§ 4-2 极坐标图 典型环节的极坐标图 重点讨论振荡环节 G(s)== A(ω)= φ(ω)= -arctg() 开环控制系统的极坐标图 一般系统的绘图方法 将开环传递函数按典型环节分解  Gi(s)为除1/sν、k外的其他典型环节 确定幅相曲线的起点和终点 低频段（ω→0+） G(j0+)H(j0+)= =  高频段(ω→∞) G(jω)H(jω)= G(jω)H(jω)≈ 确定幅相曲线与实轴和虚轴的交点 确定与实轴交点 令 Im[G(jω)H(jω)]=0 或 ∠ G(jω)H(jω)=(2k+1)π, k=0,±1,±2,… 求得ω代入Re[G(jω)H(jω)]中即可 确定与虚轴交点 令 Re[G(jω)H(jω)]=0 或 ∠ G(jω)H(jω)=π, k=0,±1,±2,… 求得ω代入Im[G(jω)H(jω)]中即可 再取几个ω点计算A(ω) 和φ(ω),即可得Nyquist图的大致形状 例4-5