第三章 平面机构的速度分析
§ 3-1 机构运动分析的任务和方法
§ 3-2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析
§ 3-3 用相对运动图解法作平面机构的速度分析
§ 3-4 用解析法作机构的运动分析思考题与练习题
1．任务根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹,位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。
§ 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法
2．方法主要有 图解法 和 解析法 。
两构件上的瞬时等速重合点（即同速点），
§ 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析
1.瞬心及其位置确定
（ 1） 速度瞬心用 Pij表示，
绝对瞬心,vP＝ 0
相对瞬心,vP≠0
构件瞬心数目,K＝ N (N－ 1)/2
（ 2）瞬心位置的确定
1）由瞬心定义确定以转动副相联，瞬心就在其中心处；
以移动副相联，瞬心就在垂直于其导路无穷远处 ;
以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处；
以滚动兼滑动的高副相联，瞬心就在过接触点高副元素的公法线上。
2）借助三心定理确定是指彼此作平面运动三个构件的三个瞬心必位于同一直线上。
三心定理用速度瞬心法作机构的速度分析 (2/3)
说明 瞬心确定的一种简捷方法为瞬心代号下脚标同号消去法。
2,用瞬心法作机构的速度分析
P34
P23 P24
P12 P13 P14
例 1 平面铰链四杆机构解 K＝ 6
例 1 平面铰链四杆机构例 2 凸轮机构
§ 3-3 用相对运动图解法作机构的速度分析
1,基本原理和作法
vC＝ vB＋ vCB
1） 速度多边形
2） 速度影像
vD5＝ vD4＋ vD5D4
（ 1） 同一构件上两点间的运动关系
（ 2） 两构件上重合点间的运动关系
2,作机构的速度例 1 柱塞唧筒六杆机构例 2 凸轮高副机构即综合运用瞬心法和矢量方程图解法作机构速度分析的方法。
综合法举例例 1 齿轮 -连杆组合机构 Ⅻ
例 2 摇动筛六杆机构例 3 风扇摇头机构
§ 3-4 用解析法作机构的运动分析以平面铰链四杆机构为例介绍矩阵法作机构运动分析的方法。
矩阵法例 牛头刨床六杆机构