§6-6 根轨迹法校正
当性能指标为时域形式时,用根轨迹法校正.
根轨迹校正的实质: 引入适当的校正装置,利用其零、极点改变原有系统的根轨迹形状，使校正后的根轨迹通过希望闭环主导极点。
超前校正。
原系统的根轨迹在系统闭环主导极点右侧，用超前校正。
步骤：1.确定的位置
2.绘原系统根轨迹
3.计算
4.确定
5.绘校正后系统根轨迹
二.滞后校正.
将滞后装置的零.极点配置在虚轴附近,并相互靠近,这样很小,但很大,可达到改善稳态性能但不影响暂态性能的目的.
步骤: 1.绘原系统根轨迹.
2.确定
3.计算处
4.计算:根据
5.确定: 以作一条与等线夹角的线与实轴
交点为
6.绘校正后根轨迹,检验是否符合要求.
三.滞后—超前校正
步骤: 1.确定
2.计算超前的
3.确定滞后的
4.绘校正后根轨迹,定?
