第八套 填空题 (82分) 1、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即： 、 和 。 2、 条件下，控制系统的 称为传递函数。 3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有 、 、 等。 4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用　　　　　　　　、　　　　　　　　、 　　　　　　　　　　　　　　等方法。 5、线性系统的频率特性是角频率ω的函数，常记为 ，其中是幅频特性，是 之比，是相频特性，表示 。 6、奈奎斯特稳定判据中，N＝P－Z　，其中的N、P、Z分别表示　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。 7、PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是　　　　　　　　　　　　　　　　，其相应的传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。 　 8、最小相位系统是指 。 二、写出图1所示系统的传递函数。(12分)  图1 控制系统结构图如图2（左）所示。(44=20分) 希望系统的所有特征根位于s平面上　s=-2的左侧区域，且不小于0.5，试画出特征根在s平面的分布范围（用阴影线表示）。 当特征根在阴影线范围内时，试求K，T的许可取值范围。 试求出系统跟踪单位斜坡输入时的稳态误差 为使上述稳态误差为零，让单位斜坡信号先通过一个PD校正装置，如图1（右）所示，试求出合适的Kc值。  　　　　　　　　　　　　　　　　图2 　 　 已知系统的结构图如图3所示。(18分)  图3 画出变化时的系统根轨迹，求出渐进线、分离点、与虚轴交点； 求使系统稳定时开环增益的取值范围。 已知一单位负反馈系统，其开环传递函数为  ，试用奈氏判据判断系统的稳定性(注意讨论K取不同值的情况)。(20分) 六、试综述经典控制理论中，时域分析法、复域分析法、频域分析法在分析系统性能的稳、快、准方面的特点及方法。(14分)