§6-2 校正方法和校正装置.
控制系统的校正方式:串联,并联反馈,综合.图6-1
超前校正装置.
其相频特性在0<ω<∞范围内为正相角.
无源超前校正网络:
R1
u1 R2 u2
零、极点分布 Bode图
频率特性为：
二、滞后校正装置
其相频特性频率范围内为负相角.
无源滞后校正网络.
,
滞后校正装置的作用: 低通滤波. 能抑制噪声. 改善稳态性能.
,抗噪声能力↑ .一般=10.
为不使滞后相角影响,一般取.
滞后—超前校正装置
超前 滞后
同时具有滞后环节和超前环节的特点.
表6-1
PID有源校正装置.
PID控制器. 理想运放:
P控制: .
D控制:
I控制:
PD控制:
图 6-15
图 6-16 PD有助于增加系统的稳定性.
PD串入系统增加了一个零点,提高了系统的阻尼.
可改善暂态性能.
PI控制:
图 6-18
PI提高了系统按稳态误差划分的型.
6.PID控制
