§8-3 矢量表示法
1．以矢量表示角速度和角加速度
kkω
dt
d?
ω ==
kkkε
2
2
dt
d
dt
dω
ε
===
当 ω·ε>0时，说明两者同向，作加速转动。
当 ω·ε<0时，说明两者反向，作减速转动。
2．以叉积形式计算转动刚体上各点的速度和加速度 。
rω
r
v ×==
dt
d
大小,ωRrsinθω =?=v
vωrεrω
v
a ×+×=×== )(
dt
d
dt
d
rεa
τ
×=
vωa
n
×=
方向：由右手螺旋，叉积方向正是
v的方向。
o
1
ω
v
εRrsinθε =?=
τ
a
2
ωRvsin90ω
0
=?=
n
a
（ 1）速度矢量 v
可以证明下式成立
（ 2）加速度矢量 a
课后作业：
8-1,8-3,8-6
1．以矢量表示角速度和角加速度
kkω
dt
d?
ω ==
kkkε
2
2
dt
d
dt
dω
ε
===
当 ω·ε>0时，说明两者同向，作加速转动。
当 ω·ε<0时，说明两者反向，作减速转动。
2．以叉积形式计算转动刚体上各点的速度和加速度 。
rω
r
v ×==
dt
d
大小,ωRrsinθω =?=v
vωrεrω
v
a ×+×=×== )(
dt
d
dt
d
rεa
τ
×=
vωa
n
×=
方向：由右手螺旋，叉积方向正是
v的方向。
o
1
ω
v
εRrsinθε =?=
τ
a
2
ωRvsin90ω
0
=?=
n
a
（ 1）速度矢量 v
可以证明下式成立
（ 2）加速度矢量 a
课后作业：
8-1,8-3,8-6
