控制工程导论讲授：卢 京 潮作者：周 雪 琴 张 洪 才出版：西北工业大学出版社本次课程作业 (43)
6 — 2
控制工程导论控制工程导论
（第 43 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.1 引言
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.4 串联迟后 -超前校正
§ 6.5 反馈校正控制工程导论
（第 43 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 1）
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正
1)(
1
1
1
)(
)(
)(
21
2
21
2



sCRR
sCR
sC
RR
sC
R
sU
sU
sG
r
c
c
(1) RC 迟后网络
1
1

Ts
bTs 121
2?
RR
Rb
CRRT )( 21
1
1)(

Ts
b TssG
c
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 2）
(1) RC 迟后网络 ● 迟后网络特点：相角迟后，幅值衰减
● 1/bT 处 10dec 后相角最大损失为 -6o
1
1)(

Ts
b T ssG
c
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 3）
(2)串联迟后校正实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备
***,, csse迟后校正步骤 (设给定指标 )
*sse K① 由有余 0c?
不足 0?
)(0 sG )(0?L 0c? 0?② 由
D C B A )(sGc?④ 作图设计
)()()( 0 sGsGsG c⑤
c 是否满足要求验算
6)( * c③ 绘制曲线 c
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 4） 举例 1
图 96016！
本次课程作业 (43)
6 — 2
控制工程导论控制工程导论讲授：卢 京 潮作者：周 雪 琴 张 洪 才出版：西北工业大学出版社本次课程作业 (44)
6 — 6
控制工程导论控制工程导论
（第 44 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.1 引言
§ 6.2 串联超前（微分）校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.4 串联迟后 -超前校正
§ 6.5 反馈校正控制工程导论
（第 44 讲）
§ 6 线性系统频率法校正
§ 6.3 串联迟后（积分）校正
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 5）
图 96016！
举例 2
§ 6.3 串联迟后 (积分 )校正 （ 6） 举例 3
本次课程作业 (44)
6 — 6
控制工程导论