§ 5.1 刚体和自由度的概念一,刚体特殊的质点系,—— 理想化模型形状 和 体积 不变化在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变二,自由度确定物体的位置所需要的独立坐标数 —— 物体的自由度数
s
O
i = 1
x
y
z
O
( x,y,z )
i = 3i = 2 x
y
z
O
i = 3+2+1= 6
当刚体受到某些限制 —— 自由度减少第 5章 刚体运动学