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16.06 第15讲
状态空间微分方程的解
John Deyst
2003.10.8
今天的主题:
1、状态空间微分方程解的一般形式
2、恒定输入时的Quanser系统的解
3、稳定性
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状态微分方程的全解
我们已获得状态微分方程的齐次解为
但是,我们需要的是全解
对于非零输入,我们假设解的形式为
其中
()f t
仍然是不确定的,是时间的向量函数。
首先我们求导
并且代入我们所设定的解中
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回过头再来考虑原始的微分方程,显然我们必须知道
或者,利用状态转移矩阵的性质1
现在对方程两边同时进行从零时刻到t时刻的积分
因此
根据设定的解,我们知道
因此
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因此
根据状态转移矩阵的性质2
对等式右边的积分是标量卷积积分的向量/矩阵等价形式。尤其
该项
将输入量作用的增量从过去时刻τ转换到当前时刻t
积分是对从初始时刻到当前时刻的所有增量进行求和。
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例:
我们将得用该解来获得Quanser系统对电机电压阶跃输入信号的
响应。
状态矩阵为
初始状态及输入量为
我们知道状态转移矩阵是
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因此
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这些都是在
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,x x平面上的椭圆方程。特别地,我们已知
因此
这是在无阻尼条件下的状态空间轨迹。如果是正阻尼,则解是收
敛;如果是负阻尼,则解是发散的。
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系统的稳定性:系统的稳定性是由系统的齐次或零输入响应的行
为决定,即为下式的解
特别地,我们已知该解由x的初始条件和状态转移矩阵决定。
因此,系统的稳定性是由()tΦ的行为决定。现在,我们已知
且
因此,每一项的分母是sI A?的行列式。
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此外,系统的特征方程是
因此,矩阵()tΦ的拉普拉斯变换的每个元素的分母与特征方程具
有相同的根。故我们能够得到很明显的结论——
系统的稳定性
系统
是稳定的,当且仅当根
都位于S平面的左半平面
这里建立的Quanser的模型是不稳定的,因为它的根是在虚轴上
的。