1 波特图设计方针（vdv 8.4） 1、相对稳定性：在穿越点或穿越点附近斜率为20 /dB dec?（仅当 没有右半平面的零点）。 2、稳态精度：低频段渐近线 3、工作区间内的精度：在适当的频段需要至少20dB 4、穿越频率：是带宽和响应速度的度量。0.635 cb ω ω≈，可知远 离穿越频率段的行为： ?1, ?0, 1 1 c cdB c GGC GG M RGG = ≈ + 1, 0, 1 c cdB c c GGC GG M GG RGG === ≈ + 5、抗干扰：高频段需要较小的 dB M，保持低带宽。 2 控制设计方法： null 根轨迹 －需要系统的极-零点形式 －通常是一个很好的起点 －对动态过程的了解 null 奈奎斯特图 －用来判断稳定性 null 状态空间 －全维状态反馈 null 尼柯尔斯图 －系统必须是开环稳定的 null 波特图 －最常用 －系统必须是开环稳定的 3 Quanser系统的频率响应： 4 Quanser系统频率响应数据： 5 Quanser：频率响应数据 6 未校正的Quanser系统 250 () ( 10)( 0.086 1.14 )( 0.086 1.14 ) Gs s sjsj = ++? ++ 7 Quanser+PI 250 () ( 10)( 0.086 1.14 )( 0.086 1.14 ) Gs s sjsj = ++? ++ 0.2(1 2.5 ) () c s Gs s + = 8 Quanser+PI+滞后-超前 250 () ( 10)( 0.086 1.14 )( 0.086 1.14 ) Gs s sjsj = ++? ++ 0.2(1 2.5 )(1 1.2 ) () (1 0.05 ) c s s Gs ss ++ = +