扰引起的输出为
式中，为极小值。可见闭环系统能使干扰引起的输出极小，也就是使干扰引起的误差极小。如果没有反馈回路，即，则系统为一开环系统，此时干扰引起的输出无法被消除，全部形成误差。
由以上分析还可见，由于给定输入量和扰动量的作用点不同，即使在同一个系统，输出量对不同作用量的闭环传递函数一般是不相同的，但传递函数的分母不变，因为系统的特征多项式具有不变性。
3.6 习题
1.图3.38中三图分别表示了三个机械系统，图中表示输入位移，表示输出位移，假设输出无负载效应。求出它们各自的传递函数。
2.求出图3.39所示电网络的传递函数。
3.求出图3.40所示的PID调节器的传递函数。
4.若系统传递函数方框图如图3.41所示，求：
（1）以为输入，当时，分别以、、、为输出的闭环传递函数。
（2）以为输入，当时，分别以、、、为输出的闭环传递函数。
5.对图3.42中的系统方框图（a）和（b）分别进行简化，并求出它们的闭环传递函数。
