节的串联，如图3.30所示。当各环节之间不存在（或可忽略）负载效应时，则串联后的等效传递函数为
（3.30）
故环节串联时等效传递函数等于各串联环节的传递函数之积。
2．并联环节的等效变换规则
各环节的输入相同，而它们的输出进行代数求和，这种连接方式称为环节的并联，如图3.31所示。则有
（3.31）
故环节并联的等效传递函数等于各并联环节传递函数的代数和。
3．方框图的反馈连接及其等效规则
如图3.32所示称为反馈连接，它也是闭环控制系统的方框图的最基本形式。复杂的单输入—单输出系统，总可简化成图3.32所示的基本形式。
图中，称为前向通道传递函数，它是输出与偏差之比，即
（3.32）
称为反馈通道传递函数，即
（3.33）
与之积定义为系统的开环传递函数，它为反馈信号与偏差之比，即
（3.34）
注意系统的开环传递函数，不要与开环系统的传递函数相混淆。系统的开环传递函数是指闭环系统的开环状态时的传递函数。可理解为，将封闭的闭环在相加点处断开了，以偏差作为输入，经、传递而产生输出，所对应的传递函数。
系统输出与系统输入之比，定义为系统的闭环传递函数，或用表示。即
（3.35）
下面推演与、之间的关系。
由图3.32可知：
由此可得
（3.36）
故反馈连接时，其等效传递函数等于前向通道传递函数除以1加（或减）前向通道传递函数与反馈回路传递函数的乘积。
4．分支点移动规则
若分支点由方框之后移到该方框之前，为了保持移动后分支信号不变，应在分支路上串入具有相同传递函数的方框，如图3.33（a）所示。
若分支点由方框之前移到该方框之后，为了保持移动后分支信号不变，应在分支路上串入具有相同传递函数倒数的方框，如图3.33（b）所示。
5．相加点移动规则
若相加点由方框之前移到该方框之后，为了保持总的输出信号不变，应在移动的支路中串入具有相同传递函数的方框，如图3.33（c）所示。
若相加点由方框之后移到该方框之前，为了保持总的输出信号不变，应在移动的支路中
