控制工程导论讲授：卢 京 潮作者：周 雪 琴 张 洪 才出版：西北工业大学出版社本次课程作业 (41)
6 — 3
控制工程导论控制工程导论
（第 41 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.1 引言
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.4 串联迟后 -超前校正
§ 6.5 反馈校正控制工程导论
（第 41 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.1 引言
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.1 引 言 （ 1）
校正,采用适当方式,在系统中加入一些参数可调整的装置 （ 校正装置 ）,用以改变系统结构,进一步提高系统的性能,使系统满足指标要求 。
校正方式,串联校正,反馈校正,复合校正
§ 6.1 引 言 （ 2）
频率法串联校正的设计过程合理确定性能指标 有重点地照顾各项指标要求；不要追求不切实际的高指标。
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 1）
§ 6.2 串联超前（微分）校正
1
1
1)(
)(
)(
1
1
2
2
1
1
2
2

sCR
R
R
R
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R
sC
R
R
R
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sU
sG
r
c
c
(1) RC 超前网络
1
)1(
)1(
)1(
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21
21
1
21
2
2121
12
112
12


s
RR
CRR
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RR
R
RRsCRR
sCRR
RsCRR
sCRR
1
11

Ts
aT s
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1
2
21
R
RRa
21
21
RR
CRRT

1
1)(

Ts
a TssGa
c
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 2）
aaTTH lg2011lg20
(1) RC 超前网络
221
)1(a r c t a n)a r c t a n ()a r c t a n ()(

aT
aTTaT

m
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s i n1
s i n1

aL m lg10)(
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a T ssGa
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0)(dd 0)(t a ndd
0)1( ]1)[1(1 )1( 222 2222 aT aTaTaTaTdd
Tam 1
a
a
aT
aT
Ta
m
m 2
1
1
)1()(t a n
122




1
1a r c s i n
22
1a r c t a n)(

a
aa
mm
可解出
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 3）
(1) RC 超前网络
m
ma
s i n1
s i n1

1
1a r c s i n

a
a
m?
● 超前网络特点：相角超前，幅值增加
● 一级超前网络最大超前角为 60o
● 最有效的10,4?a
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 4）
(2)串联超前校正实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度
***,, csse超前校正步骤 (设给定指标 )
aa
m
m lg10,
s i n1
s i n1

D C B A )(sGc?
*sse K① 由
)(0 sG )(0?L 0c? 0?② 由
)10~5(0* m③ 确定
④ 作图设计
)()()( 0 sGsGsG c⑤

c 是否满足要求验算均不足,00 c
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 5） 举例 1.1
本次课程作业 (41)
6 — 3
控制工程导论控制工程导论讲授：卢 京 潮作者：周 雪 琴 张 洪 才出版：西北工业大学出版社本次课程作业 (42)
6 — 1
控制工程导论控制工程导论
（第 42 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.1 引言
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.4 串联迟后 -超前校正
§ 6.5 反馈校正控制工程导论
（第 42 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.2 串联超前（微分）校正 （ 5） 举例 1.2
§ 6.2 串联超前 (微分 )校正 （ 7） 举例 2
本次课程作业 (42)
6 — 1
控制工程导论