1/24
☆ 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入；
☆ 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架
的作用；
☆ 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿 y轴的 侧向
速度和绕 z轴的横摆运动 (ay<0.4g) ；
☆ 驱动力不大，对侧偏特性无影响；
☆ 忽略空气阻力；
☆ 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化；
☆ 忽略回正力矩的变化。
2/24
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9/24
2 前轮角阶跃输入下进入的汽
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2.1 稳态响应的评价指标：
稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 S
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2 稳态响应的三种类型
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当汽车以很低的速度和 /或很大转
向半径行驶时，侧偏角很小，即
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16/24
?过度转向汽车车速达到临界车速时将失
去稳定性。因为只要一个很小的转角 ?，
横摆角速度增益 ?r/ ?就趋于无穷大。
?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向
速度与角速度的关系可知，汽车的转向
半径极小，这样汽车必定发生激转而发
生侧滑或侧翻。
时轿车：当侧向加速度
（日本）
时轿车：当侧向加速度
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不足转向关系用斜率表示，斜率对
速增加或减小的现象。急剧变化，出现半径迅和
不再为线性关系与，
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☆ 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入；
☆ 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架
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☆ 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿 y轴的 侧向
速度和绕 z轴的横摆运动 (ay<0.4g) ；
☆ 驱动力不大，对侧偏特性无影响；
☆ 忽略空气阻力；
☆ 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化；
☆ 忽略回正力矩的变化。
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2.1 稳态响应的评价指标：
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去稳定性。因为只要一个很小的转角 ?，
横摆角速度增益 ?r/ ?就趋于无穷大。
?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向
速度与角速度的关系可知，汽车的转向
半径极小，这样汽车必定发生激转而发
生侧滑或侧翻。
时轿车：当侧向加速度
（日本）
时轿车：当侧向加速度
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不足转向关系用斜率表示，斜率对
速增加或减小的现象。急剧变化，出现半径迅和
不再为线性关系与，
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