自动控制原理 (II)
王晶
（信息学院自动化所）
（ jwang@mail.buct.edu.cn)
第六章 采样控制系统
? 本章授课 主线,
1 预备知识,模型离散化（采样，保持）；
数学工具（ Z变换）；
2 模型,三种描述方式（差分方程，脉冲传
递函数，差分状态方程）及其相
互
转化
3 分析,时域响应分析；稳定性分析（劳斯,
奈式判据）；稳态误差分析
4 综合,数字控制器的设计（最小拍设计）
? 章节目录
1 概述
2 采样与保持
3 Z变换
4 脉冲传递函数
5 采样系统的数学描述与求解
6 采样系统的时域响应分析
7 采样系统的稳定性分析及稳态偏差
8 数字控制器的设计
? 学习本章重要意义,
1 控制工程中普遍存在离散时间系统
2 计算机的高速发展和数字控制的广泛应用
? 离散、采样、数字控制的差别
离散信号＝采样信号＋数字信号
时间整量化 时间和幅值同时整量化
第一节 概述
连续整量化信号与数字信号
)(tu
0 k 1?k t
连续模拟信号与采样信号
0 t
)(tu
? 连续系统和离散系统分析方法的比较
连续系统分析
（ L变换）
微分方程 传递函数，频域分析（经典）
状态方程：求运动解，通过系统矩阵分析（现代）
离散系统分析类似
（ z变换）
差分方程 脉冲传数，频域分析（经典）
差分状态方程：状态空间方法（现代）