2麻省理工学院 航天航空系 16.060 自动控制原理 2003年秋季 第三次作业解答 第一题 1．10( 2) 4 10 ( 2)( 4)( ) 255 10 ( 5)( 10)s s s sG s s s s s s+ + + += × × =+ + + + 所以25rlK = 2．10(0.25 1) 2(0.5 1) (0.5 1)(0.25 1)( ) 40.1 1 5(0.2 1) (0.1 1)(0.2 1)s s s sG s s s s s+ + + += × =+ + + + 所以4K = 3．系统没有积分环节，所以是0型系统。0型系统构成单位负反馈系统，对单位阶跃输入 的稳态误差为11 K+ =0.2，其中K是传递函数G(s)的增益。 第2题 1． 2 2 3 5 6 4 1 ( 3)( 2)( ) 2 6 5 4 ( 4)( 1) s s s sC s s s s s s s + + + += × × × = + + + + 所以1rlK =，零点：－2、－3。极点：0、－1、－4。 分式展开式： 1 2 3( ) 1 4 K K KC s s s s= + ++ + 求留数： 于是，3/ 2 2 / 3 1/ 6( ) 1 4C s s s s-= + ++ + 取拉氏反变换得：