本次课程作业 （ 6）
2 — 11,12,13
自动控制原理自动控制原理
（第 6 讲）
第二章 控制系统的数学模型
§ 1.1 引言
§ 1.2 控制系统的时域数学模型
§ 1.3 控制系统的复域数学模型
§ 1.4 控制系统的结构图及其等效变换
§ 2.5 控制系统的信号流图
§ 2.6 控制系统的传递函数
§ 2.3.2 常用控制元件的传递函数
（ 1） 电位计
（ 2） 电桥式误差角检测器
（ 3） 自整角机
（ 4） 测速发电机（交流，直流）
（ 5） 电枢控制式直流电动机
（ 6） 两相异步电动机
（ 7） 齿轮系课程回顾 （ 1）
课程回顾 （ 2）
K
]1[1?Ts
]12[1 22 TssT?
s
s1
1?s?
1222 ss
§ 2.3.3 典型环节
（ 1） 比例环节
（ 2） 微分环节
（ 3） 积分环节
（ 4） 惯性环节
（ 5） 振荡环节
（ 6） 一阶复合微分环节
（ 7） 二阶复合微分环节控制系统的数学模型
§ 2.4 控制系统的 结构图及其等效变换 (1)
§ 2.4.1 结构图的组成及绘制
§ 2.4 控制系统的 结构图及其等效变换 (3)
反馈口,tpr uuuu
例 1 X-Y 记录仪放大器：
电动机：
减速器：
绳 轮：
电 桥：
uKu 1
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23?KL?
LKup 4?
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测速机,?tt Ku? )()( sKsU
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§ 2,2,1 线性元部件及系统的微分方程 （ 2）
电磁力矩：
电枢反电势：
电枢回路：
力矩平衡：
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例 2 电枢控制式直流电动机
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直流电动机结构图
§ 2.4 控制系统的 结构图及其等效变换 (1)
§ 2.4.2 结构图等效变换规则结构图 等效变换举例