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2
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§ 5.3 刚体绕定轴转动
z
M
I
II
P
角坐标角速度角加速度一,描述 刚体绕定轴转动的角量刚体的 平动 和 绕定轴转动 是刚体的两种最简单最基本运动刚体内各点都绕同一直线 (转轴 )作 圆周 运动 ___刚体转动转轴固定不动 — 定轴转动二,定轴转动刚体上各点的速度和加速度
'r?v
2'?ran?
'rta dd v
cβ



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tt)(
t
0
2
0
2
2
0
0
2
2
1



当与质点的匀加速直线运动公式相象定轴
P
×
ω,?
刚体
参考方向
θ
z
O r'
基点 O
瞬时轴任意点都绕同一轴作圆周运动,
且?,? 都相同
r?
v?
raτ vna
'r v
d
d rω
t
rv
速度与角速度的矢量关系式
t
r
ωr
t
ω
t
rω
t
a
d
d
d
d
d
)d(
d
d




v
加速度与角加速度的矢量关系式
v ωrβ 定轴
P
×
ω,?
刚体
参考方向
θ
z
O r'
基点 O
瞬时轴
r?
v?