§6-3 频率特性法校正 概述： 1．校正的作用. 图6-20: 曲线Ⅰ: K小,稳态性能不好. 暂态性能满足,稳定性好. 曲线Ⅱ: K大,稳态性能好. 暂态性能不满足,稳态性能差. 曲线Ⅲ: 加校正后,稳态、暂态、 稳定性均满足要求。 2．频率特性法校正的指标： 开环： 闭环： 3．频率特性的分段讨论： 初频段： 反映稳态特性. 中频段: 反映暂态特性,附近. 高频段: 反映抗噪声能力. 4．时域指标与频域指标的转换: . 超前校正: 实质:  步骤: 1.根据对的要求确定K. 2.绘原系统的Bode图并求 3.计算需添加的相角超前值：  4．令。 可考虑用有源校正或二级无源校正网络. 5．找到 6．确定超前校正装置的传递函数   7．绘出校正后的Bode图,验证  作用：增大了ωc，增加了γ，改善了系统的暂态性能，使σ%明显下降 滞后校正 作用: <1>., <2>. 步骤: 根据系统要求确定K 绘原系统Bode图,求 求出处的转折频率 修正值 补偿滞后校正带来的相位滞后. 4.  5. 取 6．绘校正后的Bode图,检验 滞后—超前校正 滞后—超前校正的一般做法: 根据K作原系统的Bode图. 取合适的. 根据选滞后校正, 据滞后环节,计算超前校正的, 超前环节根据确定. 检验