第三章平面机构的运动分析
§ 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法
1.任务 已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下,确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。
2.方法 图解法 解析法
§ 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析一,速度瞬心
1.瞬心 两个相互作平面运动的构件上相对速度为零的点
2.绝对瞬心 瞬心的绝对速度为零
3.相对瞬心 瞬心的绝对速度不为零
4.机构中瞬心的数目 K=N(N-1)/2
N:机构中构件的数目二,机构中瞬心位置的确定
1.通过运动副直接相联的二构件的瞬心
a.转动副相联的二构件瞬心位于转动副的旋转中心
P12
1 2
b.移动副相联的二构件的瞬心位于与相对运动方向垂直的无穷远处
2
P12?
v121
c.用高副相联的两构件
1
2
P12
纯滚动,瞬心位于接触点 滚动 +移动,瞬心位于过接触点的公法线上
n
n
1
2
2.三心定理三个互相作平面运动的构件共有三个瞬心，这三个瞬心必然位于同一条直线上。
P12 P13
1
2 3
n
n
P23
例题 1
1
2
3 4
p12
p23
p34
p14p24
p13
2
4
2P12P24?l=?4P14P24l
4=2P12P24 / P14P24
l:长度比例尺
l=构件的实际长度（ m） /图中的尺寸（ mm）
例题 2
P12
P23
P34
P24
∞P14 P13 P14∞
VC4=VP24=?2P12P24
1
2 3
4A
B
C
2
例题 3
A
1
B
2
3
P12
n
n
P13
P23
V3=VB3=VP23=?2P12P23
2
§ 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法
1.任务 已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下,确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。
2.方法 图解法 解析法
§ 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析一,速度瞬心
1.瞬心 两个相互作平面运动的构件上相对速度为零的点
2.绝对瞬心 瞬心的绝对速度为零
3.相对瞬心 瞬心的绝对速度不为零
4.机构中瞬心的数目 K=N(N-1)/2
N:机构中构件的数目二,机构中瞬心位置的确定
1.通过运动副直接相联的二构件的瞬心
a.转动副相联的二构件瞬心位于转动副的旋转中心
P12
1 2
b.移动副相联的二构件的瞬心位于与相对运动方向垂直的无穷远处
2
P12?
v121
c.用高副相联的两构件
1
2
P12
纯滚动,瞬心位于接触点 滚动 +移动,瞬心位于过接触点的公法线上
n
n
1
2
2.三心定理三个互相作平面运动的构件共有三个瞬心，这三个瞬心必然位于同一条直线上。
P12 P13
1
2 3
n
n
P23
例题 1
1
2
3 4
p12
p23
p34
p14p24
p13
2
4
2P12P24?l=?4P14P24l
4=2P12P24 / P14P24
l:长度比例尺
l=构件的实际长度（ m） /图中的尺寸（ mm）
例题 2
P12
P23
P34
P24
∞P14 P13 P14∞
VC4=VP24=?2P12P24
1
2 3
4A
B
C
2
例题 3
A
1
B
2
3
P12
n
n
P13
P23
V3=VB3=VP23=?2P12P23
2
