振动演示实验时间：
1） 4月 4日，周二下午 2,00— 3,40 热 8班
3,50— 5,20 力 82班
2） 4月 7日，周五上午 9,30— 11,10 力 81班地点：新系馆一层振动实验室 3128
第七章 刚体动力学刚体运动方程
§ 7-2 刚体一般运动微分方程一、刚体的动力学基本量计算刚体动量刚体动量矩
cvMP

iiiii rrErrm
)( iiioco rrmvrMG
oc vrM
oc vrMoJ
第七章 刚体动力学刚体运动方程当刚体作定点运动时
oo JG
问题,在什么条件下作定点运动的刚体的动量矩与角速度方向平行？
oo JG
是 的特征向量，即刚体角速度平行于主方向。

oJ
第七章 刚体动力学刚体运动方程当刚体作定点运动时
oJT 21
rc TMvT
2
2
1刚体动能
22 )(
2
1
2
1
iiirir rmvmT

iiiii rrErrm21 cJ21
cc JMvT 2121 2
第七章 刚体动力学刚体运动方程二、刚体作一般运动时的运动方程刚体质心的运动：
)( ecc RvMrM
刚体绕质心的定点运动：
)( ecccc MJJG
当外力有势
c o n s tJMvT cc )(21 2
（ 7.2)
（ 7.3)
（ 7.4)
第七章 刚体动力学刚体运动方程三、作用在刚体上的力系等效由方程（ 7.2) 和（ 7.3) 知，只要作用在刚体上的 两个力系的主向量和对质心的主矩相等,
则在刚体的运动微分方程完全相同。只要初始条件相同，刚体在任意时刻的运动完全相同。
因此 这两个力系等效 。
刚体 静力学：等效 简化平衡 (与零力系等效 )
非刚体平衡 刚化原理